本实用新型专利技术提供了一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，包括机体，所述机体的内侧设有旋转机构，所述旋转机构包括旋转轴，所述旋转轴顶端设有减震板，所述减震板顶部通过支撑块连接有控制盒，所述控制盒内侧设有角度调节机构，所述角度调节机构包括第三齿轮，所述第三齿轮的中心处穿插设有转动杆，所述转动杆的两端均设有相机，所述控制盒的内底板上设有限位滑轨，所述限位滑轨内的两端均设有电磁铁，所述限位滑轨顶部设有滑座，所述滑座底部设有铁块，所述滑座顶部设有齿条，且所述机体和控制盒内分别设有机器人控制器和开发板。本实用新型专利技术实现了云台和相机的自适应，且能自动调节相机的俯仰角度，可大大提高拍摄效率和拍摄质量。摄质量。摄质量。
【技术实现步骤摘要】
一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置
[0001]本技术主要涉及巡检机器人的
，具体为一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置。
技术介绍
[0002]目前，传统巡检机器人采用人工控制云台和相机变焦倍数的方式实现预置点规划工作，而后按照规划路线和预置点进行自主巡检作业，但是机器人不能自动计算相机与所拍摄物体之间的角度和距离，导致机器人不能自动调整云台转向和相机变焦，无法实现云台和相机的自适应。
[0003]因此，有必要研制一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，使机器人能自动调整云台转向和相机变焦，实现云台和相机的自适应。
技术实现思路
[0004]本技术主要提供了一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
[0005]本技术解决上述技术问题采用的技术方案为：
[0006]一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，包括机体，所述机体的内侧设有旋转机构，所述旋转机构包括旋转轴，所述旋转轴的顶端贯穿机体延伸至其外侧安装有减震板，所述减震板的顶部通过支撑块连接有控制盒，所述控制盒的内侧设有角度调节机构，所述角度调节机构包括第三齿轮，所述第三齿轮的中心处穿插设有转动杆，所述转动杆的两端均贯穿控制盒延伸至其外侧安装有相机，且所述控制盒的内底板上安装有限位滑轨，所述限位滑轨内的两端均安装有电磁铁，所述限位滑轨的顶部设有滑座，所述滑座的底部设有铁块，所述滑座和铁块均与限位滑轨滑动连接，所述滑座的顶部安装有齿条，所述齿条顶部与第三齿轮啮合连接，且所述机体和控制盒内分别安装有机器人控制器和开发板。
[0007]进一步的，所述旋转轴的底端安装有第一齿轮，且所述旋转轴的一侧设有驱动电机，所述驱动电机的顶部通过法兰与机体顶板的底部固定连接，所述驱动电机的输出轴键连接有第二齿轮，所述第二齿轮的一侧与第一齿轮啮合连接。
[0008]进一步的，所述机器人控制器上设有第一无线传输模块，所述第一无线传输模块和驱动电机均通过导线与机器人控制器电性连接。
[0009]进一步的，所述开发板通过导线与电磁铁电性连接，所述开发板上设有第二无线传输模块，所述第二无线传输模块与第一无线传输模块无线连接。
[0010]进一步的，所述机器人控制器和开发板的一侧分别安装有第一蓄电池和第二蓄电池，所述第一蓄电池和第二蓄电池通过导线分别与机器人控制器和开发板电性连接。
[0011]进一步的，所述减震板的上下侧分别为上安装板和下安装板，所述下安装板通过螺栓与上安装板相连，所述下安装板上沿径向并排设有多个凹槽，所述凹槽的内侧对称安装有橡胶柱，所述橡胶柱的外壁上套设有弹簧，且所述弹簧和橡胶柱的顶部均与上安装板
固定连接。
[0012]进一步的，所述上安装板顶部和下安装板底部通过螺栓分别与支撑块底部和旋转轴顶部相连。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0014]本技术通过旋转机构、机器人控制器、开发板、转动杆、第三齿轮、齿条、滑座、铁块、限位滑轨和电磁铁，能自动调整云台转向和相机变焦，实现了云台和相机的自适应，且实现了相机的俯仰角度的自动调节，可大大提高拍摄效率和拍摄质量；通过橡胶柱和弹簧能缓冲吸收旋转轴旋转时产生的振动，从而能有效的防止振动影响到相机的拍摄画面，能使拍摄画面更加清晰稳定。
[0015]以下将结合附图与具体的实施例对本技术进行详细的解释说明。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体外部结构示意图；
[0017]图2为本技术的机体内部结构剖视图；
[0018]图3为本技术的控制盒内部结构剖视图；
[0019]图4为本技术的减震板结构示意图。
[0020]图中：1、机体；11、机器人控制器；12、第一无线传输模块；13、第一蓄电池；2、旋转机构；21、驱动电机；22、第二齿轮；23、第一齿轮；24、旋转轴；3、减震板；31、上安装板；32、下安装板；33、凹槽；34、橡胶柱；35、弹簧；4、支撑块；5、控制盒；51、开发板；52、第二无线传输模块；53、第二蓄电池；6、相机；7、角度调节机构；71、转动杆；72、第三齿轮；73、齿条；74、滑座；75、铁块；76、限位滑轨；77、电磁铁。
具体实施方式
[0021]为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更加全面的描述，附图中给出了本技术的若干实施例，但是本技术可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本技术公开的内容更加透彻全面。
[0022]需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0023]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本技术的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024]实施例，请参照附图1、2和3所示，一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，包括机体1，所述机体1的内侧设有旋转机构2，所述旋转机构2包括旋转轴24，所述旋转轴24的顶端贯穿机体1延伸至其外侧安装有减震板3，所述减震板3的顶部通过支撑块4连接有控制盒5，支撑块4和控制盒5组成云台，支撑块4顶部与控制盒5底部焊接固定，所述控制盒5的内侧
设有角度调节机构7，所述角度调节机构7包括第三齿轮72，所述第三齿轮72的中心处穿插设有转动杆71，所述转动杆71的两端均贯穿控制盒5延伸至其外侧安装有相机6，相机6选用带有无线传输模块的相机，所述控制盒5的内底板上安装有限位滑轨76，所述限位滑轨76内的两端均安装有电磁铁77，所述限位滑轨76的顶部设有滑座74，所述滑座74的底部设有铁块75，所述滑座74和铁块75均与限位滑轨76滑动连接，所述滑座74的顶部安装有齿条73，所述齿条73顶部与第三齿轮72啮合连接，齿条73的长度有限，能对第三齿轮72的旋转角度进行限位，所述机体1和控制盒5内分别安装有机器人控制器11和开发板51，机器人控制器11的主控芯片可采用arm9，在机器人控制器11上预先建立巡检场景内的三维激光点云模型，通过巡检场景内的三维模型，机器人能自动计算相机6与所拍摄物体之间的角度和距离，根据计算出的角度和距离通过机器人控制器11程序控制相机6的变焦和驱动电机21工作，通过驱动电机21工作调整云台转向，同时通过第一无线传输模块12将信号传给第二无线传输模块52，利用第二无线传输模块52将信号传给开发板51的微控制器，通过开发板51控制电磁铁77的通断电，在电磁铁77通电产生本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，包括机体（1），其特征在于，所述机体（1）的内侧设有旋转机构（2），所述旋转机构（2）包括旋转轴（24），所述旋转轴（24）的顶端贯穿机体（1）延伸至其外侧安装有减震板（3），所述减震板（3）的顶部通过支撑块（4）连接有控制盒（5），所述控制盒（5）的内侧设有角度调节机构（7），所述角度调节机构（7）包括第三齿轮（72），所述第三齿轮（72）的中心处穿插设有转动杆（71），所述转动杆（71）的两端均贯穿控制盒（5）延伸至其外侧安装有相机（6），且所述控制盒（5）的内底板上安装有限位滑轨（76），所述限位滑轨（76）内的两端均安装有电磁铁（77），所述限位滑轨（76）的顶部设有滑座（74），所述滑座（74）的底部设有铁块（75），所述滑座（74）和铁块（75）均与限位滑轨（76）滑动连接，所述滑座（74）的顶部安装有齿条（73），所述齿条（73）顶部与第三齿轮（72）啮合连接，且所述机体（1）和控制盒（5）内分别安装有机器人控制器（11）和开发板（51）。2.根据权利要求1所述的一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，其特征在于，所述旋转轴（24）的底端安装有第一齿轮（23），且所述旋转轴（24）的一侧设有驱动电机（21），所述驱动电机（21）的顶部通过法兰与机体（1）顶板的底部固定连接，所述驱动电机（21）的输出轴键连接有第二齿轮（22），所述第二齿轮（22）的一侧与第一齿轮（23）啮合连接。3.根据权利要求2所述的一种带有自适应...
【专利技术属性】
技术研发人员：王东芝，谢超善，
申请(专利权)人：北京玄马知能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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