用于检查地面运输工具上接纳的负载的轮廓的设备和方法技术

用于检查地面运输工具上接纳的负载的轮廓的设备，包括：可由地面运输工具驶过的底座；至少两个传感器单元，其中传感器单元设计用于记录二维数据，并且设置成，使得展开基本上竖直的检测区域；控制装置(20)，设计用于预设和/或确定处于可被驶过的底座上的地面运输工具关于检测区域的相对位置；和至少一个评估单元，设计用于对由传感器单元记录的数据进行评估，在考虑到相对位置的情况下，在检测区域中由地面运输工具所占据的表面和/或由其承载的负载所占据的表面是否满足预定条件。本发明专利技术还涉及由这种设备和至少一个地面运输工具形成的系统以及一种用于在这种系统中检查地面运输工具接纳的负载的轮廓的方法。输工具接纳的负载的轮廓的方法。输工具接纳的负载的轮廓的方法。

【技术实现步骤摘要】
用于检查地面运输工具上接纳的负载的轮廓的设备和方法


[0001]本专利技术涉及一种用于检查地面运输工具上接纳的负载的轮廓的设备、一种用于检查地面运输工具上接纳的负载的系统以及一种用于在这种系统中检查地面运输工具上接纳的负载的轮廓的方法。

技术介绍

[0002]本专利技术涉及对设置在负载载体上的货物的轮廓进行检查的主题，货物在物流环境中借助于地面运输工具来运送，并且在此形成就本申请意义而言的负载。由于在这种物流装置中处理货物越来越自动化地进行，需要检查在其负载载体、即例如托盘等类似物上的货物的轮廓，以便确保：货物在借助于地面运输工具或货架操作设备被进一步操作时不突出于负载载体轮廓，或者换言之，待由地面运输工具接纳的负载在其几何尺寸方面处于预定的设定范围内。
[0003]如果不进行这种检查并且实际上存在货物突出超过负载载体轮廓或者出于其他原因负载没有遵守预设的轮廓，则这会导致物流装置中的货物或设施的损坏或者导致事故，例如在其入仓时与货架载体或其他货物发生碰撞，其中还会造成货物或部分货物坠落。
[0004]在此上下文中从现有技术中已知的是：借助于接管对应的负载载体以对其进行检查的设备来检查负载载体上的货物相对于负载载体的轮廓。这例如可以在入仓到货架中之前在移交给货架操作设备的范围中以固定的方式在为此所设的站点中进行，例如在EP 3 464 124 B1中的设施中所执行的。
[0005]同样已知的是：在运输带上运输时借助于光栅执行对这种轮廓的检查，例如在US 8,564,791中所描述的，将对应的负载载体在对其进行检查之前安置到运输带上，并且然后在该运输带上对其进行引导通过光栅。
[0006]然而，现有技术中的两种所提及的处理方式如所提到的那样分别要求将待检查的负载以所提到的方式移交给被设置用于检查的设备，即例如控制站点或运输带，这分别是时间耗费的，并且在操作对应的负载时需要附加的工作步骤。因此，在检查复杂轮廓时存在改进潜力，即应当以一定方式使负载轮廓的对应控制可行，该方式不需要附加的操作步骤，而是以有利的方式可以集成到现有的工作步骤中进而可以节约时间地且以投入少量人员的方式来执行。

技术实现思路

[0007]为此目的，本专利技术提出一种用于检查地面运输工具上接纳的负载的轮廓的设备，该设备包括可由地面运输工具驶过的底座和至少两个传感器单元，其中传感器单元设计用于记录二维数据，并且设置成，使得展开基本上竖直的检测区域；其中该设备还包括控制装置，控制装置设计用于预设和/或确定处于可被驶过的底座上的地面运输工具关于检测区域的相对位置；和至少一个评估单元，评估单元设计用于对由传感器单元记录的数据进行评估，在考虑该相对位置的情况下，在检测区域中由地面运输工具所占据的表面和/或由其
承载的负载所占据的表面是否满足预定条件。
[0008]因此，通过根据本专利技术的设备创建如下可行性：直接在借助地面运输工具对负载进行运输期间检查负载的轮廓，即尤其检查在负载载体、如托盘上所接纳的物品的轮廓。在此，检查设备是固定式设备，地面运输工具可以在可驶过的底座上穿行经过该固定式设备或者可以至少移入到该固定式设备中，并且该固定式设备因此不设置在车辆本身处并且也不需要交付给单独的站。通过使用根据本专利技术的方式的、具有记录二维数据的能力的传感器单元还使得可以在检查过程的任意时间点逐层检查相应的剖平面，并且一旦确定违背了预定条件，就可以将待检查的轮廓分类为不期望或不适合的轮廓。
[0009]控制设备的这种设计方案的特别优点在于：即使不使用固定式检查站或运输带，也可以以非常节约时间的方式在借助地面运输工具进行运输期间检查轮廓。
[0010]此外，在此上下文中需注意的是：所提到的预定条件通常涉及当前考虑的平面中的负载的最大允许的尺寸，使得例如可以预设保护场区，所提到的负载不得伸入该保护场区中。对这种保护场区的评估例如可以在传感器单元本身中进行，或者可以采取更复杂的数据处理步骤来进行，以便在该方面评估由传感器单元提供的数据。在此，违反预定条件或干预保护场区会引发不同的进程，例如可以使对应的地面运输工具首先置于安全状态，并且必要时在预定区域中移动物流设施，和/或其可以要求对负载进行人工检查，在该检查之前对其进行进一步操作是不允许的。替代地也可以提出：将负载停放在对应的地点处用于进一步检查。
[0011]此外，关于此点要提及的是：尽管可以将至少两个传感器单元设置成，使得单独的基本上竖直的检测区域由全部传感器单元同时覆盖，使得这些检测区域位于单独的平面中，然而另一方面同样可以考虑的是：传感器单元可以在垂直于相应的检测区域的方向上，尤其在检查过程期间在可被驶过的底座上的地面运输工具的前向移动的方向上相互错开特定的量。于是，在这种情况下，会分别为每个传感器单元考虑处于可驶过的底座上的地面运输工具关于检测区域的相对位置，而在位于单独检查平面中的检测区域中必须仅一次性预设或确定所提到的相对位置。
[0012]同样地关于此点需要指出：预设或确定位于可驶过的底座上的地面运输工具的相对位置涉及的是：可以要么由控制装置来预设地面运输工具的穿行，其中地面运输工具于是可以高的位置精度执行在可驶过的底面上的精确的移动流程，要么地面运输工具以较低的精度在检查设备中驶过该可驶过的底座，并且其精确位置通过控制装置来确定，例如根据传感器数据或由车辆本身提供的位置数据来确定。
[0013]原则上，只要可以足够的精度记录并且相应地继续处理二维数据以确定轮廓，传感器单元的设计方案可以遵循不同的方案法则。因此，为此目的可以使用声学传感器以及例如3D相机，然而在本专利技术的优选的实施方式中，传感器单元尤其可以构成为激光扫描仪，其中具有足够精度用于根据本专利技术的设备的这种具有所提到的特性和能力的激光扫描仪在市场上可以相对便宜地来获得并且可以容易地被集成到这种设备中。
[0014]特别地，在根据本专利技术的设备恰好包括两个传感器单元的实施方式中，这些传感器单元彼此对准，使得检测区域通过以下方式构成为矩形：即，传感器单元位于其彼此相对置的两个角中。在这种设计方案中，两个传感器单元中的一个传感器单元检查负载的上侧和竖直侧的轮廓，而另一传感器单元会检查负载的相对置的竖直侧和下侧。因此，本专利技术在
这种实施方式中的另一优点在于：与现有技术中的负载载体立于底座、例如运输带上的轮廓检查设备相反，当由地面运输工具的负载接纳机构(例如叉尖)在提升状态下将负载载体运输穿过检测区域时，可以检测负载载体下方的区域。在此，在传感器单元相对于其检测区域的平面相对错开的上述情况下，还可以将传感器单元构成为矩形理解为：各个检测区域垂直于传感器单元的扩展平面的投影。
[0015]此外，在所提到的在矩形的两个彼此相对置的角中、基于地面运输工具和尤其是其所承载的负载的通常尺寸的布置可以包括以下布置：将两个传感器单元中的一个设置在例如约2m的高度中，并且将另一传感器单元刚好设置在可驶过的底座之上。以该方式形成矩形作为检测区域，在该检测区域中应可以对所有通常由地面运输工具所承载的负载进行轮廓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检查地面运输工具(100)上接纳的负载(L)的轮廓的设备(10)，所述设备包括：
‑
能够由所述地面运输工具(100)驶过的底座(12)；
‑
至少两个传感器单元(16a，16b)，其中所述传感器单元(16a，16b)设计用于记录二维数据，并且设置成，使得展开基本上竖直的检测区域(14)，
‑
控制装置(20)，所述控制装置设计用于预设和/或确定处于能够被驶过的所述底座(12)上的所述地面运输工具(100)关于所述检测区域(14)的相对位置；和
‑
至少一个评估单元(18)，所述评估单元设计用于对由所述传感器单元(16a，16b)记录的数据进行评估，在考虑到所述相对位置的情况下，在所述检测区域(14)中由所述地面运输工具(100)所占据的表面和/或由所述地面运输工具(100)承载的负载(L)所占据的表面是否满足预定条件。2.根据权利要求1所述的设备(10)，其中所述传感器单元(16a，16b)构成为激光扫描仪。3.根据权利要求1或2所述的设备(10)，其中所述传感器单元(16a，16b)中的两个传感器单元彼此对准，使得所述检测区域(14)通过使得所述传感器单元(16a，16b)位于其彼此相对置的两个角中的方式而构成为矩形。4.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中所述至少一个评估单元(18)或所述传感器单元(16a，16b)中的至少一个传感器单元设计用于：在竖直方向上将所述检测区域(14)分区段，以将由所述地面运输工具(100)接纳的负载(L)关于其高度划分至至少两个值范围之一中。5.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中所述控制装置(20)和所述评估装置(18)由共同的数据处理单元形成。6.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，还包括另一传感器单元，所述另一传感器单元设计用于：检测驶过所述底座(12)的所述地面运输工具(100)的速度，并且所述另一传感器单元在操作方面与所述控制装置(20)和/或所述评估单元(18)耦联。7.一种用于检查地面运输工具(100)上接纳的负载(L)的系统，所述系统包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：P，
申请(专利权)人：永恒力集团，
类型：发明
国别省市：