具有三个结构平面的自主引导的地面运输机械制造技术

本发明专利技术涉及一种自主引导的地面运输机械(10)，包括在地面运输机械(10)的俯视图中局部地限定车辆外形的车辆框架(12)、在该车辆框架(12)上可垂直移动地被引导的用于容纳负载的负载件(14)和至少一个驱动轮(26)，该驱动轮与车辆框架(12)相关联，以便在其下方竖立在行驶地面上。在此，车辆框架(12)包括三个在垂直方向上相叠布置的具有不同外形的结构平面(E1,E2,E3)，即：下部结构平面(E1)，在该下部结构平面中布置有基础结构(22)；上部结构平面(E3)，该上部结构平面具有饰板(36)；以及中间结构平面(E2)，该中间结构平面包括用于连接下部结构平面(E1)和上部结构平面(E3)的框架结构(38)。平面(E1)和上部结构平面(E3)的框架结构(38)。平面(E1)和上部结构平面(E3)的框架结构(38)。

【技术实现步骤摘要】
具有三个结构平面的自主引导的地面运输机械
[0001]说明书
[0002]本专利技术涉及一种自主引导的地面运输机械，包括车辆框架和至少一个驱动轮，该车辆框架在该地面运输机械的俯视图中局部地限定车辆外形，该驱动轮与该车辆框架相关联，以便在其下方竖立在行驶地面上。
[0003]已知的是，在这种类型的自主引导的地面运输机械中设置有扫描仪单元，这些扫描仪单元一方面可以用作人员保护扫描仪并且另一方面可以用作导航扫描仪。在这种情况下，这种扫描仪单元必须覆盖围绕地面运输机械的尽可能大的角度范围，以便能够确保周围人员的安全以及地面运输机械的导航能力。
[0004]为此目的，在迄今已知的这种自主引导的地面运输机械中，扫描仪单元通常位于框架几何形状或车辆框架区域中的车辆外形之外，因为否则安装在对应的地面运输机械的车辆框架上的部件，例如支撑滚轮等，其沿车辆的宽度方向尽可能远地布置在外部，会限制对应的扫描仪单元的可视范围并且可能会损害必要的全方位能见度。此外，在已知的自主引导的地面运输机械中，扫描仪单元通常布置得相对高，因为在对应车辆的较低的区域中布置有其功能部件，例如已经提到的支撑滚轮，其由于所述原因同样可能损害扫描仪单元的功能。
[0005]在迄今已知的自主引导的地面运输机械的刚刚描述的配置中显而易见的是，由于布置在框架几何形状之外的扫描仪单元以及由于其扫描仪单元的扫描仪平面的垂直定位，这些地面运输机械在其车辆宽度方面不太灵活，并且因此不适用于所有可想到的应用情况。特别地，由于上述原因，似乎极其困难的是，利用自主引导的地面运输机械的这种迄今已知的配置，使其能够用于在采用高密度存储的物流设施中使用，在这些物流设施中，商业上常见的托盘并排地竖立支承在行驶地面上。托盘的这种类型的存储一方面需要比托盘本身更窄的地面运输机械，以便能够在其之间自由移动，即例如在欧标托盘的情况下比约800mm更窄，并且另一方面需要其水平取向的扫描平面的特别低的定位，以便能够检测竖立在地面上的空托盘，这由于扫描仪单元的更高布置而变得不可能，并且因此可能会构成安全风险。
[0006]出于类似的原因，同样由现有技术已知的具有三个或四个驱动轮的地面运输机械仅不充分地适用于该应用情况，因为这种驱动轮通常同样具有提高的结构高度，并且因此阻碍了在在车辆框架区域中的车辆外形内的上述期望位置以及在垂直低高度处使用扫描仪单元。
[0007]因此，本专利技术的目的是改进上述通用类型的自主引导的地面运输机械，使得消除现有技术中已知的地面运输机械的所述缺点，并且使得能够在减小的车辆宽度和扫描平面在行驶地面上方的基本上可任意选择的垂直高度的情况下，实现在扫描仪单元的空间角度覆盖范围以及地面运输机械的其余机械和运行性能参数方面的同等性能。
[0008]因此，根据本专利技术，提出了上述类型的自主引导的地面运输机械，其中车辆框架包括三个在垂直方向上相叠布置的具有不同外形的结构平面，即：下部结构平面，其中布置有基本结构；上部结构平面，其具有饰板；以及中间结构平面，其包括用于连接下部结构平面
和上部结构平面的框架结构。
[0009]在这种情况下，应理解的是，所提到的三个结构平面的外形涉及其水平横截面。在本文中，地面运输机械的宽度方向和纵向方向在通常使用的命名法中以这样的方式使用，即纵向方向对应于地面运输机械的直线延伸方向，其中负载件的任何存在的叉尖齿与纵向方向相反地延伸，并且宽度方向水平垂直于纵向方向。此外，根据本专利技术的地面运输机械还包括至少一个这样的扫描仪单元，优选地一对在宽度方向上彼此相对的扫描仪单元，该/这些扫描仪单元完全布置在车辆框架的外形内，使得其扫描平面至少局部地垂直地位于中间结构平面的区域中。在这种情况下，借助于至少一个扫描仪单元展开的扫描平面可以基本上水平地或略微倾斜地向下取向，以便能够实现对地面运输机械周围环境中的障碍物和路标的最佳检测。
[0010]在本专利技术的优选实施方式中，下部结构平面和上部结构平面可以至少局部地具有基本上相同的外形，这主要提供了这样的优点：以这种方式，在对应的区域中，中间结构平面由在宽度方向和/或纵向方向上以相同方式突出的车辆框架部分从上方和从下方包围，这又使得物体从地面运输机械的周围进入到中间结构平面的区域中变得困难，并且因此保护位于那里的部件，例如已经提到的扫描仪单元免受损坏。此外，通过该结构措施在侧视图和前视图中提供了地面运输机械的统一轮廓，这除了已经提到的防止损坏的功能之外也被认为在美学上是有吸引力的。
[0011]虽然在某些实施方式中，根据本专利技术的地面运输机械例如也可以被设计为三轮，其仅包括在车辆框架的居中区域中的单个的转向驱动轮以及两个与之间隔开地(例如在负载臂的区域中)布置的负载轮，但是在其他实施方式中，根据本专利技术的地面运输机械也可以被设计为四轮或五轮，并且还包括一对在宽度方向上彼此相对的支撑滚轮或驱动滚轮，这些支撑滚轮或驱动滚轮与车辆框架相关联并且相对于垂直方向完全容纳在下部结构平面内。以这种方式，通过设置这种特别平坦地设计的并且因此不从下方延伸超过下部结构平面的支撑滚轮或驱动滚轮，可以确保中间结构平面在这些支撑滚轮或驱动滚轮的位置处没有可能对已经提到的扫描仪单元的可视范围或功能产生负面影响的构件。
[0012]在根据本专利技术的地面运输机械的四轮实施方式中，在车辆框架的区域中仅使用一对在宽度方向上彼此相对的辊，而在五轮实施方式中，支撑滚轮或驱动滚轮可以纯粹被设计为支撑滚轮，并且还可以设置有单个的转向驱动轮，其相对于地面运输机械的宽度方向与车辆框架居中相关联，以便在其下方竖立在行驶地面上，其中基本结构具有用于容纳单个的居中驱动轮的通孔。
[0013]特别地，在此，支撑滚轮可以被设计为具有壳体的支撑滚轮组件的一部分，该壳体局部地限定下部结构平面的外形。在这种情况下，将在基板的外形区域中设置对应的凹部，支撑滚轮组件安装在该凹部中，以便自身限定如此形成的基板组件的外形的一部分。以这种方式，可以实现两个支撑滚轮组件相对于根据本专利技术的地面运输机械的宽度方向的最大间距，这在承载较大负载和快速转弯时导致车辆在沿宽度方向作用的力方面的稳定性提高。
[0014]虽然下部结构平面中的基本结构例如可以通过由多个焊接的框架部分或旋拧的构件形成的组件形成，但同样可以考虑如下实施方式：在这些实施方式中基本结构包括基板或由基板形成，该基板一体地设计并且/或者在车辆的五轮设计方案中必要时可以具有
用于容纳单个的居中驱动轮的通孔。
[0015]如果在根据本专利技术的车辆的某些实施方式中，例如在高冲程地面运输机械中，还应期望更大的沿宽度方向作用的力，则对应的支撑滚轮或支撑滚轮组件也可以在该区域中突出于车辆外形的其他部分，然而这又可能导致车辆的宽度增大，并且必要时可能使车辆不适用于特定的应用情况，例如上面已经提到的采用高密度存储的物流设施。
[0016]如已经提到的那样，根据本专利技术的地面运输机械还可以另外包括两个轮臂，这些轮臂各自与至少一个负载轮相关联，并且这些轮臂在下部结构平面的区域中与车辆框架固定连接，并且从该车辆框架沿地面运输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主引导的地面运输机械(10)，包括：
‑
车辆框架(12)，所述车辆框架在所述地面运输机械(10)的俯视图中局部地限定车辆外形；和
‑‑
至少一个驱动轮(26)，所述驱动轮与所述车辆框架(12)相关联，以便在其下方竖立在行驶地面上；其特征在于，所述车辆框架(12)包括三个在垂直方向上相叠布置的结构平面(E1,E2,E3)，所述结构平面具有不同的外形：
‑
下部结构平面(E1)，在所述下部结构平面中布置有基本结构；
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上部结构平面(E3)，所述上部结构平面具有饰板(36)；和
‑
中间结构平面(E2)，所述中间结构平面包括用于连接所述下部结构平面(E1)和所述上部结构平面(E3)的框架结构(38)，还包括至少一个扫描仪单元(34a,34b)，优选地一对在宽度方向上彼此相对的扫描仪单元(34a,34b)，所述扫描仪单元完全布置在所述车辆框架(12)的所述外形内，使得其扫描平面(S)至少局部地垂直地位于所述中间结构平面(E2)的区域中。2.根据权利要求1所述的自主引导的地面运输机械(10)，其特征在于，所述下部结构平面(E1)和所述上部结构平面(E3)至少局部地具有基本上相同的外形。3.根据权利要求1或2所述的自主引导的地面运输机械(10)，还包括一对在宽度方向上彼此相对的支撑滚轮或驱动滚轮，所述支撑滚轮或驱动滚轮与所述车辆框架(12)相关联并且相对于垂直方向完全容纳在所述下部结构平面(E1)内。4.根据权利要求3所述的自主引导的地面运输机械(10)，其特征在于，所述支撑滚轮或驱动滚轮被设计为支撑滚轮，并且还设置有单个的转向驱动轮(26)，其相对于所述地面运输机械(10)的所述宽度方向(B)与所述车辆框架(12)居中相关联，以便在其下方竖立在行驶地面上，其中所述基本结构具有用于容纳所述单个的居中驱动轮(26)的通孔。5.根据权利要求4所述的自主引导的地面运输机械(10)，其特征在于，所述支撑滚轮被设计为具有壳体的支撑滚轮组件(30a,30b)的一部分，所述壳体局部地限定所述下部结构平面(E1)的外形。6.根据前述权利要求中的一项所述的自主引导的地面运输机械(10)，其特征在于，所述基本结构包括基板(22)或由所述基板形成，所述基板必要时具有用于容纳所述单个居中驱动轮(26)的通孔(24)。7.根据前述权利要求中的一项所述的自主引导的地面运输机械(10)，其特征在于，所述地面运输机械还包括两个轮臂(18a,18b)，所述轮臂各自与至少一个负载轮(20a,20b)相关联，并且所述轮臂在所述下部结构平面(E1)的区域中与所述车辆框架(12)固定连接，以便从所述车辆框架沿所述地面运输机械(10)的纵向方向(L)向后延伸。8.根据前述权利要求中的一项所述的自主引导的地面运输机械(10)，其特征在于，所述至少一个扫描仪单元(34a,34b)具有约270
°
的扫描角度和/或沿垂直方向的约50mm的扫描场宽度。
9.根据前述权利要求中的一项所述的自主...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：永恒力集团，
类型：发明
国别省市：