地面运输工具制造技术

本发明专利技术涉及一种地面运输工具，包括：车辆主体；从车辆主体基本竖直地延伸的升降框架；立于地面上的至少一个载重轮；也立于地面上的至少一个另外的轮，例如被导向的驱动轮，其设计用于以导向的方式驱动地面运输工具以在地面上移动；与至少一个载重轮相关联的至少一个执行器(13)，执行器设计和设置用于调整载重轮相对于车辆主体的相对位置；至少一个检测单元(110)，其设计用于检测地面运输工具的瞬时运行参数并输出相应的数据；和具有相关联的存储单元(114)的控制单元(112)，控制单元在运行方面与至少一个执行器(13)和至少一个检测单元(110)耦联并且设计用于限定地面运输工具的目标状态(S)，接收来自检测单元(110)的数据，根据检测到的地面运输工具的运行参数确定地面运输工具的实际状态(Z)，计算对载重轮相对于车辆主体的相对位置的可能的调整对地面运输工具的实际状态(Z)的影响，并指示至少一个执行器(13)，使得通过调整载重轮相对于车辆主体的相对位置使地面运输工具的实际状态(Z)接近于目标状态(S)。于目标状态(S)。于目标状态(S)。

【技术实现步骤摘要】
地面运输工具


[0001]本专利技术涉及对地面运输工具、特别是窄巷道升降式装卸车的改进。

技术介绍

[0002]在地面运输工具运行中出现的且限制由此可达到的周转率的典型问题在于：在横向于行驶方向以及沿行驶方向进行负载切换时，升降框架振动并且升降门架变形。特别是在经常将货物提升到非常高的高度的巷道升降式装卸车的情况下，这种振动由于几何比例关系的原因会起到非常不利的作用。在本申请的上下文中会起到重要作用的其他方面在于车辆静止时的水平补偿和由于推出载荷而引起的对于车辆变形的补偿。因此，在实践中，为了达到最大的行驶速度而不造成升降门架的过大横向振动，必须确保地面运输工具以其轮在其上前进的地面具备完美的平坦度。但是，这会导致高成本，并且需要对该地面进行定期检查和维护。
[0003]为了在车辆侧减小所提及的振动，例如从EP 2 814 677 A1中已知：检测行驶地面的表面特性，并基于该检测通过适当地措施来抵消对地面运输工具的预期运动学作用。在此，例如可以考虑活动的行驶机构，其中该行驶机构影响地面运输工具的轮。
[0004]例如从EP 3 309 111 B1中又已知这种类型的活动底盘的一个特殊的实施方式，其中提出：将地面运输工具的载重轮可转动地设置在至少一个偏心盘处，该偏心盘围绕转动轴支承在车辆主体处，转动轴又与轮转动轴偏移地设置。
[0005]然而，实际上，已经表明：对于减小地面运输工具中升降框架振动而言，所提出的对行驶地面的检测以及借助于偏心盘支承载重轮均不是最佳解决方案。

技术实现思路
r/>[0006]因此，本专利技术的目的在于提供一种具有减振措施的地面运输工具，使得即使在差的行驶地面上也可以实现高速运行，而不会由此影响待由该地面运输工具执行的任务的精度。
[0007]为此，根据本专利技术的地面运输工具包括：车辆主体；从车辆主体基本竖直地延伸的升降框架；立于地面上的至少一个载重轮；也立于地面上的至少一个另外的轮，例如被导向的驱动轮，其设计用于以导向的方式驱动地面运输工具以在地面上移动；与至少一个载重轮相关联的至少一个执行器，执行器设计和设置用于：调整载重轮相对于车辆主体的位置；至少一个检测单元，其设计用于检测地面运输工具的瞬时运行参数并输出相应的数据；和具有相关联的存储单元的控制单元，该控制单元在运行方面与至少一个执行器和至少一个检测单元耦联并且设计用于：限定地面运输工具的目标状态，接收来自检测单元的数据，根据检测到的地面运输工具的运行参数确定地面运输工具的实际状态，计算对载重轮相对于车辆主体的相对位置的可能的调整对地面运输工具的实际状态的影响，并指示至少一个执行器，使得通过调整载重轮相对于车辆主体的相对位置使地面运输工具的实际状态接近于目标状态。
[0008]除了所提到的该示例，其中至少一个另外的轮构成为被导向的驱动轮，还可以考虑驱动器和导向装置的其他组合，例如，可以驱动至少一个载重轮，尤其作为被驱动的载重轴的一部分，使得另外的轮随后可以是没有驱动器的被导向的轮。
[0009]在此，检测单元尤其可以设计用于：检测车辆主体相对于地面和/或水平线的倾斜度，以及地面运输工具的至少一个部件和/或由地面运输工具(10)承载的负载相对于地面和/或地面运输工具的至少一个另外的部件的加速度和/或速度和/或倾斜度中的至少一个，其中待检测的加速度尤其可以横向于地面运输工具的行驶方向来定向。
[0010]因此，根据本专利技术，首先，例如通过倾斜传感器确定车辆主体关于水平线的绝对水平度或相对于预先限定的水平的水平度，例如确定其在相对于水平线以预先限定的角度倾斜的地面上的水平度方式，利用地面运输工具本身的运行参数。在这种情况下，可以利用对执行器的操控将车辆主体以及进而的升降框架相对于水平线对准。
[0011]在另一示例中，可以使用多个传感器作为检测单元，例如，在更下文中还详细说明的载重轮轴上的第一传感器和在车辆主体的与该载重轮轴脱耦的后部处的第二传感器。现在通过确定出两个传感器的相对方位，可以由控制单元计算所需的执行器反应，可以借助于该执行器使所提及的两个车辆部件再次彼此最佳地对准。
[0012]在另一变型中，还可以将第一传感器与可移动设置的第一载重轮相关联，将第二传感器与可移动设置的第二载重轮相关联，并且将第三传感器与和轮脱耦的车辆主体相关联。该变型适用于根据本专利技术的地面运输工具的其中省去刚性的载重轮轴的实施例。
[0013]此外，瞬时运行参数可以包括运动状态，例如车辆部件的速度或加速度或车辆的位置。作为对此的示例可以考虑加速度传感器，加速度传感器检测基本上横向于地面运输工具的行驶方向的加速度矢量，例如升降框架处或提升的载重部件处的加速度矢量。随后，可以通过控制单元从中确定执行器反应，执行器反应抵消该加速度矢量或至少最小化其绝对值。
[0014]在该上下文中，可以通过从特定的起始状态开始对这种加速度矢量连续积分求出速度矢量并且进一步求出相对的位置说明。还可以在单独的根据本专利技术的地面运输工具中彼此组合或彼此互补地使用刚刚提及的两个示例。
[0015]显然地，还可以在地面运输工具处设有至少一个另外的检测单元，该另外的检测单元设计用于：检测地面运输工具的周围环境的至少一个特性并且将相应的数据输出给控制单元。在此，环境检测包括对行驶地面的检测，但不限于此，而是还可以检测车辆环境中的其他路标或物体。这种检测单元的可能的实施方式包括激光传感器、超声波传感器和雷达传感器，它们例如扫描至少一个载重轮前方或旁边的区域。由此，可以产生地面运输工具的期望的实际状态的投影，使得根据本专利技术的地面运输工具的执行器可以主动地抵消预测的偏差。特别地，可以使用2D和/或3D检测单元。
[0016]此外，检测单元或检测单元中的至少一个可以与载重轮或载重轮中的至少一个相关联，使得执行器作用可以直接地在检测到相应的运行参数和/或环境特性的位置处发生。
[0017]替代地或附加地，检测单元或检测单元中的至少一个可以与车辆主体、升降框架和/或地面运输工具的与车辆主体或升降框架连接的部件相关联。为此的示例包括上面已经提到的加速度传感器，加速度传感器可以与升降框架或可在升降框架处移动的部件以及车辆主体相关联。
[0018]此外，至少一个空间特征曲线族存储在控制单元的存储单元中，其中控制单元设计用于：根据地面运输工具的瞬时运动参数和至少一个特性曲线族确定地面运输工具的实际状态的即将发生的变化。通过以该方式为控制单元提供地面的待行驶区域的拓扑或激励轮廓图，可以由控制单元相应地以适当的方式操控根据本专利技术的地面运输工具的执行器。例如，可以将当前位置、当前速度和当前行驶方向中的值矢量用作特征曲线族的关键参数，从值矢量中可以推导出随后时间点的预计的位置以及在该时间点的所需的执行器位置，以矫平车辆或抵消振动。
[0019]此外，根据本专利技术的地面运输工具可以包括至少一个接收设备，接收设备设计用于：从外部装置接收数据，数据代表关于地面运输工具的位置或周围环境的信息。以与刚刚描述的特征曲线族类似的方式，由外部装置传输的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面运输工具(10)，特别是窄巷道升降式装卸车，包括：
‑
车辆主体(10a)；
‑
升降框架，所述升降框架从所述车辆主体(10a)基本上竖直地延伸；
‑
至少一个载重轮(11a)，所述载重轮立于地面(U)上；
‑
至少一个另外的载重轮，例如被导向的驱动轮(16)，所述另外的载重轮也立于所述地面上，所述另外的载重轮设计用于：以导向的方式驱动所述地面运输工具(10)以在所述地面(U)上移动，
‑
与所述至少一个载重轮(11a)相关联的至少一个执行器(13)，所述执行器设计和设置用于：调整所述载重轮(11a)相对于所述车辆主体(10a)的位置；
‑
至少一个检测单元(110)，所述检测单元设计用于：检测所述地面运输工具(10)的瞬时运行参数并输出相应的数据；和
‑
具有相关联的存储单元(114)的控制单元(112)，所述控制单元在运行方面与至少一个所述执行器(13)和至少一个所述检测单元(110)耦联并且设计用于：
·
限定所述地面运输工具(10)的目标状态(S)；
·
接收来自所述检测单元(110)的数据；
·
根据检测到的所述地面运输工具(10)的运行参数确定所述地面运输工具(10)的实际状态(Z)；
·
计算对所述载重轮(11a)相对于所述车辆主体(10)的相对位置的可能的调整对所述地面运输工具(10)的所述实际状态(Z)的影响；和
·
指示至少一个所述执行器(13)，使得通过调整所述载重轮(11a)相对于所述车辆主体(10a)的相对位置使所述地面运输工具(10)的所述实际状态(Z)接近于所述目标状态(S)。2.根据权利要求1所述的地面运输工具(10)，其中至少一个所述检测单元(110)设计用于：检测如下中的至少一项：
‑
所述车辆主体(10a)相对于所述地面(U)和/或水平线的倾斜；和
‑
所述地面运输工具(10)的至少一个部件和/或由所述地面运输工具(10)承载的负载相对于所述地面(U)和/或所述地面运输工具(10)的至少一个另外的部件的加速度和/或速度和/或倾斜，其中待检测的所述加速度尤其能够横向于所述地面运输工具(10)的行驶方向定向。3.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，还包括至少一个另外的检测单元(110a)，所述另外的检测单元设计用于：检测所述地面运输工具(10)的周围环境的至少一个特性并将相应的数据输出给所述控制单元(112)。4.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，其中所述检测单元(110，110a)或所述检测单元中的至少一个检测单元与所述载重轮(11a)或所述载重轮中的至少一个载重轮相关联。5.根据前述权利要求中任一项所述的地面运输工具(10)，其中所述检测单元(110，110a)或所述检测单元中的至少一个检测单元与所述车辆主体(10a)、所述升降框架和/或所述地面运输工具(10)的与所述车辆主体(10a)或所述升降框架连接的部件相关联。6.根据前述权...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：永恒力集团，
类型：发明
国别省市：