【技术实现步骤摘要】
紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节
[0001]本技术涉及一种机器人关节，特别是涉及一种紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节，
技术介绍
[0002]多关节机器人，通常也称为机械臂，其最常见的表现形态是协作机器人，如六轴或七轴关节的协作机器臂。在该使用场景下的协作机械臂，多需要与人类发生实际的物理接触，典型的为工作生产中的拖动示教与碰撞检测等，基于此应用需求，协作机器人的伺服关节应具备高性能的运动能力，具体体现在对外力感知的高精度、整体硬件的高度紧凑轻量化、任意工况下的高度安全性与强劲的扭矩输出密度。
[0003]在对精确外力感知的应用需求下，目前主流的技术方案为伺服关节中采用通过电机电流环反馈或集成力矩传感器、低刚度弹性体的方式来观测外力值；而在轻量化与紧凑化的需求下，市面上的伺服关节多采用铝合金与碳纤维材质、通过金属件有限元分析与一体化设计等方式来降低重量并提升设计的紧凑度；而在伺服关节的工作安全性上，目前的主流技术方案为伺服关节多采用带电池的单圈绝对值式编码器，或多个单圈绝对值编码器读数比对的形式来确保伺服关...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节，其特征在于：包括力矩传感器、编码器组件、谐波减速器单元、电机单元和伺服驱动器，所述力矩传感器安装在减速器壳体的内部，所述编码器组件包括输出端编码器和电机端编码器，所述输出端编码器用于测量整体关节输出法兰的运动角度，所述谐波减速器单元与力矩传感器连接，所述电机单元带动中空轴转动，中空轴与谐波减速器单元连接，所述伺服驱动器驱动电机单元，电机单元转动的相位角由电机端编码器反馈到伺服驱动器中。2.根据权利要求1所述的紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节，其特征在于：所述力矩传感器与减速器壳体之间安装有独立的交叉滚子轴承。3.根据权利要求1所述的紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节，其特征在于：所述力矩传感器向关节的集成方式包括外圈轴向固定圆环和内圈轴向固定圆环。4.根据权利要求1所述的紧凑轻量型高性能力控的机器人伺服关节，其特征在于：所述输出端编码器包括输出端编码器磁环和输出端编码器...
【专利技术属性】
技术研发人员：任赜宇，庹华，张雷，韩峰涛，曹华，韩建欢，张佳俊，李振国，孙晨光，
申请(专利权)人：珞石北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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