井下机器人及其工作方法技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种井下机器人及其工作方法，其中井下机器人包括：机器人本体，固定装置，所述固定装置设置在所述机器人本体的底盘上；减振装置，所述减振装置设置在所述机器人本体的轮子上，并且所述减振装置伸入所述固定装置内；润滑装置，所述润滑装置设置在所述固定装置和所述减振装置之间；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦，实现了在井下机器人作业时降低振动对井下机器人的影响，并且在避振时进行润滑，提高避振效果。振效果。振效果。

【技术实现步骤摘要】
井下机器人及其工作方法


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种井下机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]井下机器人在井下作业行动时会发生振动，过强的振动会影响井下机器人的性能，强力的振动会影响井下机器人的作业，需要在井下机器人上设置避振降低振动。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种井下机器人及其工作方法。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种井下机器人，包括：机器人本体，固定装置，所述固定装置设置在所述机器人本体的底盘上；减振装置，所述减振装置设置在所述机器人本体的轮子上，并且所述减振装置伸入所述固定装置内；润滑装置，所述润滑装置设置在所述固定装置和所述减振装置之间；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦。
[0005]进一步，所述润滑装置包括：油囊和输油管；所述油囊设置在所述固定装置的套筒内；所述油囊通过所述输油管与所述减振装置内的插销连接；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，减振装置内与轮子连接的固定杆伸入套筒内，挤压油囊，使油囊内的润滑油通过输油管注入插销，通过插销将润滑油注入由插销固定的套筒与固定杆之间。
[0006]进一步，所述润滑装置包括：阀门；所述阀门设置在所述输油管内；所述阀门适于控制所述输油管导通或关闭。
[0007]进一步，所述固定装置还包括：固定块、第一螺杆和第一螺母；所述固定块设置在机器人本体的底盘上；所述套筒竖直设置在所述固定块的内部，并且伸出所述固定块；所述套筒的外壁上径向对称设置有两个条形孔；所述固定杆伸入所述套筒；所述第一螺杆伸入所述固定块后与所述套筒连接；所述第一螺母设置在所述第一螺杆上，并且所述第一螺母设置在所述固定块外壁上；转动所述第一螺杆，调节第一螺杆穿入固定块的长度，以调节所述套筒伸出所述
固定块的长度。
[0008]进一步，所述固定装置还包括：第二螺杆和第二螺母；所述第二螺杆沿套筒长度方向上对称设置在套筒的两侧；所述第二螺母沿套筒长度方向设置在固定块外壁的连接件的两侧；所述第二螺杆穿过第二螺母和连接件设置；转动第二螺杆，调节第二螺杆穿过连接件的长度。
[0009]进一步，所述固定装置还包括：对称设置在套筒外壁上的顶板；所述第二螺杆穿过对应的顶板；所述条形孔位于两块顶板之间。
[0010]进一步，所述减振装置还包括：减振弹簧；所述固定杆设置在机器人本体的轮子上；所述固定杆伸入所述套筒；所述减振弹簧套设在所述固定杆上，并且所述减振弹簧的一端设置在顶板上，另一端设置在固定杆与井下机器人轮子的连接处；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，固定杆伸入所述套筒内，并压缩减振弹簧，以降低振动；所述固定杆的外壁上径向对称设置有两个插销孔，并且插销孔与条形孔对应；所述插销与插销孔适配；所述插销插入两个插销孔后两端伸出条形孔。
[0011]进一步，所述减振装置还包括：限位板；所述限位板设置在所述固定杆的外壁上；所述第二螺杆穿过所述限位板；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，限位板沿第二螺杆向下移动，并且插销在条形孔内向下移动，使轮子带动固定杆伸入所述套筒内。
[0012]进一步，所述插销的一端向轮子弯折，另一端向固定块的内底面弯折；所述插销向轮子弯折的一端与输油管连通；所述插销向轮子弯折的一端上开设有第一出油口，并且第一出油口朝向轮子方向；所述插销向固定块内底面弯折的一端上开设有第二出油口，并且第二出油口朝向固定块内底面；所述第二出油口位于套筒与固定杆之间的孔隙中；所述插销的外壁上轴向开设有导油槽，并且沿外壁的周向开设有环形槽，该环形槽与插销内部连通；所述导油槽的一端与第一出油口连通，另一端与环形槽连通；在阀门导通时，机器人本体在运动过程中轮子产生振动，固定杆伸入套筒内挤压油囊，使油囊内的润滑油通过输油管注入插销，润滑油从第一出油口流出后注入套筒与固定杆之间，并且从第一出油口流出的润滑油也会从导油槽流动至环形槽，从环形槽流入插销内部，同时润滑油从插销内部流动至第二出油口，从第二出油口注入套筒与固定杆之间。
[0013]另一方面，本专利技术还提供一种采用上述井下机器人的工作方法，包括：
当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦。
[0014]本专利技术的有益效果是，本专利技术通过机器人本体，固定装置，所述固定装置设置在所述机器人本体的底盘上；减振装置，所述减振装置设置在所述机器人本体的轮子上，并且所述减振装置伸入所述固定装置内；润滑装置，所述润滑装置设置在所述固定装置和所述减振装置之间；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦，实现了在井下机器人作业时降低振动对井下机器人的影响，并且在避振时进行润滑，提高避振效果。
[0015]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。
[0016]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本专利技术所涉及的井下机器人的结构示意图；图2是本专利技术所涉及的固定装置和减振装置的结构示意图；图3是本专利技术所涉及的固定装置和减振装置的部分结构示意图。
[0019]图4是本专利技术所涉及的图3中A
‑
A的剖面示意图；图5是本专利技术所涉及的固定杆的结构示意图；图6是本专利技术所涉及的插销的第一结构示意图；图7是本专利技术所涉及的插销的第二结构示意图。
[0020]图中：1为机器人本体、11为底盘、12为轮子；2为润滑装置、21为油囊、22为输油管、23为阀门；3为固定装置、31为固定块、32为套筒、321为条形孔、33为第一螺杆、34为第一螺母、35为第二螺杆、36为第二螺母、37为连接件、38为顶板；4为减振装置、41为固定杆、411为插销孔、42为减振弹簧、43为插销、431为第一出油口、432为第二出油口、433为导油槽、434为环形槽、44为限位板。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种井下机器人，其特征在于，包括：机器人本体，固定装置，所述固定装置设置在所述机器人本体的底盘上；减振装置，所述减振装置设置在所述机器人本体的轮子上，并且所述减振装置伸入所述固定装置内；润滑装置，所述润滑装置设置在所述固定装置和所述减振装置之间；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，所述减振装置伸入所述固定装置内以降低振动，同时润滑装置将润滑油挤入固定装置和减振装置之间，降低固定装置和减振装置之间的摩擦。2.如权利要求1所述的井下机器人，其特征在于，所述润滑装置包括：油囊和输油管；所述油囊设置在所述固定装置的套筒内；所述油囊通过所述输油管与所述减振装置内的插销连接；当机器人本体在运动过程中轮子产生振动时，减振装置内与轮子连接的固定杆伸入套筒内，挤压油囊，使油囊内的润滑油通过输油管注入插销，通过插销将润滑油注入由插销固定的套筒与固定杆之间。3.如权利要求2所述的井下机器人，其特征在于，所述润滑装置包括：阀门；所述阀门设置在所述输油管内；所述阀门适于控制所述输油管导通或关闭。4.如权利要求3所述的井下机器人，其特征在于，所述固定装置还包括：固定块、第一螺杆和第一螺母；所述固定块设置在机器人本体的底盘上；所述套筒竖直设置在所述固定块的内部，并且伸出所述固定块；所述套筒的外壁上径向对称设置有两个条形孔；所述固定杆伸入所述套筒；所述第一螺杆伸入所述固定块后与所述套筒连接；所述第一螺母设置在所述第一螺杆上，并且所述第一螺母设置在所述固定块外壁上；转动所述第一螺杆，调节第一螺杆穿入固定块的长度，以调节所述套筒伸出所述固定块的长度。5.如权利要求4所述的井下机器人，其特征在于，所述固定装置还包括：第二螺杆和第二螺母；所述第二螺杆沿套筒长度方向上对称设置在套筒的两侧；所述第二螺母沿套筒长度方向设置在固定块外壁的连接件的两侧；所述第二螺杆穿过第二螺母和连接件设置；转动第二螺杆，调节第二螺杆穿过连接件的长度。6.如权利要求5所述的井下机器人，其特征在于，所述固定装置还包括：对称设置在套筒外壁上的顶板；所述第二螺杆穿过对应的顶板；
所述条形孔位于两块顶板之间。7.如权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：董非，方戍，王勇，吴幸，刘力涛，杜灵辉，李涛，
申请(专利权)人：浙江丞士机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：