车辆及其开门防撞方法、系统、装置及电子设备、介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其开门防撞方法、系统、装置及电子设备、介质，所述方法包括：获取当前车辆的运动信息，并通过V2X通信系统获取当前车辆周围车辆和路测设备的感知信息；根据当前车辆的运动信息和感知信息，计算当前车辆与后方目标防撞物之间的距离；在确定当前车辆的乘客有开门意图时，判断当前车辆与后方目标防撞物之间的距离是否小于预设安全阈值；如果当前车辆与后方目标防撞物之间的距离小于预设安全阈值，则发出预警信息。由此，该方法，提高驾驶安全性，提高交通效率，降低汽车开门碰撞事故发生的概率。碰撞事故发生的概率。碰撞事故发生的概率。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其开门防撞方法、系统、装置及电子设备、介质


[0001]本专利技术涉及交通安全
，尤其涉及一种车辆的开门防撞方法、一种车辆的开门 防撞装置、一种计算机可读存储介质、一种电子设备、一种车辆和一种车辆的开门防撞系 统。

技术介绍

[0002]乘客在下车开门时，由于对后方运动物体观察不足等原因，与后方车辆及行人发生碰 撞的事故频频发生，严重者还会致人伤亡。
[0003]目前预防这种事故发生的方式主要是乘客主观观察后方交通情况，确保后方无人无车 方能开门下车。相关技术中，多采用雷达、摄像头或者是增加电子传感器来探测汽车与后 方障碍物的距离和障碍物移动速度，将CAN总线模块、信息预处理模块、车门锁驱动模块、 车门锁执行模块、开门防撞控制ECU等与障碍物探测模块组成开门防撞系统。当系统检测 到后方有移动的非机动车辆和行人时，判定为不具有开门条件，触发报警装置。
[0004]然而，相关技术方案存在如下缺点：不能准确识别后方障碍物类别，容易因感应距离 近将静态障碍物误识别为行人或车辆，从而导致误报警；报警提醒不及时，当障碍物运动 速度较快时，容易发生障碍物来不及被识别就开门碰撞的现象；为了达到精准识别车辆后 方障碍物的目的，需要安装摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多种传感器，成本高昂；对 弱势交通参与者的识别和预测不准确导致误判。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一 个目的在于提出一种车辆的开门防撞方法，提高驾驶安全性，提高交通效率，降低汽车开 门碰撞事故发生的概率。
[0006]本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的开门防撞装置。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]本专利技术的第四个目的在于提出一种电子设备。
[0009]本专利技术的第五个目的在于提出一种车辆。
[0010]本专利技术的第六个目的在于提出一种车辆的开门防撞系统。
[0011]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的开门防撞方法，包括：获 取当前车辆的运动信息，并通过V2X通信系统获取所述当前车辆周围车辆和路测设备的感 知信息；根据所述当前车辆的运动信息和所述感知信息，计算所述当前车辆与后方目标防 撞物之间的距离；在确定所述当前车辆的乘客有开门意图时，判断所述当前车辆与后方目 标防撞物之间的距离是否小于预设安全阈值；如果所述当前车辆与后方目标防撞物之间的 距离小于所述预设安全阈值，则发出预警信息。
[0012]进一步的，所述方法还包括：获取当前车辆的控制信息，并根据所述控制信息判断所 述当前车辆是否有驶停趋势，其中，所述控制信息包括油门踏板信息、刹车踏板信息和
方 向盘转角信息；如果判定所述当前车辆有驶停趋势，则获取当前车辆的运动信息，并通过 V2X通信系统获取所述当前车辆周围车辆和路测设备的感知信息。
[0013]进一步的，所述当前车辆的运动信息包括所述当前车辆的第一预行驶轨迹信息，所述 第一预行驶轨迹信息通过集合path{node1，node2，
…
}表示，其中，node
i
为所述第一预行 驶轨迹上第i个轨迹点信息，node
i
＝[x
i
，y
i
，v
i
，theta
i
]，i＝0，1，2，
…
，x
i
为第i个轨迹 点在笛卡尔坐标系下的横坐标，y
i
为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的纵坐标，v
i
为所述 当前车辆在第i个轨迹点的点速度，theta
i
为第i个轨迹点的航向角；所述感知信息包括 所述当前车辆后方目标防撞物的第二预行驶轨迹信息，所述第二预行驶轨迹信息通过位置 坐标向量pos[(x
P1
，y
P1
)，(x
P2
，y
P2
)，
…
]表示，其中，x
Pi
为所述第二预行驶轨迹上第i个轨 迹点在笛卡尔坐标系下的横坐标，y
Pi
为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的纵坐标，
[0014]x
P(i+1)
＝v
P
·
cos(theta
P
)
·
Δt
i+1
+x
Pi
，i＝0，1，2，
…
，
[0015]y
P(i+1)
＝v
P
·
sin(theta
P
)
·
Δt
i+1
+y
Pi
，i＝0，1，2，
…
，v
P
为所述目标防撞物的速度， theta
P
为所述目标防撞物的前进方向角，Δt
i+1
为第i+1个轨迹点到第i轨迹点的时间差， Δt
i+1
＝(y
i+1
‑
y
i
)/(v
i
·
cos theta
i
)，t0为初始时刻。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述当前车辆的运动信息和所述感知信息，计算 所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离，包括：根据式 dis
i
＝sqrt((x
Pi
‑
x
i
)2+(y
Pi
‑
y
i
)2)，i＝0，1，2，
…
计算所述当前车辆与后方目标防撞物之间 的距离。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述V2X通信系统利用LTE
‑
V通信或5G通信进行数据传输。
[0018]根据本专利技术实施例的车辆的开门防撞方法，提高驾驶安全性，提高交通效率，降低汽 车开门碰撞事故发生的概率。
[0019]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的开门防撞装置，包括：获 取模块，用于获取当前车辆的运动信息，并通过V2X通信系统获取所述当前车辆周围车辆 和路测设备的感知信息；计算模块，用于根据所述当前车辆的运动信息和所述感知信息， 计算所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离；判断模块，用于在确定所述当前车辆的 乘客有开门意图时，判断所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离是否小于预设安全阈 值；预警模块，用于在所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离小于所述预设安全阈值 时，发出预警信息。
[0020]根据本专利技术实施例的车辆的开门防撞装置，提高驾驶安全性，提高交通效率，降低汽 车开门碰撞事故发生的概率。
[0021]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储 有计算机程序，所述计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的开门防撞方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的运动信息，并通过V2X通信系统获取所述当前车辆周围车辆和路测设备的感知信息；根据所述当前车辆的运动信息和所述感知信息，计算所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离，其中，所述后方目标防撞物为所述当前车辆后方的，且所述当前车辆开门需避开的物体；在确定所述当前车辆的乘客有开门意图时，判断所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离是否小于预设安全阈值；如果所述当前车辆与后方目标防撞物之间的距离小于所述预设安全阈值，则发出预警信息。2.如权利要求1所述的车辆的开门防撞方法，其特征在于，所述方法还包括：获取当前车辆的控制信息，并根据所述控制信息判断所述当前车辆是否有驶停趋势，其中，所述控制信息包括油门踏板信息、刹车踏板信息和方向盘转角信息；如果判定所述当前车辆有驶停趋势，则获取当前车辆的运动信息，并通过V2X通信系统获取所述当前车辆周围车辆和路测设备的感知信息。3.如权利要求1或2所述的车辆的开门防撞方法，其特征在于，所述当前车辆的运动信息包括所述当前车辆的第一预行驶轨迹信息，所述第一预行驶轨迹信息通过集合path{node1，node2，...}表示，其中，node
i
为所述第一预行驶轨迹上第i个轨迹点信息，node
i
＝[x
i
，y
i
，v
i
，theta
i
]，i＝0，1，2，...，x
i
为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的横坐标，y
i
为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的纵坐标，v
i
为所述当前车辆在第i个轨迹点的点速度，theta
i
为第i个轨迹点的航向角；所述感知信息包括所述当前车辆后方目标防撞物的第二预行驶轨迹信息，所述第二预行驶轨迹信息通过位置坐标向量pos[(x
P1
，y
P1
)，(x
P2
，y
P2
)，...]表示，其中，x
Pi
为所述第二预行驶轨迹上第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的横坐标，y
Pi
为第i个轨迹点在笛卡尔坐标系下的纵坐标，x
P(i+1)
＝v
P
·
cos(theta
P
)
·
Δt
i+1
+x
Pi
，i＝0，1，2，...，y
P(i+1)
＝v
P
·

【专利技术属性】
技术研发人员：郝荣，陈新，郑海霞，赵洋，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：