【技术实现步骤摘要】
在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质
[0001]本专利技术涉及速度控制
，特别是涉及一种在线速度调整方法、设备、单元及存储介质。
技术介绍
[0002]机器人实际应用过程中，机器人的运动轨迹，如S型曲线，会被划分为多个运动段，每个运动段为规律性变化，因此，通常通过调整机器人的robot speed(运动系数)来控制机器人的轨迹行走，但是，robot speed在机器人运动一段轨迹后会发生变化。这就需要及时调整运动系数，为使机器人在接下来的运动中，保证原始的运动轨迹不变，会在当前时刻点进行加速度不为0的曲线规划，但是，这种方式会破坏机器人运动的整体性，其速度变化轨迹会陡变。
技术实现思路
[0003]本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，提出一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质，可以保证运动的整体性。
[0004]根据本申请第一方面实施例的在线速度调整方法，方法包括：
[0005]获取机器人在当前时刻的第一运动系数以及规划的第二运动系数；
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种在线速度调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人在当前时刻的第一运动系数以及规划的第二运动系数；若所述第一运动系数不等于所述第二运动系数，则根据所述第一运动系数、所述第二运动系数，得到速度调整曲线；其中，所述根据所述第一运动系数、所述第二运动系数，得到速度调整曲线，包括：根据所述第一运动系数进行曲线重规划，得到第一运动曲线；根据所述第二运动系数、所述第一运动曲线，选取第一时刻作为待规划的过渡曲线的结束时刻；根据所述机器人在所述第一时刻的第一运动参数、当前时刻的第二运动参数，通过五阶多项式得到从当前时刻到所述第一时刻的目标线段；获取约束参数；通过所述约束参数校验所述目标线段的合法性，若所述目标线段合法，则将所述目标线段作为过渡曲线，并根据所述过渡曲线、所述第一运动曲线得到速度调整曲线；其中所述速度调整曲线用于调整机器人的速度；若所述目标线段不合法，则重新确定所述第一时刻以重新规划得到所述过渡曲线。2.根据权利要求1所述的在线速度调整方法，其特征在于，所述第一运动曲线包括多个运动段；所述根据所述第二运动系数、所述第一运动曲线，选取第一时刻作为待规划的过渡曲线的结束时刻，包括：获取当前时刻下所述第二运动系数对应的运动段的第一运动段类型；将所述第一运动曲线中与所述第一运动段类型相同的运动段的结束时刻作为第一时刻。3.根据权利要求1所述的在线速度调整方法，其特征在于，所述目标线段包括位移曲线、速度曲线、加速度曲线以及加加速度曲线；所述根据所述机器人在所述第一时刻的第一运动参数、当前时刻的第二运动参数，通过五阶多项式得到从当前时刻到所述第一时刻的目标线段，包括：建立第一表达式，所述第一表达式表征所述目标线段对应的过渡时间与所述第一运动参数、所述第二运动参数之间的关系；根据所述第一表达式、所述第一运动参数、所述第二运动参数、预设的五阶多项式，得到所述五阶多项式的若干参数解；根据若干所述参数解、所述五阶多项式，分别得到所述位移曲线、所述速度曲线、所述加速度曲线以及所述加加速度曲线。4.根据权利要求3所述的在线速度调整方法，其特征在于，所述约束参数包括：约束速度、约束加速度；所述通过所述约束参数校验所述目标线段的合法性，包括：计算所述加加速度曲线对应的第一实数根；若所述第一实数根合法，则将所述第一实数根输入到所述加速度曲线中，得到所述第一实数根对应的第二实数根；若所述第二实数根小于等于所述约束加速度，则判定所述目标线段不合法；若所述第二实数根大于所述约束加速度，则根据所述速度曲线的合法性，判断所述目
标线段的合法性。5.根据权利要求4所述的在线速度调整方法，其特征在于，所述根据所述速度曲线的合法性，判断所述目标线段的合法性，包括：计算所述加速度曲线对应的第三实数根；若所述第三实数根合法，则将所述第三实数根输入到所述速度曲线中，得到所述第三实数根对应的第四实数根；若所述第四实数根小于等于所述约束速度，则判定所述目标线段不合法。6.根据权利要求1所述的在线速度调整方法，其特征在于，所述第一运动曲线包括多...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑先进，石金博，沙琪，王彬，王红，
申请(专利权)人：东莞市李群自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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