一种新型协作机器人关节结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体是一种新型协作机器人关节结构，包括中空减速机、多圈绝对值编码器、刹车抱闸组件、电磁铁，还包括将滑竿端安装于关节壳体上的刹车挡销，所述的刹车挡销上设置有可释放内部气压，避免因压力问题导致刹车挡销无法复位的排气槽，所述的关节壳体通过螺钉连接有用于安装多圈绝对值编码器的电池支架，所述的电池支架内置有编码器电池，与现有的技术相比通过在刹车挡销侧面开有排气槽，可避免刹车挡销由于外部气压作用，导致刹车挡销无法复位；同时通过内置电池支架以及编码器电池减少更换频率，降低电线数量，提高工作效率。高工作效率。高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种新型协作机器人关节结构


[0001]本技术涉及机器人领域，具体是一种新型协作机器人关节结构。

技术介绍

[0002]针对协作机器人关节结构，传统结构一般均采用双编码器方案，在减速机输入端安装有增量式编码器，在减速机的输出端安装有单圈绝对值编码器，该种方案，安装要求高、成本高、且双编码器控制较为复杂。同时，由于传统协作机器人刹车抱闸组件存在刹车间隙，当多次急停刹车后，易造成减速机相对于关节壳体发生滑移。且传统关节刹车挡销无排气槽口，在电磁铁断电后，在气压的作用下，不易复位，从而造成关节刹车失效的风险。因此为解决上述问题，提出了一种新型协作机器人关节结构方案。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本技术提出一种新型协作机器人关节结构。
[0004]一种新型协作机器人关节结构，包括通过螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体上的中空减速机、其转子端与中空减速机的输入轴相连接，定子端与关节壳体相连接用于反馈关节位置、速度以及加速度的多圈绝对值编码器、通过轴用弹性挡圈安装于中空减速机的输入轴上的刹车抱闸组件、安装于关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型协作机器人关节结构，包括通过螺钉、定位销以及结构胶的方式安装于关节壳体(3)上的中空减速机(1)、转子端(11
‑
2)与中空减速机(1)的输入轴相连接，定子端(11
‑
1)与关节壳体(3)相连接用于反馈关节位置、速度以及加速度的多圈绝对值编码器(11)、通过轴用弹性挡圈安装于中空减速机(1)的输入轴上的刹车抱闸组件(8)、安装于关节壳体(3)上的电磁铁(12)，其特征在于：还包括将滑竿端(6
‑
3)安装于关节壳体(3)上的刹车挡销(6)，所述的刹车挡销(6)上设置有可释放内部气压，避免因压力问题导致刹车挡销(6)无法复位的排气槽(6
‑
2)，所述的关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：党进，李参军，王保糖，汪洋，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：