基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统，包括有信息交互模块，与所述信息交互模块输出端相连接的机器人协作模块、远程监控模块以及存储模块，所述信息交互模块包括相互连接的模型处理单元、道路规划单元以及人‑机控制单元，所述机器人协作模块包括若干主巡检机器人单元、备用巡检机器人单元、自检模块以及障碍物探测机器人单元，所述存储模块包括有云端存储单元和闪存存储单元。本发明专利技术由多机器人协同作业，多维度巡检采集所需数据，通过建立相关知识图谱和关联逻辑，实现数据精确诊断和逻辑推送，提升机器人的附加功能价值。

【技术实现步骤摘要】
基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统
本专利技术主要涉及机器人的
，具体涉及基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统。
技术介绍
巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，并用于巡检作业的机器人。根据申请号为CN202010317207.7的专利文献所提供的一种机器人作业调度方法及装置可知，该方法以解决频繁进行作业调度造成系统资源浪费，作业不能有效完成的问题。所述机器人作业调度方法包括：根据当前线程控制机器人作业；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制机器人作业后，根据线程控制机器人作业；大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，根据当前线程控制机器人作业后，根据待运行线程控制机器人作业。传统巡检机器人采取单机作业的方式，通过携带的相机、红外和多元传感器挂载对周边进行巡检，并通过对比分析，发现数据异常并生成报告，该方法应对能力较差，若机器人发生故障，则无法有效采集数据。
技术实现思路
本专利技术主要提供了基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。本专利技术解决上述技术问题采用的技术方案为：基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，包括有信息交互模块，与所述信息交互模块输出端相连接的机器人协作模块、远程监控模块以及存储模块，所述信息交互模块包括相互连接的模型处理单元、道路规划单元以及人-机控制单元，所述机器人协作模块包括若干主巡检机器人单元、备用巡检机器人单元、自检模块以及障碍物探测机器人单元，所述存储模块包括有云端存储单元和闪存存储单元。进一步的，所述存储模块还包括有与闪存存储单元相连接的闪存数据删除单元，以及与云端存储单元相连接的云端数据删除单元。进一步的，所述人-机控制单元包括实现人-机之间信息交流的P2P通信架构，以及实现机器人与机器人之间信息交流的C/S架构。进一步的，所述障碍物探测机器人单元用以实现障碍物探测，障碍物探测通过传感器获得，且采用的传感器为超声波传感器、雷达传感器以及红外线传感器。进一步的，所述模型处理单元用以处理点激光云模型、二维图纸以及相片。进一步的，所述主巡检机器人单元和备用巡检机器人单元均用以巡检，巡检结果通过传感器获得，且采用的传感器为激光雷达和相机。进一步的，所述闪存数据删除单元、云端数据删除单元、障碍物探测机器人单元、巡检机器人单元、障碍物探测机器人单元以及模型处理单元均设置在人-机控制单元的C/S架构网络节点上，实现将障碍物探测机器人单元、巡检机器人单元以及障碍物探测机器人单元所测得模型数据以及障碍物数据发送至模型处理单元内进行比对，同时通过闪存数据删除单元以及云端数据删除单元删除云端存储单元和闪存存储单元中比对后的旧数据。进一步的，所述信息交互模块与声光报警模块相连接，实现机器人遇到障碍物或发生损坏时进行报警，所述声光报警模块包括蜂鸣器和LED报警灯。根据以上的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，还将提供基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法，包括以下步骤：S1.获取主巡检机器人单元、备用巡检机器人单元、以及障碍物探测机器人单元巡检得来的障碍物数据以及模型数据，信息交互模块中的模型处理单元根据障碍物数据以及模型数据生成机器人工作区域图纸；S2.信息交互模块中的道路规划单元根据机器人工作区域图纸生成机器人距目标最近可行道路；S3.信息交互模块中的人-机控制单元指挥主巡检机器人单元、备用巡检机器人单元、以及障碍物探测机器人单元沿机器人距目标最近可行道路运行，实现障碍物数据以及模型数据的更新；S4，重复S1-S3直至机器人完成巡检工作。进一步的，信息交互模块中的道路规划单元根据机器人工作区域图纸生成机器人距目标最近可行道路，包括以下步骤：S31.主巡检机器人单元以及备用巡检机器人单元通过自检模块进行自检，人-机控制单元根据自检数据判断主巡检机器人单元以及备用巡检机器人单元是否运行正常。S32.若主巡检机器人单元运行不正常，则备用巡检机器人单元与主巡检机器人单元更换位置，通过备用巡检机器人单元沿机器人距目标最近可行道路运行，进行巡检工作；S33.若主巡检机器人单元以及备用巡检机器人单元运行均不正常，则主巡检机器人单元以及备用巡检机器人单元返航，进行维护。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术由多机器人协同作业，多维度巡检采集所需数据，通过建立相关知识图谱和关联逻辑，实现数据精确诊断和逻辑推送，提升机器人的附加功能价值。以下将结合附图与具体的实施例对本专利技术进行详细的解释说明。附图说明图1为本专利技术的系统流程图；图2为本专利技术的方法流程图。图中：1、信息交互模块；11、模型处理单元；12、道路规划单元；13、人-机控制单元；2、机器人协作模块；21、主巡检机器人单元；22、备用巡检机器人单元；23、障碍物探测机器人单元；24、自检模块；3、远程监控模块；4、存储模块；41、云端存储单元；42、闪存存储单元；43、闪存数据删除单元；44、云端数据删除单元；5、声光报警模块；51、蜂鸣器；52、LED报警灯。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更加全面的描述，附图中给出了本专利技术的若干实施例，但是本专利技术可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本专利技术公开的内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术，本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。实施例，请参照附图1，在本专利技术一优选的实施例中，基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，包括有信息交互模块1，与所述信息交互模块1输出端相连接的机器人协作模块2、远程监控模块3以及存储模块4，所述信息交互模块1包括相互连接的模型处理单元11、道路规划单元12以及人-机控制单元13，所述机器人协作模块2包括若干主巡检机器人单元21、备用巡检机器人单元22、自检模块24以及障碍物探测机器人单元23，所述存储模块4包括有云端存储单元41和闪存存储单元42；需要说明的是，在本实施例中，由构成机器人协作模块2的若干主巡检机器人单元21、备用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于,包括有信息交互模块（1），与所述信息交互模块（1）输出端相连接的机器人协作模块（2）、远程监控模块（3）以及存储模块（4）；/n所述信息交互模块（1）包括相互连接的模型处理单元（11）、道路规划单元（12）以及人-机控制单元（13）；/n所述机器人协作模块（2）包括若干主巡检机器人单元（21）、备用巡检机器人单元（22）、自检模块（24）以及障碍物探测机器人单元（23）；/n所述存储模块（4）包括有云端存储单元（41）和闪存存储单元（42）。/n

【技术特征摘要】
1.基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于,包括有信息交互模块（1），与所述信息交互模块（1）输出端相连接的机器人协作模块（2）、远程监控模块（3）以及存储模块（4）；
所述信息交互模块（1）包括相互连接的模型处理单元（11）、道路规划单元（12）以及人-机控制单元（13）；
所述机器人协作模块（2）包括若干主巡检机器人单元（21）、备用巡检机器人单元（22）、自检模块（24）以及障碍物探测机器人单元（23）；
所述存储模块（4）包括有云端存储单元（41）和闪存存储单元（42）。


2.根据权利要求1所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于，所述存储模块（4）还包括有与闪存存储单元（42）相连接的闪存数据删除单元（43），以及与云端存储单元（41）相连接的云端数据删除单元（44）。


3.根据权利要求2所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于，所述人-机控制单元（13）包括实现人-机之间信息交流的P2P通信架构，以及实现机器人与机器人之间信息交流的C/S架构。


4.根据权利要求3所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于，所述障碍物探测机器人单元（23）用以实现障碍物探测，障碍物探测通过传感器获得，且采用的传感器为超声波传感器、雷达传感器以及红外线传感器。


5.根据权利要求4所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于，所述模型处理单元（11）用以处理点激光云模型、二维图纸以及相片。


6.根据权利要求1所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于，所述主巡检机器人单元（21）和备用巡检机器人单元（22）均用以巡检，巡检结果通过传感器获得，且采用的传感器为激光雷达和相机。


7.根据权利要求5所述的基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析系统，其特征在于，所述闪存数据删除单元（43）、云端数据删除单元（44）、障碍物探测机器人单元（23）、巡检机器人单元（22）、障碍物探测机器人单元（23）以及模型处理单元（11）均设置在人-机控制单元（13）的C/S架构网络节点上，实现将障碍物探测机器人单元（23）、巡检机器人单...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东芝，谢超善，
申请(专利权)人：北京玄马知能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11