一种平移机器人的并联约束机构制造技术

本发明专利技术公开一种平移机器人的并联约束机构，机构包含三条相同的支链，每条支链由直线导轨及滑块，移动副，上转动副和下转动副组成，不同于传统平行四边形结构，本发明专利技术通过三条约束支链构成组合约束，对末端平台的冗余旋转自由度进行限制，实现动平台的三自由度平移运动，结构简单易于安装，相比其他直线驱动平移机器人，具有工作空间大，运动学求解简单，承载能力强，机构刚度高等优点，可用于医药、食品等领域的自动化生产线中。领域的自动化生产线中。领域的自动化生产线中。

【技术实现步骤摘要】
一种平移机器人的并联约束机构


[0001]本专利技术涉及一种并联机构，特别涉及一种平移机器人的并联约束机构。

技术介绍

[0002]并联平移机器人不仅具有并联机器人承载能力强、无累计误差、末端惯性小等优点，同时冗余自由度的减少使结构更简单，设计、制造和控制的成本也随之降低，可满足工业生产中的多数任务需求。
[0003]目前广泛使用的并联平移机器人多是DELTA机器人，该机构为旋转驱动，速度快、定位精度高，但是存在传动结构复杂、负载有限等缺点。在直线驱动型并联平移机构方面Ryszard Dindorf等提出一种3
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RRPRR液压并联平移机器人，但该结构运动惯量大，不适用于快速抓取操作；国内方面，王涛等提出一种三自由度气动平移并联机构(公布号：CN110653797A)，但存在运动空间受限、支链运动副繁多等不足。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术提供了一种平移机器人的并联约束机构，相比其他机构，具有活动范围大、承载能力强、运动性能优越等优点，可用于医药、食品等领域的自动化生产线中。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平移机器人的并联约束机构，其特征在于：包括固定平台(1)、上球铰(2)、直线驱动器(3)、下球铰(4)，动平台(5)，直线导轨(6)，滑块(7)，上转动副(8)，移动副(9)，下转动副(10)；驱动支链包括上球铰(2)、直线驱动器(3)和下球铰(4)，每条驱动支链的所述上球铰(2)与所述固定平台(1)相连，所述下球铰(4)与所述动平台(5)相连，三个驱动支链中的所述上球铰(2)球心位于同一水平面，且该平面与固定平台(1)所在的平面平行，三个所述上球铰2围绕固定平台1的几何中心等间隔排布，三个驱动支链中的所述下球铰(4)的球心位于同一平面，且该平面平行于所述动平台(5)所在的平面，三个下球铰围绕所述动平台(5)的几何中心等间隔排布，约束支链包括直线导轨6，滑块7，上转动副8，移动副9，下转动副10，每个约束支链的直线导轨(6)与固定平台(1)连接，所述滑块(7)沿直线导轨(6)做直线运动，上转动副(8)固定于滑块(7)下方，下转动副(10)与动平台(5)连接，所述移动副(9)的上端与上转动副(8)相连，所述移动副(9)的下端与下转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，张晓尧，王波，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：