自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆，涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿生成第一轨迹曲线，并根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿生成第二轨迹曲线，根据各第一检测位姿和各第二检测位姿，对齐第一轨迹曲线和第二轨迹曲线，以根据对齐的第一轨迹曲线和第二轨迹曲线，将车载相机和车载定位设备配准。由此，按位姿对车载相机的第一轨迹曲线和车载定位设备的第二轨迹曲线进行对齐，根据对齐结果将车载相机和车载定位设备进行配准，可以避免出现按时间对齐而造成配准效果(即标定效果)较差的情况，提升标定结果的准确性。提升标定结果的准确性。提升标定结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶、智能交通等AI(Artificial Intelligence，人工智能)领域，尤其涉及自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆行驶过程中，需要多种传感器协同作业来完成车体的感知和定位，其中，利用多种传感器协同作业的前提是已知各传感器之间的坐标转换关系，各传感器之间的坐标转换关系可以预先标定得到。比如，当前各种无人车平台上，可以通过相机与定位设备(比如IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置))，来完成更加精确地定位与感知，因此，如何对相机与定位设备进行标定是非常重要的。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。
[0004]根据本申请的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准方法，包括：
[0005]根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线；
[0006]根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿，生成第二轨迹曲线；
[0007]根据各所述第一检测位姿和各所述第二检测位姿，对齐所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线；
[0008]根据对齐的所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线，将所述车载相机和所述车载定位设备配准。
[0009]根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准装置，包括：
[0010]第一生成模块，用于根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线；
[0011]第二生成模块，用于根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿，生成第二轨迹曲线；
[0012]对齐模块，用于根据各所述第一检测位姿和各所述第二检测位姿，对齐所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线；
[0013]配准模块，用于根据对齐的所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线，将所述车载相机和所述车载定位设备配准。
[0014]根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。
[0018]根据本申请的再一方面，提供了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，
所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。
[0019]根据本申请的还一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。
[0020]根据本申请的还一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本申请上述又一方面提出的电子设备。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0022]附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
[0023]图1是本申请实施例一所提供的自动驾驶车辆的配准方法的流程示意图；
[0024]图2为本申请实施例二所提供的自动驾驶车辆的配准方法的流程示意图；
[0025]图3为本申请实施例三所提供的自动驾驶车辆的配准方法的流程示意图；
[0026]图4为本申请实施例四所提供的自动驾驶车辆的配准方法的流程示意图；
[0027]图5为本申请实施例五所提供的自动驾驶车辆的配准方法的流程示意图；
[0028]图6为本申请实施例中地图中的车道线示意图；
[0029]图7为本申请实施例六所提供的自动驾驶车辆的配准装置的结构示意图；
[0030]图8示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备的示意性框图。
具体实施方式
[0031]以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0032]相关技术中，相机与定位设备的标定过程为：使用视觉定位技术，生成相机的运动轨迹，将相机的运动轨迹与定位设备的时间最近邻轨迹点对齐，从而实现相机与定位设备的标定。
[0033]然而，视觉定位技术由于其特征提取鲁棒性、视野问题造成的定位维度退化及尺度模糊等问题，得到的运动轨迹往往并不准确，从而导致标定效果较差。并且，相机与定位设备的数据往往并非同步触发获取，只使用时间最近邻的定位设备轨迹点与相机轨迹点进行对齐的方式，并未考虑时间差带来的轨迹变化，因此使用这样的轨迹与定位设备进行轨迹对齐也难以得到良好的标定参数。
[0034]因此针对上述存在的问题，本申请提出一种自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。
[0035]下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。
[0036]图1为本申请实施例一所提供的自动驾驶车辆的配准方法的流程示意图。
[0037]本申请实施例以该自动驾驶车辆的配准方法被配置于自动驾驶车辆的配准装置
中来举例说明，该配准装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行配准功能。
[0038]其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为个人电脑(Personal Computer，简称PC)、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
[0039]如图1所示，该自动驾驶车辆的配准方法可以包括以下步骤：
[0040]步骤101，根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线。
[0041]在本申请实施例中，第一检测位姿，是指车载相机在世界坐标系下的位姿。其中，位姿可以包括坐标位置和/或姿态。
[0042]在本申请实施例中，各第一时刻的第一检测位姿，可以根据车载相机在对应时刻采集的图像确定。后续实施例将对此进行详细说明，在此不做赘述。
[0043]在本申请实施例中，可以对车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿进行曲线拟合，得到该车载相机对应的第一轨迹曲线。
[0044]步骤102，根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿，生成第二轨迹曲线。
[0045]在本申请实施例中，车载定位设备是指能够实现定位、测量位置、测量姿态的传感器，比如，车载定位设备可以为IMU。
[0046]在本申请实施例中，第二检测位姿是指车载定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的配准方法，包括：根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线；根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿，生成第二轨迹曲线；根据各所述第一检测位姿和各所述第二检测位姿，对齐所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线；根据对齐的所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线，将所述车载相机和所述车载定位设备配准。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据各所述第一检测位姿和各所述第二检测位姿，对齐所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线，包括：根据所述第一轨迹曲线中各第一轨迹点对应的第一检测位姿，查询所述第二轨迹曲线中各第二轨迹点对应的第二检测位姿，以得到匹配的第一检测位姿和第二检测位姿；根据所述匹配的第一检测位姿和第二检测位姿，确定所述第一轨迹曲线中的第一轨迹点与所述第二轨迹曲线中的第二轨迹点之间的对齐关系。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据对齐的所述第一轨迹曲线和所述第二轨迹曲线，将所述车载相机和所述车载定位设备配准，包括：根据所述第一轨迹曲线中至少一所述第一轨迹点在世界坐标系中的位置，与所述第二轨迹曲线中对应的第二轨迹点在所述世界坐标系中的位置之间的差异，确定所述车载相机相对所述车载定位设备的外参；采用所述外参将所述车载相机和所述车载定位设备配准。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其中，所述根据车载相机在多个所述第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线之前，还包括：从地图中获取标线的标记位置；根据所述标记位置进行曲线拟合，得到所述标线在世界坐标系中的拟合曲线；在所述世界坐标系中，根据所述车载相机在多个第一时刻的估计位姿，将所述拟合曲线投影至所述车载相机的图像坐标系中，得到多个所述第一时刻对应的第一平面曲线；根据所述多个第一时刻对应的第一平面曲线与车道线感知单元对应时刻输出的第二平面曲线之间的差异，修正对应的第一时刻的估计位姿，以得到各所述第一时刻的所述第一检测位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述多个第一时刻对应的第一平面曲线与车道线感知单元对应时刻输出的第二平面曲线之间的差异，修正对应的第一时刻的估计位姿，以得到各所述第一时刻的所述第一检测位姿，包括：对任一所述第一时刻，确定对应的第一平面曲线与车道线感知单元对应时刻输出的第二平面曲线之间的差异；根据各所述第一时刻的所述差异，调整对应的第一时刻的估计位姿，以得到使得所述差异最小化的第一检测位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据各所述第一时刻的所述差异，调整对应的第一时刻的估计位姿，以得到使得所述差异最小化的第一检测位姿，包括：采用非线性优化算法，根据各所述第一时刻的所述差异，调整对应的第一时刻的估计位姿，以得到使得所述差异最小化的第一检测位姿；
或者，根据任一所述第一时刻的估计位姿，在设定范围内进行位姿调整，以将调整后的位姿中使得所述差异最小化的位姿作为对应第一时刻的第一检测位姿。7.一种自动驾驶车辆的配准装置，包括：第一生成模块，用于根据车载相机在多个第一时刻的第一检测位姿，生成第一轨迹曲线；第二生成模块，用于根据车载定位设备在多个第二时刻的第二检测位姿，生成第二轨迹曲线；对齐模...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢青青，张彦福，张家立，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：