车辆交互信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质制造方法及图纸

本公开的实施例公开了车辆交互信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的第一车辆信息组和其它车辆的第二车辆信息组集合；得到当前车辆预测行驶轨迹组和其它车辆预测行驶轨迹组集合；得到目标行驶轨迹组集合；得到轨迹重合区域组集合；得到距离值组集合；生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组；生成车辆速度值序列集；响应于确定预测冲突时长组中的冲突时长大于预设时长阈值，生成第一风险评估值组；将第一风险评估值组中满足预设条件的第一风险评估值对应的速度值序列确定为车辆交互信息。该实施方式可以提高车联交互信息的生成效率。生成效率。生成效率。

【技术实现步骤摘要】
车辆交互信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质


[0001]本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及车辆交互信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]车辆交互信息生成方法，是生成当前车辆与其它车辆之间交互信息的一项技术。目前，在生成车辆交互信息时，通常采用的方式为：将当前车辆的数据输入至深度学习模型，生成车辆交互信息。
[0003]然而，当采用上述方式进行车辆交互信息生成时，经常会存在如下技术问题：第一，仅依靠深度学习模型生成车辆交互信息，需要在深度学习模型中加入大量的计算逻辑或选择条件，由此，提高了深度学习模型的复杂度，同时降低了深度学习模型的实时性，从而，导致降低车辆交互信息的生成效率；第二，在特殊场景（例如，十字交叉路口）下，需要参考的目标（例如，其它车辆）较多，因此，数据的复杂度较高，从而，导致通过深度学习模型生成的车辆交互信息对他车意图的表征不够准确，从而，导致生成车辆交互信息的准确度降低。

技术实现思路

[0004]本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
[0005]本公开的一些实施例提出了车辆交互信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题中的一项或多项。
[0006]第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆交互信息生成方法，该方法包括：获取当前车辆的第一车辆信息组和其它车辆的第二车辆信息组集合，其中，上述第一车辆信息组中的第一车辆信息与上述第二车辆信息组集合中的第二车辆信息组相对应；将上述第一车辆信息组和上述第二车辆信息组集合输入至预设的轨迹预测模型，分别得到当前车辆预测行驶轨迹组和其它车辆预测行驶轨迹组集合；从上述其它车辆预测行驶轨迹组集合中选出与上述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹相交的其它车辆预测行驶轨迹作为目标行驶轨迹组，得到目标行驶轨迹组集合；确定上述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹与上述目标行驶轨迹组集合中对应的目标行驶轨迹组中各个目标行驶轨迹的轨迹重合区域以生成轨迹重合区域组，得到轨迹重合区域组集合；确定上述轨迹重合区域组集合中每个轨迹重合区域与对应的其它车辆之间的距离值以生成距离值组，得到距离值组集合；基于上述轨迹重合区域组集合、上述距离值组集合、上述第一车辆信息组和与上述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组；基于上述当前车辆交互策略信息组，生成车辆速度值序列集；响应于确定上述预测冲突时长组中的冲突时长大于预设时长阈
值，基于预设的第一参数值组和上述速度值序列集，生成第一风险评估值组；将上述第一风险评估值组中满足预设条件的第一风险评估值对应的速度值序列确定为车辆交互信息。
[0007]第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆交互信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取当前车辆的第一车辆信息组和其它车辆的第二车辆信息组集合，其中，上述第一车辆信息组中的第一车辆信息与上述第二车辆信息组集合中的第二车辆信息组相对应；输入单元，被配置成将上述第一车辆信息组和上述第二车辆信息组集合输入至预设的轨迹预测模型，分别得到当前车辆预测行驶轨迹组和其它车辆预测行驶轨迹组集合；选择单元，被配置成从上述其它车辆预测行驶轨迹组集合中选出与上述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹相交的其它车辆预测行驶轨迹作为目标行驶轨迹组，得到目标行驶轨迹组集合；第一生成单元，被配置成确定上述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹与上述目标行驶轨迹组集合中对应的目标行驶轨迹组中各个目标行驶轨迹的轨迹重合区域以生成轨迹重合区域组，得到轨迹重合区域组集合；第一确定单元，被配置成确定上述轨迹重合区域组集合中每个轨迹重合区域与对应的其它车辆之间的距离值以生成距离值组，得到距离值组集合；第二生成单元，被配置成基于上述轨迹重合区域组集合、上述距离值组集合、上述第一车辆信息组和与上述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组；第三生成单元，被配置成基于上述当前车辆交互策略信息组，生成车辆速度值序列集；第四生成单元，被配置成响应于确定上述预测冲突时长组中的冲突时长大于预设时长阈值，基于预设的第一参数值组和上述速度值序列集，生成第一风险评估值组；第二确定单元，被配置成将上述第一风险评估值组中满足第一预设条件的第一风险评估值对应的速度值序列确定为车辆交互信息。
[0008]第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0009]第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
[0010]本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆交互信息生成方法，可以提高生成车辆交互信息的效率。具体来说，造成降低车辆交互信息的生成效率的原因在于：仅依靠深度学习模型生成车辆交互信息，需要在深度学习模型中加入大量的计算逻辑或选择条件，由此，提高了深度学习模型的复杂度，同时降低了深度学习模型的实时性。基于此，本公开的一些实施例的车辆交互信息生成方法，首先，引入了预设的轨迹预测模型，可以用于生成当前车辆预测行驶轨迹组和其它车辆预测行驶轨迹组集合。然后，通过确定轨迹相交可以确定与当前车辆存在冲突风险的车辆。之后，基于上述轨迹重合区域组集合、上述距离值组集合、上述第一车辆信息组和与上述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组。接着，基于上述当前车辆交互策略信息组，生成车辆速度值序列集。最后，引入第一预设条件，使得可以选出最优的车辆交互信息。由此，相比于常用方法，此种方法可以将计算逻辑（例如，生成当前车辆交互策略信息组）和选择条件（例如第一预设条件）与模型分开。使得仅通过轨迹预测模型预测车辆的行驶轨迹。因此，可以降低预测模型的复杂度。从而，
可以提高模型生成数据的实时性。进而，可以提高生成车辆交互信息的效率。
附图说明
[0011]结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
[0012]图1是本公开的一些实施例的车辆交互信息生成方法的一个应用场景的示意图；图2是根据本公开的车辆交互信息生成方法的一些实施例的流程图；图3是根据本公开的车辆交互信息生成方法的另一些实施例的流程图；图4是根据本公开的车辆交互信息生本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆交互信息生成方法，包括：获取当前车辆的第一车辆信息组和其它车辆的第二车辆信息组集合，其中，所述第一车辆信息组中的第一车辆信息与所述第二车辆信息组集合中的第二车辆信息组相对应；将所述第一车辆信息组和所述第二车辆信息组集合输入至预设的轨迹预测模型，分别得到当前车辆预测行驶轨迹组和其它车辆预测行驶轨迹组集合；从所述其它车辆预测行驶轨迹组集合中选出与所述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹相交的其它车辆预测行驶轨迹作为目标行驶轨迹组，得到目标行驶轨迹组集合；确定所述当前车辆预测行驶轨迹组中每个当前车辆预测行驶轨迹与所述目标行驶轨迹组集合中对应的目标行驶轨迹组中各个目标行驶轨迹的轨迹重合区域以生成轨迹重合区域组，得到轨迹重合区域组集合；确定所述轨迹重合区域组集合中每个轨迹重合区域与对应的其它车辆之间的距离值以生成距离值组，得到距离值组集合；基于所述轨迹重合区域组集合、所述距离值组集合、所述第一车辆信息组和与所述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组；基于所述当前车辆交互策略信息组，生成车辆速度值序列集；响应于确定所述预测冲突时长组中的冲突时长大于预设时长阈值，基于预设的第一参数值组和所述速度值序列集，生成第一风险评估值组；将所述第一风险评估值组中满足预设条件的第一风险评估值对应的速度值序列确定为车辆交互信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述预测冲突时长组中的冲突时长小于等于所述预设时长阈值，基于预设的第二参数值组和所述速度值序列集，生成第二风险评估值组；将所述第二风险评估值组中满足所述预设条件的第二风险评估值对应的速度值序列确定为车辆交互信息。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述车辆交互信息，向车辆控制终端发送控制指令以控制车辆移动。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车辆信息组中的第一车辆信息包括当前车辆的坐标值，当前车辆的速度值和当前车辆的加速度值；以及所述基于所述轨迹重合区域组集合、所述距离值组集合、所述第一车辆信息组和与所述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组，包括：对于所述第一车辆信息组中的每个第一车辆信息，基于所述轨迹重合区域组集合和所述距离值组集合，通过如下步骤生成当前车辆交互策略信息组中的当前车辆交互策略信息：响应于确定所述第一车辆信息和对应的第二车辆信息组中的各个第二车辆信息包括的速度值和加速度值满足第一预设交互条件，生成第一交互策略信息；响应于确定所述第一车辆信息和对应的第二车辆信息组中的各个第二车辆信息包括
的坐标值、速度值和加速度值满足第二预设交互条件，生成第二交互策略信息；响应于确定所述第一车辆信息和对应的第二车辆信息组中的各个第二车辆信息包括的速度值和加速度值不满足所述第一预设交互条件和所述第二预设交互条件，生成第三交互策略信息；将所述第一交互策略信息或所述第二交互策略信息或所述第三交互策略信息确定为当前车辆交互策略信息。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述轨迹重合区域组集合、所述距离值组集合、所述第一车辆信息组和与所述目标行驶轨迹组集合中各个目标行驶轨迹对应的第二车辆信息，生成当前车辆交互策略信息组和预测冲突时长组，还包括：根据所述第一车辆信息组中第一车辆信息包括的当前车辆的坐标值和当前车辆的速度值，确定所述当前车辆在当前时刻与轨迹重合区域组集合中对应的轨迹重合区域之间的当前时刻距离值和当前时刻速...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雨青，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：