【技术实现步骤摘要】
一种转向节抓取方法、装置、计算机设备及介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体的，涉及一种转向节抓取方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在国内汽车制造行业中，若零件重物的搬运超出人体工学要求重量，则大多采用机械臂等自动化设备代替人手操作。机械臂是一种高精度的机器手，可对零件进行放置，螺丝进行锁定，电路板进行切割等各种工作。随着社会的发展和机械行业的进步，机械臂在机械加工行业中必不可少。
[0003]目前，在转向节零件的投入安装过程中，由于转向节一般很重，达到30～50Kg，给人工抓取和搬运带来很大的负担，因此，一般采用机械臂进行转向节的抓取，但是由于转向节在深料框中是无需摆放的状态，姿态多样，因此，机械臂在进行转向节的抓取时，经常无法精准的进行抓住转向节，导致转向节的抓空率较高，严重影响了生产效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种转向节抓取方法、装置、计算机设备及介质，以解决现有技术中由于机械臂抓取转向节的抓空率高，而导致生产效率过低的问题。<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向节抓取方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、获取并识别待分拣场景点云，其中，所述待分拣场景点云中至少包含有若干个转向节点云；S2、根据若干个转向节点云获取若干个待抓取转向节的位姿；S3、根据若干个所述待抓取转向节的位姿以及预设的第一抓取策略，对若干个所述待抓取转向节进行抓取检测；其中，所述第一抓取策略中包含有若干种与转向节位姿对应的机械臂抓取姿态；S4、当抓取检测通过时，根据抓取检测通过时的机械臂抓取姿态，对机械臂进行控制，以使所述机械臂执行转向节抓取操作；S5、当抓取检测未通过时，根据若干个所述待抓取转向节的位姿以及预设的第二抓取策略，对所述机械臂进行控制，以使所述机械臂执行转向节抓取操作；其中，所述第二抓取策略中包含有一种与转向节位姿对应的机械臂抓取姿态，所述第一抓取策略以及第二抓取策略包含的机械臂抓取姿态不同。2.根据权利要求1所述的转向节抓取方法，其特征在于，所述抓取检测的步骤具体包括：S31、获取第一抓取策略中的第m种机械臂抓取姿态；S32、根据第i个待抓取转向节的位姿以及第m种机械臂抓取姿态，计算出采用第m种机械臂抓取姿态抓取第i个待抓取转向节时的机械臂直杆的角度，并对所述机械臂直杆的角度进行判断；S33、当所述机械臂直杆的角度不大于第一预设角度时，对所述机械臂和第i个待抓取转向节进行避碰检测，当避碰检测通过时，判定所述抓取检测通过并结束抓取检测，当避碰检测未通过时，判定第m种机械臂抓取姿态无法抓取第i个待抓取转向节，并将i加1后，重新执行步骤S32；当所述机械臂直杆的角度大于第一预设角度时，判定第m种机械臂抓取姿态无法抓取第i个待抓取转向节，并将i加1后，重新执行步骤S32；S34、当第m种机械臂抓取姿态无法抓取任一待抓取转向节时，将m加1后，重新执行步骤S31至S33；S35、当所述第一抓取策略种的所有机械臂抓取姿态均无法抓取任一待抓取转向节时，判定所述抓取检测未通过并结束抓取检测。3.根据权利要求1所述的转向节抓取方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：S51、当抓取检测未通过时，获取第二抓取策略种的机械臂抓取姿态；S52、根据第i个待抓取转向节的位姿以及第二抓取策略种的机械臂抓取姿态，计算出采用第二抓取策略种的机械臂抓取姿态抓取第i个待抓取转向节时的机械臂直杆的角度，并对所述机械臂直杆的角度进行判断；S53、当所述机械臂直杆的角度不大于第一预设角度时，对所述机械臂和第i个待抓取转向节进行避碰检测，当避碰检测通过时，对所述机械臂进行控制，以使所述机械臂执行转向节抓取操作，当避碰检测未通过时，将i加1后，重新执行步骤S52；当所述机械臂直杆的角度大于第一预设角度时，将i加1后，重新执行步骤S52。4.根据权利要求2或3所述的转向节抓取方法，其特征在于，所述避碰检测是否通过具<...
【专利技术属性】
技术研发人员：高磊，秦继昊，
申请(专利权)人：熵智科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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