一种用于AVM影像标定的设施系统及标定方法技术方案

本申请公开了一种用于AVM(All View Monitor，全景式监控影像系统)影像标定的设施系统及标定方法，涉及AVM技术领域，包括对车辆的车型标识进行扫描得到车型数据，根据车型数据处理得到引导信号，根据引导信号将车辆引导至测试房间内的第一位置，根据引导信号将激光成像系统引导至测试房间内的第二位置，激光成像系统到达第二位置后，向车辆四周指定位置投射四个地面图标。本申请能够根据车辆车型引导车辆和激光成像装置到达指定位置，由激光成像装置向车辆四周投射标定图案，解决现有的标定场地对车型的限制问题。场地对车型的限制问题。场地对车型的限制问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于AVM影像标定的设施系统及标定方法


[0001]本申请涉及AVM
，具体涉及一种用于AVM影像标定的设施系统及标定方法。

技术介绍

[0002]随着汽车普及，车身尺寸日益加大，导致车周存在视角盲区，驾驶员无法看清车身四周状况，存在安全风险。因此，对汽车辅助驾驶设备提出了越来越苛刻的驾驶要求，全景影像监控系统应运而生。
[0003]AVM是通过多个(一般四个)超大广角鱼眼镜头拍摄图像，经过特殊算法对所拍摄图像进行畸变矫正以及拼接，形成物体周围的全景影像的系统，驾驶员可通过车辆多媒体屏幕观察汽车周围360
°
的实时全景融合图像，利用超宽视角和无缝拼接的实时图像信息可以解决视线盲区的问题，帮助驾驶员更为直观和更为安全地通过狭窄区域和停泊车辆。该系统多应用于车辆，实现无盲区行驶，全景泊车等功能，对安全驾驶有所帮助。
[0004]针对AVM，整车下线前需对其安装在车身前、后、左、右四个位置的摄像头采集的图像进行精准拼接(即影像标定)，确保下线后实际环境影像能够完全实时同步和动态仿真地显示在车辆多媒体屏幕上。
[0005]现有技术方案一，是在白色干净地面上喷涂标定用的视觉图案，配合固定于地面上的车辆导向装置和车辆定位装置对车辆进行导向和定位。或者通过机械设备对车辆进行定位，该机械设备上活动安装或固定安装的铁质面板上喷涂标定用的视觉图案。车辆驶入预设位置后，AVW通过其设置在车身前、后、左、右四个位置的摄像头采集视觉图案进行精准拼接，从而在整车下线前对AVM进行校正。
>[0006]采用地面上喷涂视觉图案进行影像标定时，地面图标相对于车身前端摄像头端面的距离固定，后端摄像头端面与地面图标的距离会随着车身长度增大而减小，极限情况下会因后端摄像头距离地面图标太远影响采集图像的清晰度，或因太近导致采集图像不全。因此在该标定场地下对车型的尺寸就有一定有要求，使用上具有局限性。
[0007]采用机械设备上安装视觉图案进行影像标定时，车轮导向和定位装置于车身左侧方向且单边固定于地面，当车身宽度处于极限状态，会导致右侧摄像头采集图像不全。采集的图像不清晰或图像不完整，会造成拼接的全景图像失真，影响AVM显示效果。因此在该标定场地下对车型的尺寸就有一定有要求，使用上具有局限性。
[0008]现有技术方案二，是采用车辆对中方式进行影像标定，具体的，自动标定设施系统包括前轮气动对中装置、后轮自适应对中滚轮、涂有标定识别块的钢板、封闭式标定间、以及照明系统。车辆通过定位装置实现车辆的差异化定位，较好的解决车身宽度变化带来的适应性和图像对称性问题。但是仍然与现有技术方案一具有相同的缺陷，且车辆对中系统复杂，投资较高。

技术实现思路

[0009]针对现有技术中存在的缺陷，本申请的目的在于提供一种用于AVM影像标定的设施系统及标定方法，能够根据车辆车型引导车辆和激光成像装置到达指定位置，由激光成像装置向车辆四周投射标定图案，解决现有的标定场地对车型的限制问题。
[0010]为达到以上目的，采取的技术方案是：
[0011]本申请第一方面提供一种用于AVM影像标定的设施系统，包括：
[0012]扫描装置，其用于对车型标识进行扫描得到车型数据；
[0013]控制装置，其用于根据车型数据处理得到引导信号；
[0014]第一引导装置，其用于根据引导信号将车辆引导至第一位置；
[0015]第二引导装置，其用于根据引导信号将激光成像系统引导至第二位置；
[0016]激光成像系统，其用于在到达第二位置后，向车辆四周指定位置投射四个地面图标。
[0017]一些实施例中，所述控制装置还用于根据车型数据处理得到图像采集信号；
[0018]AVM在接收到图像采集信号后采集所述四个地面图标并合成测试图像。
[0019]一些实施例中，控制装置采用PC控制系统，PC控制系统内预存车型索引和相关联的坐标参数库；
[0020]PC控制系统根据车型数据检索车型索引得到索引信息，并根据索引信息从坐标参数库中获取第一位置和第二位置的相关信息；
[0021]引导信号包括第一位置和第二位置的相关信息。
[0022]一些实施例中，所述用于AVM影像标定的设施系统还包括：
[0023]测试房间，该测试房间包括平整地面、指定高度的测试空间、以及照明装置。
[0024]一些实施例中，第一引导装置包括设置于平整地面的第一移动导轨、第一限位装置、以及第一牵引装置；
[0025]车辆进入测试房间后，根据引导信号，由第一牵引装置沿第一移动导轨将车辆牵引至第一位置，并由第一限位装置对车辆进行限位。
[0026]一些实施例中，第一移动导轨与车辆的左前轮和左后轮匹配；
[0027]第一牵引装置引导车辆的左前轮和左后轮沿第一导轨移动至第一位置，并由第一限位装置对左前轮进行限位。
[0028]一些实施例中，第二引导装置包括设置于测试空间内部上方的第二移动导轨、第二限位装置、以及第二牵引装置；
[0029]车辆进入测试房间后，根据引导信号，由第二引导装置沿第二移动导轨将激光成像系统牵引至第二位置，并由第二限位装置对激光成像系统进行限位。
[0030]一些实施例中，激光成像系统还用于通过远程通讯的方式更新内部预存的标定图案。
[0031]本申请第二方面提供一种用于AVM影像标定的标定方法，包括：
[0032]对车辆的车型标识进行扫描得到车型数据；
[0033]根据车型数据处理得到引导信号；
[0034]根据引导信号将车辆引导至测试房间内的第一位置；
[0035]根据引导信号将激光成像系统引导至测试房间内的第二位置；
[0036]激光成像系统到达第二位置后，向车辆四周指定位置投射四个地面图标。
[0037]一些实施例中，测试房间包括平整地面、指定高度的测试空间、以及照明装置；
[0038]激光成像系统位于测试空间的内部上方。
[0039]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
[0040]相比于传统方案需要根据车身尺寸的大小和差异考虑建设不同的标定场地，本专利技术的技术方案可以通过空中激光成像系统解决地面上的地面图标的绘制和移动，可在一个标定场地实现多种规格车型的标定需求，节约工艺面积(每车型60
㎡
以上)和厂房投资，缩短生产准备周期。
附图说明
[0041]图1为本专利技术实施例中，用于AVM影像标定的设施系统的结构示意图。
[0042]图2为本专利技术实施例中，车辆和第一引导装置的结构示意图。
[0043]图3为本专利技术实施例中，激光成像系统和第二引导装置的结构示意图。
[0044]图4为本专利技术实施例中，用于AVM影像标定的标定方法的流程图。
具体实施方式
[0045]以下结合附图及实施例对本申请作进一步详细说明。
[0046]参见图1所示，本专利技术实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于AVM影像标定的设施系统，其特征在于，包括：扫描装置，其用于对车型标识进行扫描得到车型数据；控制装置，其用于根据车型数据处理得到引导信号；第一引导装置，其用于根据引导信号将车辆引导至第一位置；第二引导装置，其用于根据引导信号将激光成像系统引导至第二位置；激光成像系统，其用于在到达第二位置后，向车辆四周指定位置投射四个地面图标。2.基于权利要求1所述的用于AVM影像标定的设施系统，其特征在于，所述控制装置还用于根据车型数据处理得到图像采集信号；AVM在接收到图像采集信号后采集所述四个地面图标并合成测试图像。3.基于权利要求1所述的用于AVM影像标定的设施系统，其特征在于，控制装置采用PC控制系统，PC控制系统内预存车型索引和相关联的坐标参数库；PC控制系统根据车型数据检索车型索引得到索引信息，并根据索引信息从坐标参数库中获取第一位置和第二位置的相关信息；引导信号包括第一位置和第二位置的相关信息。4.基于权利要求1所述的用于AVM影像标定的设施系统，其特征在于，所述用于AVM影像标定的设施系统还包括：测试房间，该测试房间包括平整地面、指定高度的测试空间、以及照明装置。5.基于权利要求4所述的用于AVM影像标定的设施系统，其特征在于，第一引导装置包括设置于平整地面的第一移动导轨、第一限位装置、以及第一牵引装置；车辆进入测试房间后，根据引导信号，...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁永山，陈创，杜浩，王涛，胡宁，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：