一种工业仿生机械手臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种工业仿生机械手臂，包括大臂总成、单臂总成、小臂总成、机械爪总成和旋转轮盘，所述大臂总成上设置有单臂总成和小臂总成，所述单臂总成和所述小臂总成的外端均还固定有机械爪总成，单臂总成和小臂总成的中部均还通过旋转轮盘连接，实现三百六十度旋转动作；所述机械爪总成包括用于固定于单臂总成和小臂总成上的固定座、铰接于固定座上的一圈手指，以及用于驱动手指完成抓取动作的手指气缸，对一些表面印有标记的物品，配合机械手所安装的集线器支撑平台，与外部存储终端连接，实现远程记忆，由此机械抓手达到边抓取边摄像记忆性储存的目的，提高了抓手的功能性。提高了抓手的功能性。提高了抓手的功能性。

【技术实现步骤摘要】
一种工业仿生机械手臂


[0001]本技术涉及机械手
，具体涉及一种工业仿生机械手臂。

技术介绍

[0002]机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]现有的机械手臂多为单工位式抓取结构，即，多设置有一处抓手，抓手抓取物品时，夹紧结构单一，功能性差，抓取物品时不能根据需要达到实时检控，并且伸缩臂作用范围小，灵活实用性差。

技术实现思路

[0004]基于此，本实用提供了一种工业仿生机械手臂，以解决上述提出的关于“现有的机械手臂夹紧结构单一，功能和灵活实用性差”的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：
[0006]一种工业仿生机械手臂，包括大臂总成、单臂总成、小臂总成、机械爪总成和旋转轮盘，所述大臂总成上设置有单臂总成和小臂总成，所述单臂总成和所述小臂总成的外端均还固定有机械爪总成，单臂总成和小臂总成的中部均还通过旋转轮盘连接，实现三百六十度旋转动作；
[0007]所述机械爪总成包括用于固定于单臂总成和小臂总成上的固定座、铰接于固定座上的一圈手指，以及用于驱动手指完成抓取动作的手指气缸，所述手指内侧还设置有传感装置总成，传感装置总成顶部设置有可视摄像头，可视摄像头底部设置有用于调节焦距的自动焦圈。
[0008]作为优选的：所述大臂总成包括基体支撑架、与基体支撑架铰接在一起的后大臂支撑架、与后大臂支撑架多接在一起的前大臂支撑架，以及将前大臂支撑架和后大臂支撑架驱动动作的前后大臂气缸，所述基体支撑架的底部通过旋转轮盘还设置有集线器支撑平台。
[0009]作为优选的：所述单臂总成包括连接在大臂总成上的单臂转架、铰接在单臂转架上的单臂操作架，以及用于驱动单臂转架和单臂操作架摆动动作的单臂气缸。
[0010]作为优选的：所述小臂总成包括小臂基体支架、铰接在小臂基体支架上的前小臂支架，以及用于驱动前小臂支架摆动动作的小臂气缸。
[0011]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0012]1.在抓手内侧设置了传感装置总成和可视摄像头，令抓取的物料达到近距离式实时检控，特别是对一些表面印有标记的物品，配合机械手所安装的集线器支撑平台，与外部存储终端连接，实现远程记忆，由此机械抓手达到边抓取边摄像记忆性储存的目的，提高了
抓手的功能性。
[0013]2.机械手的大臂上设置有单臂和小臂，单臂和小臂的设置，构成了双工位式抓取结构，结合它们上面所安装的上述智能抓手，安装在设备上在实际应用时，提高了抓取范围。
附图说明
[0014]图1为本技术组装后整体结构示意图；
[0015]图2为本技术仅大臂总成的结构示意图；
[0016]图3为本技术由图2引出的平面结构示意图；
[0017]图4为本技术由图3引出的侧视平面结构示意图；
[0018]图5为本技术单臂总成的结构示意图；
[0019]图6为本技术小臂总成的结构示意图；
[0020]图7为本技术机械抓总成的结构示意图。
[0021]主要附图标记说明：
[0022]1、大臂总成；101、基体支撑架；102、后大臂支撑架；103、前大臂支撑架；104、前后大臂气缸；2、单臂总成；201、单臂转架；202、单臂操作架；203、单臂气缸；3、小臂总成；301、小臂基体支架；302、前小臂支架；303、小臂气缸；5、集线器支撑平台；6、机械爪总成；601、固定座；602、手指气缸；603、手指；60301、防滑纹；604、传感装置总成；605、自动焦圈；606、可视摄像头；7、旋转轮盘。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本技术专利的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域所属的技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对技术的限制。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域所属的技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用型中的具体含义。
[0026]参照附图1
‑
7，一种工业仿生机械手臂，包括大臂总成1、单臂总成2、小臂总成3、机械爪总成6和旋转轮盘7，大臂总成1上设置有单臂总成2和小臂总成3，单臂总成2和小臂总成3的外端均还固定有机械爪总成6，单臂总成2和小臂总成3的中部均还通过旋转轮盘7连接，实现三百六十度旋转动作，大臂总成1起到安装并自由旋转的目的，而安装在其上面的单臂总成2和小臂总成3形成了双工位式抓取结构，安装在现有控制设备上使用时，可同时
抓取两个物品，工作效率得以提高(手臂在实际安装使用时，都会有现有技术的电性设备控制它们动作，此项技术为现有，在此不再对其动作原理进行详细描述，本设计只是针对于双工位结构进行保护性说明)。
[0027]机械爪总成6包括用于固定于单臂总成2和小臂总成3上的固定座601、铰接于固定座601上的一圈手指603，以及用于驱动手指603完成抓取动作的手指气缸602，手指603内侧还设置有传感装置总成604，传感装置总成604顶部设置有可视摄像头606，可视摄像头606底部设置有用于调节焦距的自动焦圈605，由此可以看出，本结构的机械爪总成6抓取物品时，具有记忆功能，例如抓取某一物品时，物品落于手指603内，使得传感装置总成604中的压力传感器(现有技术)受压并发出感应信号，令可视摄像头606通电摄像，可将抓取的货物记忆存储，并传输到外部终端，提高了功能性。
[0028]大臂总成1包括用于令整个总成固定于设备上的基体支撑架101、与基体支撑架101铰接在一起的后大臂支撑架102、与后大臂支撑架102多接在一起的前大臂支撑架103，以及将前大臂支撑架103和后大臂支撑架102驱动动作的前后大臂气缸104，基体支撑架101的底部通过旋转轮盘7还设置有与外部终端电器设备电性连接的集线器支撑平台5，单臂总成2包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业仿生机械手臂，包括大臂总成(1)、单臂总成(2)、小臂总成(3)、机械爪总成(6)和旋转轮盘(7)，所述大臂总成(1)上设置有单臂总成(2)和小臂总成(3)，其特征在于：所述单臂总成(2)和所述小臂总成(3)的外端均还固定有机械爪总成(6)，单臂总成(2)和小臂总成(3)的中部均还通过旋转轮盘(7)连接，实现三百六十度旋转动作；所述机械爪总成(6)包括用于固定于单臂总成(2)和小臂总成(3)上的固定座(601)、铰接于固定座(601)上的一圈手指(603)，以及用于驱动手指(603)完成抓取动作的手指气缸(602)，所述手指(603)内侧还设置有传感装置总成(604)，传感装置总成(604)顶部设置有可视摄像头(606)，可视摄像头(606)底部设置有用于调节焦距的自动焦圈(605)。2.根据权利要求1所述的工业仿生机械手臂，其特征在于：所述大臂总成(1)包括基...

【专利技术属性】
技术研发人员：李政冀，
申请(专利权)人：浙江自紧王机械有限公司，
类型：新型
国别省市：