装配工装和装配系统技术方案

本实用新型专利技术提出了一种装配工装和装配系统，装配工装包括：轨道组；限位件，设置于轨道组的侧方；自动导航载体，用于承载工件，并可沿轨道组移动；连接结构，连接结构包括浮动连接的固定端和连接端，固定端设置于自动导航载体上，自动导航载体可通过连接端连接工件，连接端可在触碰限位件时朝向轨道组的内侧移动。本实用新型专利技术提出的装配工装，可在自动导航载体偏移轨道组的情况下纠正工件的位置，保证工件在轨道组左右方向上的精确位置，保证了即使在随行场景下也可将工件装配到白车身等工件上，实现了白车身的自动化流水线装配，提升装配和加工效率。工效率。工效率。

【技术实现步骤摘要】
装配工装和装配系统


[0001]本技术涉及自动化生产
，具体而言，涉及一种装配工装和装配系统。

技术介绍

[0002]AGV(自动导航小车)自动送料进行随动组装的工艺属于新颖的柔性生产方式，目前已知的技术都是在非随动组装的场景下，AGV小车输送工件到具体的工位后，再进行位置的微调或者由自动化系统重新定位，然后在AGV小车静止的情况完成自动组装工艺。提高AGV小车的轨迹定位精度难度大，尤其是重载SLAM导航方式的AGV小车，需要AGV小车研发上实现重大突破，目前还无法实现。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本技术第一方面提供了一种装配工装。
[0005]本技术第二方面提供了一种装配系统。
[0006]本技术第一方面提供了一种装配工装，包括：轨道组；限位件，设置于轨道组的侧方；自动导航载体，用于承载工件，并可沿轨道组移动；连接结构，连接结构包括浮动连接的固定端和连接端，固定端设置于自动导航载体上，自动导航载体可通过连接端连接工件，连接端可在触碰限位件时朝向轨道组的内侧移动。
[0007]本技术提出的装配工装可用于输送白车身等工件，并可与装配系统的安装机构配合使用，实现白车身进行随行自动化组装。具体地，装配工装包括配合使用的轨道组、限位件、自动导航载体和连接结构。其中，限位件设置在轨道组的两侧，位于轨道组的外侧；自动导航载体可用于固定和承载白车身等工件，并沿轨道组输送工件；连接结构包括浮动连接的固定端和连接端，并且连接端与固定端至少可在轨道组的左右两侧发生位移。
[0008]其中，连接结构的固定端设置于自动导航载体上，并与自动导航载体固定为一体，连接结构的连接端与工件相连接，并与工件固定为一体。这样，通过连接结构即可保证自动导航载体与工件之间的浮动连接，保证了自动导航载体与工件至少可在轨道组的左右两侧发生位移。
[0009]在装配工装使用过程中，自动导航载体承载着工件并沿轨道组移动；当自动导航载体没有出现左右偏移时，连接端与固定端的位置相对稳定，连接端不会发生移动。当自动导航载体出现左右偏移时，连接端可首先触碰到处于轨道组两侧的限位件，此时限位件可施加给连接端一个驱动力，由于固定端和连接端之间为浮动连接，使得连接端在该驱动力的驱动下朝向轨道组的内侧运动；工件与连接端固定连接，使得工件可随着连接端一起朝向轨道组的内侧移动，实现了对工件的校正作用，保证工件处于轨道组的内部，保证了工件精确的传输位置，进而便于装配系统工作，特别是可保证装配系统的安装机构可精确地将工件装配到工件上，实现了随行场景下的自动化组装。
[0010]因此，本技术提出的装配工装，可在自动导航载体偏移轨道组的情况下纠正
工件的位置，保证工件在轨道组左右方向上的精确位置，保证了即使在随行场景下也可将工件装配到白车身等工件上，实现了白车身的自动化流水线装配，提升装配和加工效率。
[0011]根据本技术上述技术方案的装配工装，还可以具有以下附加技术特征：
[0012]在上述技术方案中，连接结构还包括：浮动组件，连接于固定端和连接端，以实现固定端和连接端的浮动连接。
[0013]在该技术方案中，连接结构还包括浮动组件。其中，浮动组件的两端分别与固定端和连接端相连接，浮动组件可在受力状态下发生形变，以实现固定端和连接端的浮动连接，保证连接端与固定端可在轨道组的左右两侧发生位移。
[0014]在上述任一技术方案中，浮动组件包括：固定件，与固定端相连接；导向件，与固定件相连接，导向件的导向方向与轨道组的延伸方向不同；滑动件，套设于导向件，并可用于连接工件。
[0015]在该技术方案中，浮动组件包括配合使用的固定件、导向件滑动件。其中，固定件与固定端相连接，保证浮动组件的安装位置和安装稳定性；导向件与固定件相连接，并且导向件的延伸方向与轨道组的延伸方向不同，导向件沿轨道的左右两侧延伸；滑动件套设在导向件上，并可在受力时沿导向件移动；工件与滑动件相连接，以在滑动件的带动下朝向轨道的左右两侧移动，实现位置的校正。
[0016]具体地，在装配工装使用过程中，当自动导航载体出现左右偏移时，滑动件会受力并沿导向件移动。此时，与滑动件固定连接的工件即可朝向轨道的内侧移动，实现位置的校正。
[0017]在上述任一技术方案中，浮动组件还包括：弹性件，套设于导向件，并抵接于滑动件和固定件。
[0018]在该技术方案中，浮动组件还包括弹性件。其中，弹性件套设在导向件上，弹性件的两端分别于滑动件和固定件相抵接，并且处于压缩状态或自然状态。通过弹性件的设置，在自动导航载体没有出现左右偏移的情况下，可保证滑动件的相对位置稳定而不会出现滑动，进而保证该情况下工件的稳定传输。此外，在自动导航载体出现左右偏移后回到原位置的情况下，可通过弹性件实现滑动件的复位，以保证工件可随自动导航载体位置改变而实时改变位置，保证了工件在整个运输过程中的精确位置。
[0019]在上述任一技术方案中，弹性件的数量为至少两个，至少两个弹性件分别位于滑动件相对的两侧。
[0020]在该技术方案中，固定件为固定块，两个固定块间隔设置；导向件为导向杆，并连接到两个固定块之间。这样，设置两个弹性件，并且保证两个弹性件分别抵接到滑动件的两侧，以动两个方向抵接滑动件和不同的固定件。因此，无论是自动导航载体朝向轨道组的左侧偏移，还是朝向轨道组的右侧偏移，均可在恢复移动路径时驱动滑动件复位。
[0021]在上述任一技术方案中，连接端包括：连接件，与浮动组件相连接；导向组，与连接件相连接，并可触碰限位件；安装件，与导向组相连接，并可用于固定工件。
[0022]在该技术方案中，连接端包括配合使用的连接件、导向组和安装件。其中，连接件与浮动组件的滑动件相连接，导向组与连接件相连接，导向组的延伸方向与轨道组的延伸方向一致，并且位于浮动组件的两侧；安装件与导向组相连接，并可用于固定工件。
[0023]也即，工件可同时与安装件和浮动组件的滑动件相连接，使得连接件、导向组、安
装件、工件以及浮动组件的滑动件连接为一体。而导向组位于工件的两侧，并可在自动导航载体出现偏移时与限位件相接触，进而在限位件的作用力下驱动滑动件滑动，实现对工件的位置校正。
[0024]在上述任一技术方案中，连接件为连接板，连接板高于限位件设置。
[0025]在该技术方案中，连接件为连接板，并且连接板要高于限位件设置，而导向组与限位件的位置相匹配。这样，一方面可保证自动导航载体出现偏移时导向组与限位件相接触，另一方面保证了连接件不会与限位件碰撞而发生结构干涉的问题。具体地，导向组连接到连接件的底壁。
[0026]在上述任一技术方案中，导向组包括：第一导向杆，设置于浮动组件的一侧，并可用于触碰一侧的限位件；第二导向杆，设置于浮动组件的另一侧，并可用于触碰另一侧的限位件。
[0027]在该技术方案中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装配工装，其特征在于，包括：轨道组；限位件，设置于所述轨道组的侧方；自动导航载体，用于承载工件，并可沿所述轨道组移动；连接结构，所述连接结构包括浮动连接的固定端和连接端，所述固定端设置于所述自动导航载体上，自动导航载体可通过所述连接端连接所述工件，所述连接端可在触碰所述限位件时朝向所述轨道组的内侧移动。2.根据权利要求1所述的装配工装，其特征在于，所述连接结构还包括：浮动组件，连接于所述固定端和所述连接端，以实现所述固定端和所述连接端的浮动连接。3.根据权利要求2所述的装配工装，其特征在于，所述浮动组件包括：固定件，与所述固定端相连接；导向件，与所述固定件相连接，所述导向件的导向方向与所述轨道组的延伸方向不同；滑动件，套设于所述导向件，并可用于连接所述工件。4.根据权利要求3所述的装配工装，其特征在于，所述浮动组件还包括：弹性件，套设于所述导向件，并抵接于所述滑动件和所述固定件。5.根据权利要求4所述的装配工装，其特征在于，所述弹性件的数量为至少两个，至少两个所述弹性件分别位于所述滑动件相对的两侧。6.根据权利要求2至5中任一项所述的装配工装，其特征在于，所述连接端包括：连接件，与所述浮动组件相连接；导向组，与所述连接件相连接，并可触碰所述限位件；安装件，与所述导向组相连接，并可用于固定所述工件。7.根据权利要求6所述的装配工装，其特征在于，所述连接件为连接板，所述连接板高于所述限位件设置。8.根据权利要求6所述的装配工装，其特征在于，所述导向组包括：第一导向杆，设置于所述浮动组件的一侧，并可用于触碰一侧的所述限...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑西点，
申请(专利权)人：库卡机器人制造上海有限公司，
类型：新型
国别省市：