本实用新型专利技术公开了一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，涉及焊接机器人作业技术，包括机器人，还包括横梁和立柱，所述机器人固定设置于所述横梁的端部底面，所述横梁远离所述机器人的一端与所述立柱的侧壁滑动连接，所述立柱的底面水平滑动连接有第七轴轨道，所述横梁底部设置有用于固定所述横梁的支撑杆，所述支撑杆的另一端与所述立柱连接，所述支撑杆为液压伸缩杆件。本实用新型专利技术通过立柱与第七轴轨道形成的滑动连接，实现六轴焊接机器人的第七轴运转，同时通过将机器人固定于横梁上，横梁与立柱形成滑动连接，实现六轴焊接机器人的第八轴运转，机器人倒挂于横梁上，可以实现对于奇异构型的焊接调整，灵活高效。灵活高效。灵活高效。
【技术实现步骤摘要】
一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构
[0001]本技术属于工业机器人领域，涉及焊接机器人作业技术，具体是一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构。
技术介绍
[0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊、割枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。
[0003]目前，市场的焊接机器人多为六轴运转，而当机器人处于奇异构型时，它的末端执行器不能绕某个方向进行运动，或者施加力矩，因而奇异构型极大的影响了运动规划。为此，本领域技术人员提供了一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种全方位的倒挂式焊接机器人八轴作业结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，包括机器人，还包括横梁和立柱，所述机器人固定设置于所述横梁的端部底面，所述横梁远离所述机器人的一端与所述立柱的侧壁滑动连接，所述立柱的底面水平滑动连接有第七轴轨道，所述横梁底部设置有用于固定所述横梁的支撑杆，所述支撑杆的另一端与所述立柱连接，所述支撑杆为液压伸缩杆件。
[0007]作为本技术再进一步的方案：所述机器人包括末端执行器，所述末端执行器端部转动连接有腕部，所述腕部远离所述末端执行器的一端转动连接有小臂，所述小臂远离所述腕部的一端固定连接有延长杆，所述延长杆的另一端转动连接有肘部，所述肘部远离所述延长杆的一端转动连接有大臂，所述大臂远离所述肘部的一端转动连接有腰部，所述腰部顶端转动连接有底座，所述底座固定于所述横梁的一端底面。
[0008]作为本技术再进一步的方案：所述第七轴轨道包括框架和多个与地面固定的安装块，所述安装块对称焊接于所述框架两侧，所述框架内部对称设置有两个第一导轨，所述第一导轨顶部滑动连接有第一滑块，所述第一滑块对称固定于所述立柱底面两侧。
[0009]作为本技术再进一步的方案：所述立柱底部中心设置有第一行走齿轮，所述第一行走齿轮一侧啮合连接有第一齿块，所述第一齿块固定设置于所述框架的一侧。
[0010]作为本技术再进一步的方案：所述横梁与所述立柱连接的一端中心设置有第二行走齿轮，所述第二行走齿轮一侧啮合连接有第二齿块，所述第二齿块固定于所述立柱的外侧壁，所述横梁与所述立柱连接的一端两侧还设置有第二滑块，所述第二滑块滑动配合有第二导轨，所述第二导轨对称固定于所述立柱外侧壁。
[0011]作为本技术再进一步的方案：还包括焊丝桶、焊机和控制箱，所述焊丝桶、焊机和控制箱分别固定设置于所述立柱的一侧。
[0012]作为本技术再进一步的方案：所述立柱的一侧固定有用以控制所述第一行走齿轮的第一电机。
[0013]作为本技术再进一步的方案：所述横梁的顶部设置有用以控制所述第二行走齿轮的第二电机，且所述第二电机固定于所述立柱外侧壁。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过立柱与第七轴轨道形成的滑动连接，实现六轴焊接机器人的第七轴运转，同时通过将机器人固定于横梁上，横梁与立柱形成滑动连接，实现六轴焊接机器人的第八轴运转，机器人倒挂于横梁上，可以实现对于奇异构型的焊接调整。
附图说明
[0015]为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0016]图1为一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构立体图；
[0017]图2为一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构侧面视图；
[0018]图3为图2中的A放大图；
[0019]图4为一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构俯视图；
[0020]图5为图4中的B放大图。
[0021]图中：1、机器人；11、末端执行器；12、腕部；13、小臂；14、延长杆；15、肘部；16、大臂；17、腰部；18、底座；2、第七轴轨道；21、安装块；22、框架；23、第一导轨；24、第一齿块；3、横梁；31、第二行走齿轮；32、第二滑块；4、立柱；41、第一行走齿轮；42、第一滑块；43、第二齿块；44、第二导轨；45、支撑杆；46、第二电机；47、第一电机；5、焊丝桶；6、焊机；7、控制箱。
具体实施方式
[0022]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术，即所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0023]因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]实施例：一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，结合图1
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5，包括机器人1、横梁3、立柱4和第七轴轨道2，机器人1固定设置于横梁3的一端底面，横梁3远离机器人1的一端与立柱4沿竖直方向滑动连接，立柱4底部与第七轴轨道2水平滑动连接。
[0025]优选的，还包括焊丝桶5、焊机6和控制箱7，焊丝桶5、焊机6和控制箱7分别固定设置于立柱4的一侧，控制箱7用于控制机器人1的焊接作业，焊机6用以焊接作业，焊丝桶5用以提供焊丝。
[0026]优选的，机器人1包括末端执行器11、腕部12、小臂13、延长杆14、肘部15、大臂16、腰部17和底座18，末端执行器11端部转动连接有腕部12，腕部12远离末端执行器11的一端转动连接有小臂13，小臂13远离腕部12的一端固定连接有延长杆14，延长杆14的另一端转动连接有肘部15，肘部15远离延长杆14的一端转动连接有大臂16，大臂16远离肘部15的一端转动连接有腰部17，腰部17顶端转动连接有底座18，通过各个部件的转动连接，形成机器人1的六个轴向方向运转，为现有技术，在此不作过多描述，同时，底座18固定于横梁3的一端底面，使整个机器人1倒挂于横梁3上，方便对于奇异构型的作业。
[0027]优选的，第七轴轨道2包括框架22和多个与地面固定的安装块21，安装块21对称焊接于框架22两侧，框架22内部对称设置有两个第一导轨23，第一导轨23顶部滑动连接有第一滑块42，第一滑块42对称固定于立柱4底面两侧。立柱4底部中心设置有第一行走齿轮41，第一行走齿轮41一侧啮合连接有第一齿块24，第一齿块24固定设置本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，包括机器人，其特征在于，还包括横梁和立柱，所述机器人固定设置于所述横梁的端部底面，所述横梁远离所述机器人的一端与所述立柱的侧壁滑动连接，所述立柱的底面水平滑动连接有第七轴轨道，所述横梁底部设置有用于固定所述横梁的支撑杆，所述支撑杆的另一端与所述立柱连接，所述支撑杆为液压伸缩杆件或气动伸缩杆件中的一种。2.根据权利要求1所述的一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，其特征在于，所述机器人包括末端执行器，所述末端执行器端部转动连接有腕部，所述腕部远离所述末端执行器的一端转动连接有小臂，所述小臂远离所述腕部的一端固定连接有延长杆，所述延长杆的另一端转动连接有肘部，所述肘部远离所述延长杆的一端转动连接有大臂，所述大臂远离所述肘部的一端转动连接有腰部，所述腰部顶端转动连接有底座，所述底座固定于所述横梁的一端底面。3.根据权利要求1所述的一种倒挂式焊接机器人的八轴作业结构，其特征在于，所述第七轴轨道包括框架和多个与地面固定的安装块，所述安装块对称焊接于所述框架两侧，所述框架内部对称设置有两个第一导轨，所述第一导轨顶部滑动连接有第一滑块，所述第一滑块对称...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈高明，
申请(专利权)人：长沙埃施韦格机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：
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