碰撞检测方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的碰撞检测方法、机器人及计算机存储介质。所述碰撞检测方法包括：获取所述压力传感器的检测数据，根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞，若是，根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置。本申请通过压力传感器的检测数据便能判断雷达罩是否发生碰撞，以及确定雷达罩的具体碰撞位置，由于压力传感器不用直接接触障碍物便能进行检测，可极大降低压力压力传感器的碰撞损耗，且不会影响雷达盖上的走线和防水结构的设计。的走线和防水结构的设计。的走线和防水结构的设计。

【技术实现步骤摘要】
碰撞检测方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能设备技术的快速发展，机器人越来越普及，在家庭生活中扮演的角色越来越重要，为用户节省大量打扫的时间。
[0003]目前，采用激光雷达的机器人，雷达的顶盖突出于机器人本体，其在清洁房屋过程中很容易频繁地与家具发生磕碰，造成家具和雷达的损坏，如何准确的检测顶盖的碰撞位置并实施相应措施以规避障碍物，从而保护雷达，成为该产品的关键技术问题。
[0004]市面上的一些机器人，产品多使用机械碰撞开关做碰撞检测，这种直接接触障碍物以检测碰撞力的方式，损耗很大，故机械碰撞开关的寿命普遍较短，碰撞检测容易失效；此外，现有技术中，这些碰撞检测装置一般都布局在雷达顶盖上，还会对走线，防水造成一定程度的影响。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机器人的碰撞检测方法、机器人及计算机存储介质，以解决现有的碰撞检测装置的寿命短的问题。
[0006]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]一种碰撞检测方法，应用于机器人，所述机器人包括雷达罩和压力传感器；所述碰撞检测方法包括：
[0008]获取所述压力传感器的检测数据；
[0009]根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞；
[0010]若是，根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置。
[0011]本申请通过压力传感器的检测数据便能判断雷达罩是否发生碰撞，以及确定雷达罩的具体碰撞位置，由于压力传感器不用直接接触障碍物便能进行检测，可极大降低压力压力传感器的碰撞损耗，且不会影响雷达盖上的走线和防水结构的设计。
[0012]可选地，所述压力传感器的数量为至少两个，所述至少两个压力传感器包括：
[0013]至少一个第一压力传感器，用于检测平行于所述雷达盖所在平面的方向上的压力；
[0014]至少一个第二压力传感器，用于检测垂直于所述雷达盖所在平面的方向上的压力。
[0015]本申请通过压力传感器检测作用于所述雷达盖上的不同方向碰撞的压力，以准确定位雷达罩接触障碍物的位置。
[0016]可选地，所述机器人还包括机器人主体，所述雷达罩凸起设置在所述机器人主体的上表面；所述雷达罩包括雷达盖和雷达支架，所述雷达支架包括雷达支柱和下底壳，所述
雷达支柱设置于所述雷达盖与所述下底壳之间，以连接所述雷达盖和所述下底壳；其中，
[0017]所述下底壳的一侧设置有压力传感器；或者，
[0018]所述机器人主体的上盖与所述雷达罩的下方对应的位置设置有压力传感器。
[0019]通过在下底壳或机器人主体的上盖与雷达罩下方对应的位置设置压力传感器，可较为准确地检测雷达罩的碰撞位置，可以保护压力传感器，减少因碰撞对压力传感器造成的损伤。
[0020]可选地，所述雷达支柱至少包括第一雷达支柱和第二雷达支柱；所述下底壳的边缘延伸有至少第一支臂和第二支臂；
[0021]所述第一压力传感器设置于所述第一支臂，所述第一支臂靠近所述机器人主体的尾部；或者，所述第一压力传感器设置于第一雷达支柱的下方，所述第一雷达支柱靠近所述第一支臂；
[0022]所述第二压力传感器设置于所述下底壳且靠近所述第二支臂，所述第二支臂靠近所述机器人主体的前侧；或者，所述第二压力传感器设置于所述第二雷达支柱的下方，所述第二雷达支柱靠近所述机器人主体的前侧。
[0023]可选地，所述第一支臂的长度大于所述第二支臂的长度。
[0024]本申请通过将第一压力传感器设置于上述特定位置，可以较准确地检测平行于雷达盖所在平面的方向上的压力；通过将第二压力传感器设置于上述特定位置，可以较准确地检测垂直于雷达盖所在平面的方向上的压力。
[0025]相较于将第一压力传感器设置于第一支臂的内壁，将第二压力传感器设置于靠近第二支臂的下底壳内壁；将第一压力传感器设置于第一雷达支柱的下方，以及将第二压力传感器设置于第二雷达支柱的下方，可以保护压力传感器，减少因碰撞对压力传感器造成的损伤。
[0026]可选地，所述检测数据包括压力传感器的检测数值和/或所述检测数值的数值变化曲线；所述根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置的方法，包括：
[0027]根据所述检测数值和/或所述数值变化曲线确定所述雷达罩的碰撞范围和/或碰撞角度。
[0028]本申请的压力传感器可获取不同的检测数据，包括检测数值和/或所述检测数值的数值变化曲线，通过检测数值和/或所述检测数值的数值变化曲线可判断雷达罩大致的碰撞范围，还可确定雷达罩的碰撞角度。
[0029]可选地，所述检测数据包括所述第一压力传感器的第一检测数值和所述第二压力传感器的第二检测数值，所述根据所述检测数值确定所述雷达罩的碰撞范围的方法，包括：
[0030]确定所述第一检测数值所处的第一预设数值范围，以及所述第二检测数值所处的第二预设数值范围；
[0031]确定与第一预设数值范围、所述第二预设数值范围对应的碰撞范围映射关系，根据所述碰撞范围映射关系确定所述雷达罩的碰撞范围；
[0032]其中，所述碰撞范围映射关系包含有多个碰撞范围映射信息；每一所述碰撞范围映射信息中含有一组预设数值范围以及与该组预设数值范围对应的所述雷达罩的碰撞范围，每一组预设数值范围包括一个所述第一压力传感器对应的第一预设数值范围和一个所述第二压力传感器对应的第二预设数值范围。
[0033]可选地，所述根据所述数值变化曲线确定所述雷达罩的碰撞角度的方法，包括：
[0034]获取机器人当前的行进速度；
[0035]确定与所述行进速度对应的碰撞角度映射关系；
[0036]根据所述数值变化曲线和所述碰撞角度映射关系，确定所述雷达罩的碰撞角度。
[0037]可选地，所述检测数据包括所述第一压力传感器的第一数值变化曲线和所述第二压力传感器的第二数值变化曲线，所述根据所述数值变化曲线和所述碰撞角度映射关系，确定所述雷达罩的碰撞角度的方法，包括：
[0038]根据所述碰撞角度映射信息确定与所述第一数值变化曲线和所述第二数值变化曲线对应的所述雷达罩的碰撞角度；或，
[0039]根据所述碰撞角度映射信息确定与所述第一数值变化曲线中的信号极值、所述第二数值变化曲线中的信号极值对应的所述雷达罩的碰撞角度。
[0040]可选地，所述根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞之后，还包括：
[0041]根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞状态；其中，所述雷达罩的碰撞状态包括以下至少一种：侧方发生碰撞的第一碰撞状态、上方发生碰撞的第二碰撞状态，或碰撞后被卡住的第三碰撞状态。
[0042]可选地，所述根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞状态的方法，包括：
[0043]若所述第一压力传感器的第一检测数值处于预设的第一碰撞值范围，且所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括雷达罩和压力传感器，所述碰撞检测方法包括：获取所述压力传感器的检测数据；根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞；若是，根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置。2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述压力传感器的数量为至少两个，所述至少两个压力传感器包括：至少一个第一压力传感器，用于检测平行于所述雷达盖所在平面的方向上的压力；至少一个第二压力传感器，用于检测垂直于所述雷达盖所在平面的方向上的压力。3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述机器人还包括机器人主体，所述雷达罩凸起设置在所述机器人主体的上表面；所述雷达罩包括雷达盖和雷达支架，所述雷达支架包括雷达支柱和下底壳，所述雷达支柱设置于所述雷达盖与所述下底壳之间，以连接所述雷达盖和所述下底壳；其中，所述下底壳的一侧设置有压力传感器；或者，所述机器人主体的上盖与所述雷达罩的下方对应的位置设置有压力传感器。4.根据权利要求3所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述雷达支柱至少包括第一雷达支柱和第二雷达支柱；所述下底壳的边缘延伸有至少第一支臂和第二支臂；所述第一压力传感器设置于所述第一支臂，所述第一支臂靠近所述机器人主体的尾部；或者，所述第一压力传感器设置于第一雷达支柱的下方，所述第一雷达支柱靠近所述第一支臂；所述第二压力传感器设置于所述下底壳且靠近所述第二支臂，所述第二支臂靠近所述机器人主体的前侧；或者，所述第二压力传感器设置于所述第二雷达支柱的下方，所述第二雷达支柱靠近所述机器人主体的前侧。5.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述检测数据包括压力传感器的检测数值和/或所述检测数值的数值变化曲线；所述根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置的方法，包括：根据所述检测数值和/或所述数值变化曲线确定所述雷达罩的碰撞范围和/或碰撞角度。6.根据权利要求5所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述检测数据包括所述第一压力传感器的第一检测数值和所述第二压力传感器的第二检测数值，所述根据所述检测数值确定所述雷达罩的碰撞范围的方法，包括：确定所述第一检测数值所处的第一预设数值范围，以及所述第二检测数值所处的第二预设数值范围；确定与第一预设数值范围、所述第二预设数值范围对应的碰撞范围映射关系，根据所述碰撞范围映射关系确定所述雷达罩的碰撞范围；其中，所述碰撞范围映射关系包含有多个碰撞范围映射信息；每一所述碰撞范围映射信息中含有一组预设数值范围以及与该组预设数值范围对应的所述雷达罩的碰撞范围，每一组预设数值范围包括一个所述第一压力传感器对应的第一预设数值范围和一个所述第二压力传感器对应的第二预设数值范围。
7.根据权利要求5所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述数值变化曲线确定所述雷达罩的碰撞角度的方法，包括：获取机器人当前的行进速度；确定与所述行进速度对应的碰撞角度映射关系；根据所述数值变化曲线和所述碰撞角度映射关系，确定所述雷达罩的碰撞角度。8.根据权利要求7所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述检测数据包括所述第一压力传感器的第一数值变化曲线和所述第二压力传感器的第二数值变化曲线，所述根据所述数值变化曲线和所述碰撞角度映射关系，确定所述雷达罩的碰撞角度的方法，包括：根据所述碰撞角度映射信息确定与所述第一数值变化曲线和所述第二数值变化曲线对应的所述雷达罩的碰撞角度；或，根据所述碰撞角度映射信息确定与所述第一数值变化曲线中的信号极值、所述第二数值变化曲线中的信号极值对应的所述雷达罩的碰撞角度。9.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述检测数据判断所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜川，盛闽华，杨永森，谢旻钊，梁康华，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：