线阵相机的标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种线阵相机的标定方法及装置，包括：获取线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像；获取线阵相机对激光器刻画的图案进行拍摄得到第二标定图像；通过第一标定图像和第二标定图像，确定对线阵相机进行标定的目标转换矩阵。通过本发明专利技术，解决了由于线阵相机标定需要特定的标定靶标，导致的线阵相机标定精度低的问题，进而达到了提高线阵相机标定精度的效果。高线阵相机标定精度的效果。高线阵相机标定精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
线阵相机的标定方法及装置


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种线阵相机的标定方法及装置。

技术介绍

[0002]视觉定位是机器视觉领域中的一项重要技术，在视觉定位应用中，为确定空间物体表面的某点的世界坐标与图像中对应点之间的关系，必须进行相机标定。相机标定是机器视觉的关键技术之一，相机标定的精度直接影响到视觉定位结果的准确性。线阵相机仅有一列像元，因此只输出一维的图像信息，实现了视场宽、分辨率高、采样频率高等特点，但是由于线阵相机单列成像的特殊性，对线阵相机高精度标定的解决方案较少，耗时较高。
[0003]现有技术中需要特定的标定靶标，无法实现对运动物体的定位，标定流程复杂；并且只能限定在特定的标定系统中，标定场景与实际应用场景不具有一致性，无法保证线阵相机的标定状态与使用状态一致。
[0004]针对相关技术中，由于线阵相机标定需要特定的标定靶标，导致的线阵相机标定精度低的问题，目前尚未存在有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种线阵相机的标定方法及装置，以至少解决相关技术中由于线阵相机标定需要特定的标定靶标，导致的线阵相机标定精度低的问题。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种线阵相机的标定方法，包括：获取线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像；获取所述线阵相机对激光器刻画的图案进行拍摄得到第二标定图像；通过所述第一标定图像和所述第二标定图像，确定对所述线阵相机进行标定的目标转换矩阵。
[0007]可选地，通过所述第一标定图像和所述第二标定图像，确定对所述线阵相机进行标定的目标转换矩阵，包括：确定所述第一标定图像的像素坐标系与标定基板坐标系之间的第一转换矩阵；确定所述第二标定图像的激光器坐标系与所述标定基板坐标系之间的第二转换矩阵；根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述目标转换矩阵。
[0008]可选地，确定所述第一标定图像的像素坐标系与标定基板坐标系之间的第一转换矩阵，包括：以所述第一标定图像的第一顶角为坐标原点建立所述像素坐标系；以所述第一标定图像中第一标志物为坐标原点建立所述标定基板坐标系；通过最小二乘法计算由所述像素坐标系转换到所述标定基板坐标系的所述第一转换矩阵。
[0009]可选地，确定所述第二标定图像的激光器坐标系与所述标定基板坐标系之间的第二转换矩阵，包括：以所述第二标定图像中的第二标志物为坐标原点建立所述激光器坐标系；确定所述激光器坐标系与所述标定基板坐标系之间的平移坐标和旋转夹角；根据所述平移坐标和所述旋转夹角确定所述第二转换矩阵。
[0010]可选地，获取所述线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像，包括：通过所述线阵相机对所述标定基板上的标志物进行拍摄得到第一图像；在所述第一
图像中提取出目标区域，其中，所述目标区域中包括至少两个所述标志物；对所述目标区域进行二值化处理和斑点检测得到所述第一标定图像。
[0011]可选地，获取所述线阵相机对激光器刻画的图案进行拍摄得到第二标定图像，包括：控制激光器在激光器坐标系的原点，横坐标的第一预设位置和纵坐标的第二预设位置刻画图案；使用线阵相机对所述激光器刻画的图案进行拍摄，得到所述第二标定图像。
[0012]可选地，在所述通过所述第一标定图像和所述第二标定图像，确定对所述线阵相机进行标定的目标转换矩阵之后，所述方法还包括：获取由所述线阵相机拍摄得到的目标图像；确定所述目标图像中的像素点在像素坐标系中的第一坐标；按照所述目标转换矩阵对所述第一坐标进行转换，得到所述像素点在激光器坐标系下的第二坐标。
[0013]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种线阵相机的标定装置，包括：第一获取模块，用于获取线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像；第二获取模块，用于获取所述线阵相机对激光器刻画的图案进行拍摄得到第二标定图像；确定模块，用于通过所述第一标定图像和所述第二标定图像，确定对所述线阵相机进行标定的目标转换矩阵。
[0014]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0015]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0016]通过本专利技术，由于通过获取线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像；获取线阵相机对激光器刻画的图案进行拍摄得到第二标定图像；通过第一标定图像和所述第二标定图像，确定对线阵相机进行标定的目标转换矩阵。可以达到不需要特定的标定靶标即可对线阵相机进行标定的目的。因此，可以解决线阵相机标定精度低问题，达到提高线阵相机标定精度的效果。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1是本专利技术实施例的一种线阵相机的标定方法的移动终端的硬件结构框图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的线阵相机的标定方法的流程图；
[0020]图3是根据本专利技术可选实施例的标定基板示意图；
[0021]图4是根据本专利技术可选实施例的感兴趣区域示意图；
[0022]图5是根据本专利技术可选实施例的二值化与形态学处理的感兴趣区域示意图；
[0023]图6是根据本专利技术可选实施例的激光器刻画的图案示意图；
[0024]图7是根据本专利技术可选实施例的像素坐标系与标定基板坐标系示意图；
[0025]图8是根据本专利技术可选实施例的标定基板坐标系下坐标点转换示意图；
[0026]图9是根据本专利技术实施例的线阵相机的标定装置的结构框图。
具体实施方式
[0027]下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0029]本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本专利技术实施例的一种线阵相机的标定方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线阵相机的标定方法，其特征在于，包括：获取线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像；获取所述线阵相机对激光器刻画的图案进行拍摄得到第二标定图像；通过所述第一标定图像和所述第二标定图像，确定对所述线阵相机进行标定的目标转换矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述第一标定图像和所述第二标定图像，确定对所述线阵相机进行标定的目标转换矩阵，包括：确定所述第一标定图像的像素坐标系与标定基板坐标系之间的第一转换矩阵；确定所述第二标定图像的激光器坐标系与所述标定基板坐标系之间的第二转换矩阵；根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述目标转换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第一标定图像的像素坐标系与标定基板坐标系之间的第一转换矩阵，包括：以所述第一标定图像的第一顶角为坐标原点建立所述像素坐标系；以所述第一标定图像中第一标志物为坐标原点建立所述标定基板坐标系；通过最小二乘法计算由所述像素坐标系转换到所述标定基板坐标系的所述第一转换矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第二标定图像的激光器坐标系与所述标定基板坐标系之间的第二转换矩阵，包括：以所述第二标定图像中的第二标志物为坐标原点建立所述激光器坐标系；确定所述激光器坐标系与所述标定基板坐标系之间的平移坐标和旋转夹角；根据所述平移坐标和所述旋转夹角确定所述第二转换矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述线阵相机对标定基板上的标志物进行拍摄得到第一标定图像，包括：通过所述线阵相机对所述标定基板上的标志物进行拍摄得到第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙琪，黄虎，周璐，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：