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本发明公开一种平移机器人的并联约束机构，机构包含三条相同的支链，每条支链由直线导轨及滑块，移动副，上转动副和下转动副组成，不同于传统平行四边形结构，本发明通过三条约束支链构成组合约束，对末端平台的冗余旋转自由度进行限制，实现动平台的三自由度...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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