双电机纯电动装载机的驱动控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双电机纯电动装载机的驱动控制方法及装置，所述方法包括：根据车辆当前状态和操作信号确定车辆的行车模式和电机控制模式；在不同行车模式下根据油门踏板开度计算目标转矩或目标转速；将目标转矩或目标转速作为参考转速或参考转矩输出至驱动电机控制器。本发明专利技术通过引入阻力自识别控制方法，依据整机实际加速度与期望加速度的差值动态调节油门踏板的限制系数，使装载机在平路上发出的驱动力最高值受到限制，而在坡道行驶或铲掘时可以输出很大驱动力，这样确保了装载机在平路上行驶不会推背感十足，而在铲掘等需求大转矩工况时有强劲动力，满足司机需求。满足司机需求。满足司机需求。

【技术实现步骤摘要】
双电机纯电动装载机的驱动控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及工程机械控制
，具体涉及一种双电机纯电动装载机的驱动控制方法及装置。

技术介绍

[0002]轮式装载机作为工程机械产品中应用最广泛的土方机械之一，广泛用于土壤、砂石、煤炭等散装物料的装卸、推运及施工等作业。
[0003]对于双电机纯电动装载机，液压系统与行走系统完全独立开来，分别由两台电动机独立控制，驱动电机的控制大都引用纯电动汽车的控制方法，其中油门踏板对应电机的目标转矩解析方法，一般采用油门踏板值乘以电机最大外特性曲线得到，该方法虽然使得在铲装和爬坡可以爆发强劲动力，但在平路上动力强劲，推背感十足，这并不适用于装载机行驶工况，装载机在平路上不需要动力十分强劲；此外装载机进行一次典型V型作业需要经历四次前后换向，每次换向都需要先踩刹车进行降速，存在驾驶员操纵负担重，刹车片的使用寿命短等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种双电机纯电动装载机的驱动控制方法及装置，提高车辆的操控性能。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双电机纯电动装载机的驱动控制方法，包括：根据车辆当前状态和操作信号确定车辆的行车模式和电机控制模式，其中，行车模式包括同向驱动模式、不同向驱动模式和制动模式，电机控制模式为转矩控制模式或转速控制模式；在不同行车模式下根据油门踏板开度计算目标转矩或目标转速，其中，在同向驱动模式下，根据油门踏板开度、电机最大外特性曲线表以及动态调节的油门踏板限制系数三者的乘积确定电机的目标转矩，所述动态调节是根据车辆的期望加速度与实际加速度的加速度差值与油门踏板限制系数的预设关系表确定加速度差值对应的油门踏板限制系数；将目标转矩或目标转速作为参考转速或参考转矩输出至驱动电机控制器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前状态和操作信号确定车辆的行车模式和电机控制模式，其中，当车速大于第一阈值且当前为后退方向，或是车速小于第二阈值且当前为前进方向，则判断为不同向驱动模式，在不同向驱动模式下，根据电机当前转速与高速换向最大制动功率计算第一参考换向转矩，当车速小于第三阈值时，第一参考换向转矩以预设斜率随着车速降低逐渐衰减至零，输出第二参考换向转矩；当车速降低为零时，持续踩油门，则进入所述同向驱动模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在制动模式下，根据电磁制动踏板信号以及当前电机转速信号、电机控制模式信号，利用电磁制动踏板值乘以电机最大外特性曲线得到参考制动转矩，为保证整机可以停留在坡道上，在电磁制动后半段行程，电机由原来的转矩控制模式切换成转速控制模式，输出参考制动转速n
ref1
至驱动电机控制器，参考制动转速n
ref1
计算方法如下：n
ref1
＝MotSpd
‑
γ*d其中，MotSpd为当前电机转速，γ为电磁制动踏板值，d为减速系数。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，在所述将目标转矩或目标转速作为参考转速或参考转矩输出至驱动电机控制器之前还包括：根据所述目标转矩和超载控制策略确定参考转矩，其中，当电机超额定转矩运行时间大于第一时长，将所述目标转矩强制降至额定转矩，将额定转矩作为参考转矩，并保持第二时长时间之后允许再次超额；当超额定转矩时间小于第一时长，所述目标转矩小于额定转矩时间大于第二时长，允许再次超额，将所述目标转矩作为参考转矩；如果超额定转矩时间小于第一时长，所述目标转矩小于额定转矩的时间小于第二时长，记录超额时间累计第一时...

【专利技术属性】
技术研发人员：李莺莺，张卫东，刘美艳，马晓哲，乔征，贾启康，段嘉慧，
申请(专利权)人：天津工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：