一种水面垃圾清理机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水面垃圾清理机器人。包括漂浮体、上箱体、固体垃圾收纳筐、油污吸附器。固体垃圾收纳筐连接在左、由浮体之间，包括前、后、底筐板以及左、右板，前筐板的上边两侧分别通过铰轴铰接在左、右板上，前筐板的上边的至少一侧还固定有从动齿轮，对应的左、右浮体上设有开门机构，开门机构包括开门电机以及由其驱动的主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动；油污吸附器包括框架，框架可拆安装在底筐板的下部，框架包括中间具有方孔、呈矩形的上、下环板，还包括连接在上、下环板之间的多根连接杆，上环板的方孔的宽度大于下环板的方孔宽度，框架内放置有吸油毡，吸油毡的四周通过下环板支撑，体积小巧，可清理漂浮物。可清理漂浮物。可清理漂浮物。

【技术实现步骤摘要】
一种水面垃圾清理机器人


[0001]本技术涉及一种水面垃圾清理机器人。

技术介绍

[0002]城市景观湖是城市的一大亮点，然而，城市景观湖常常因为靠近人员密集区域而导致湖面存在许多漂浮物，包括固体漂浮物以及生活排放的废油、地沟油等，这些漂浮物严重影响湖内植物、鱼类等的生长，导致湖水发臭，严重影响周边居民的正常生活。
[0003]但由于城市景观湖的面积不大，采用打捞船费时费力成本高，而人工打捞作业效率太低且具有一定的危险性，而且对于较浅的区域不适用，因此，亟需一种体积小巧、使用方便的小型清理设备，使得可以自动对湖面的漂浮物进行清理。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种体积小巧、非常适用于小规模城市景观湖水面上的固体垃圾和油污等漂浮物清理的水面垃圾清理机器人。
[0005]本技术的技术方案如下：
[0006]一种水面垃圾清理机器人，包括：
[0007]漂浮体，包括对称设置的左浮体和右浮体，左、右浮体的下部分别对称安装有螺旋桨，两个螺旋桨分别对应配置有驱动电机；
[0008]上箱体，架设在左、右浮体之上，上箱体内设有控制器和电池，上箱体的上部四周分别设置有避障传感器，上箱体的上部前侧设置有至少一个摄像头；
[0009]固体垃圾收纳筐，连接在左、由浮体之间，包括具有网孔的前筐板、后筐板和底筐板以及分别相对于左、右浮体固定的左板和右板，前筐板的上边两侧分别通过铰轴铰接在左板和右板上，前筐板的上边的至少一侧还固定有从动齿轮，对应的左、右浮体上设置有开门机构，开门机构包括开门电机以及由其驱动的主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动以带动前筐板的下部开启或关闭；
[0010]油污吸附器，包括矩形的框架，框架可拆安装在底筐板的下部，框架包括中间具有方孔、呈矩形的上环板和下环板，还包括连接在上、下环板之间的多根连接杆，上环板的宽度大于下环板，上环板的方孔的宽度大于下环板的方孔宽度，框架内放置有吸油毡，吸油毡的四周通过下环板支撑；
[0011]控制器分别独立控制两个驱动电机的正、反向旋转和转速；控制器控制开门电机的正反转以控制前筐板的旋转；控制器根据避障传感器的反馈以在遇到障碍时通过控制驱动电机而避障；控制器根据摄像头检测的水面垃圾而朝向垃圾移动。
[0012]在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述前筐板为向外凸起的弧形网板。该结构方便垃圾进入固体垃圾收纳筐，随后在关闭时也不易受筐内垃圾的阻碍。
[0013]在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述底筐板的左、右两侧分别对称设置有两个L形板，两L形板围成T形滑槽，所述框架通过其上环板滑动装配在T形滑槽内。该结构可
方便油污清理器的拆卸，进而方便吸油毡的更换。
[0014]在上述方案的基础上，进一步改进如下，T形滑槽的后部设置有挡块以防上环板向后滑出T形滑槽。
[0015]在上述方案的基础上，进一步改进如下，所述底筐板上的网孔为阵列排布的菱形孔。
[0016]在上述方案的基础上，进一步改进如下，前筐板和后筐板上的网孔为并列排布的细长孔。
[0017]在上述方案的基础上，进一步改进如下，前筐板的细长孔的长度沿水平方向延伸。
[0018]在上述方案的基础上，进一步改进如下，后筐板上的细长孔沿左右方向对称设置，细长孔与竖直线的夹角小于15
°
。
[0019]本技术的有益效果：本技术的水面垃圾清理机器人在使用时，人工将其放置在待清理的水面上，漂浮体使其漂浮在水面，开启后，机器人依靠控制器的控制行进，摄像头将传输的图像传回控制器，经过控制器的处理，使得机器人可以朝向垃圾行进，行进过程中，控制开门电机旋转，使得前筐板旋转，下部被开启，水面的垃圾从开口进入固体垃圾收纳筐内，水从网孔漏出，固体垃圾留在固体垃圾收纳筐内，油污与油污吸附器内的吸油毡接触而被吸附，当收纳一定时间后或认为观察已经收纳满后，人为遥控方式控制机器人返航，清理固体垃圾收纳筐内的垃圾并更换吸油毡后即可再次使用。可见，该机器人结构简单、体积小巧、制作成本低，十分适合面积较小的城市景观湖面的漂浮物清理，其在清理一段时间后，后续只需定期巡航维护水面的清洁即可。
附图说明
[0020]图1为本技术的水面垃圾清理机器人的一种实施方式的立体结构示意图(前上侧视角)；
[0021]图2为水面垃圾清理机器人的一种实施方式的立体结构示意图(后底侧视角)；
[0022]图3为水面垃圾清理机器人的后视图；
[0023]图4为固体垃圾收纳筐的内部结构图；
[0024]图5为油污吸附器及前筐板的结构图；
[0025]图6为固体垃圾收纳筐的外形图(未显示前筐板)；
[0026]图7为框架的结构图；
[0027]图中：1
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左浮体，2
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右浮体，3
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螺旋桨，4
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上箱体，5
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摄像头，6
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避障传感器，7
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固体垃圾收纳筐，71
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前筐板，711
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从动齿轮，72
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后筐板，73
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左板，74
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右板，75
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底筐板，751
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L形板，752
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T形滑槽，8
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主动齿轮，9
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框架，91
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上环板，92
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下环板，93
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方孔，94
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连接杆，10
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吸油毡。
具体实施方式
[0028]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术，即所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各
种不同的配置来布置和设计。
[0029]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0030]需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水面垃圾清理机器人，其特征在于，包括：漂浮体，包括对称设置的左浮体和右浮体，左、右浮体的下部分别对称安装有螺旋桨，两个螺旋桨分别对应配置有驱动电机；上箱体，架设在左、右浮体之上，上箱体内设有控制器和电池，上箱体的上部四周分别设置有避障传感器，上箱体的上部前侧设置有至少一个摄像头；固体垃圾收纳筐，连接在左、由浮体之间，包括具有网孔的前筐板、后筐板和底筐板以及分别相对于左、右浮体固定的左板和右板，前筐板的上边两侧分别通过铰轴铰接在左板和右板上，前筐板的上边的至少一侧还固定有从动齿轮，对应的左、右浮体上设置有开门机构，开门机构包括开门电机以及由其驱动的主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合传动以带动前筐板的下部开启或关闭；油污吸附器，包括矩形的框架，框架可拆安装在底筐板的下部，框架包括中间具有方孔、呈矩形的上环板和下环板，还包括连接在上、下环板之间的多根连接杆，上环板的宽度大于下环板，上环板的方孔的宽度大于下环板的方孔宽度，框架内放置有吸油毡，吸油毡的四周通过下环板支撑；控制器分别独立控制两个驱动电机的正、反向旋转和转速；控制器控制开门电机的正反转以控制前筐板...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈柯润，冯晋恺，宋朝位，赵海波，张顺杰，李卓，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：新型
国别省市：