一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及计算机的工业机器人技术领域，公开了一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法，包括机器人主机，机器人主机内侧设置有控制系统，且机器人主机的内侧下端设置有第一驱动元件，第一驱动元件的驱动端的上端设置有第二驱动元件，第二驱动元件的中部与限制传感部件啮合连接，本发明专利技术的有益效果为当限制传感部件的传出信号可以是红外线无障碍阻挡时，此时控制系统控制第二驱动元件关闭，当机器人主机在固定线路上移动时，限制传感部件感应到障碍物，此时控制系统控制机器人主机侧向或横向移动，直到限制传感部件与前方障碍物间距大于5

【技术实现步骤摘要】
一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法


[0001]本专利技术涉及计算机的工业机器人
，特别涉及一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以基于计算机的根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]但是基于计算机的工业机器人进行边界限制系统设置时，由于传感器的设定限制间距是固定的，所以整个工业机器人的边界限制间距也是固定的，这导致对宽度不同的工业仪器进行运输时，由于有的工业仪器较宽，甚至宽度超出了边界限制的设定值，工业机器人运输的工业仪器容易触碰到障碍边界，为了使得较宽的工业仪器可以正常运输，还需要设定不同的边界限制系统，操作麻烦，而且工业机器人的传感器损坏后，在碰到前方突然掉落的障碍物时，还是会继续前进，这样不仅导致工业机器人本体的损坏，由于继续前进导致方向偏航不稳定，还会影响其他工业机器人的正常移动。
[0004]为解决上述问题。为此，提出一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法，通过将货物放置在机器人主机上端，第一驱动元件启动，使得第二驱动元件可以驱动限制传感部件移动，然后第一驱动元件关闭，当限制传感部件的传出信号可以是红外线无障碍阻挡时，此时控制系统控制第二驱动元件关闭，此时限制传感部件为待载货物的最佳限制传感位置，当机器人主机在固定线路上移动时，由于突发情况导致固定线路有障碍物时，限制传感部件感应到障碍物，限制障碍物最佳间距为
㎝
，此时控制系统控制机器人主机侧向或横向移动，直到限制传感部件与前方障碍物间距大于
㎝
，机器人主机继续前行，可进一步保证工业机器人不会撞击到突发障碍物，，可以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，包括机器人主机，机器人主机内侧设置有控制系统，且机器人主机的内侧下端设置有第一驱动元件，第一驱动元件的驱动端的上端设置有第二驱动元件，第二驱动元件的上端与机器人主机固定连接，第二驱动元件的中部与限制传感部件啮合连接，且限制传感部件平行且相对设置有两个，且位于机器人主机上呈十字交叉设置有两组。
[0007]进一步地，第一驱动元件包括第一伺服电机以及设置在第一伺服电机驱动端的连杆，连杆的另一端设置有驱动头，驱动头侧视呈椭圆形，且设置在连接组件的内侧。
[0008]进一步地，连接组件包括支撑罩以及活动设置在支撑罩上端的活动罩，驱动头设
置在支撑罩与活动罩的内侧，且活动罩的上端设置有轴承，活动罩的内环与第二驱动元件的下端固定连接。
[0009]进一步地，第二驱动元件包括第二伺服电机以及设置在第二伺服电机下端的限制柱，限制柱的内侧开设有方形槽，轴承的内环固定设置有转动柱，转动柱的上端设置有与方形槽相匹配的方形块，方形块的上端设置有插柱。
[0010]进一步地，转动柱的外侧设置有第一驱动齿轮和第二驱动齿轮。
[0011]进一步地，限制传感部件包括固定柱以及设置在固定柱外侧的传动杆，传动杆的末端上侧设置有第一传感器，传动杆的末端面设置有第二传感器，第一传感器和第二传感器均与控制系统电性连接。
[0012]进一步地，传动杆的外侧还设置有与第一驱动齿轮啮合连接的从动齿。
[0013]进一步地，转动柱的外侧还设置有第一外轴承和第二外轴承，第一外轴承和第二外轴承的内环与转动柱固定连接，且外环均设置有外齿。
[0014]进一步地，转动柱的上端设置有传动件，转动柱的另一端与第一外轴承的上端设置的传动柱固定连接，传动柱的上端一侧设置有触头，触头与设置在机器人主机内侧的机器人主机关闭开关相对应。
[0015]本专利技术提出的另一种技术方案：提供一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统的实施方法，包括以下步骤：
[0016]S1：将货物放置在机器人主机上端，第一伺服电机启动，带动连杆转动，进而带动驱动头转动，驱动头带动活动罩向上移动，进而带动转动柱向上移动，使得方形块与方形槽相匹配，完成第二伺服电机与转动柱的连接；
[0017]S2：第二伺服电机启动，进而带动限制柱转动，进而使得转动柱转动，进而带动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮与从动齿啮合连接，进而带动传动杆向外侧移动，便于对不同宽度的货物进行固定边界限制；
[0018]S3：当机器人主机运货移动状态时，第一伺服电机带动驱动头再次转动，使得方形块从方形槽内脱离；
[0019]S4：当机器人主机在固定线路上移动时，由于突发情况导致固定线路有障碍物时，限制传感部件感应到障碍物，限制障碍物最佳间距为5
㎝
，此时控制系统控制机器人主机侧向或横向移动，直到限制传感部件与前方障碍物间距大于5
㎝
，机器人主机继续前行，可进一步保证工业机器人不会撞击到突发障碍物；
[0020]S5：当第二传感器发生损毁或感应不及时时，传动杆受到挤压，进而带动第一外轴承的外环转动，进而带动传动柱转动，此时触头按压关闭开关关闭机器人主机，使得机器人主机暂停移动，保证机器人主机的运货安全，也使得其他机器人主机不会受到干扰。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0022]1.本专利技术提出的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法，将货物放置在机器人主机上端，第一驱动元件启动，使得第二驱动元件可以驱动限制传感部件移动，然后第一驱动元件关闭，当限制传感部件的传出信号可以是红外线无障碍阻挡时，此时控制系统控制第二驱动元件关闭，此时限制传感部件为待载货物的最佳限制传感位置，当机器人主机在固定线路上移动时，由于突发情况导致固定线路有障碍物时，限制传感部件感应到障碍物，限制障碍物最佳间距为5
㎝
，此时控制系统控制机器人主机侧向或横向移
动，直到限制传感部件与前方障碍物间距大于5
㎝
，机器人主机继续前行，可进一步保证工业机器人不会撞击到突发障碍物，不会导致工业机器人群体移动错乱，提高工业机器人的使用稳定性。
[0023]2.本专利技术提出的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法，第一伺服电机启动，带动连杆转动，进而带动驱动头转动，驱动头带动活动罩向上移动，进而带动转动柱向上移动，使得方形块与方形槽相匹配，完成第二伺服电机与转动柱的连接，第二伺服电机启动，带动转动柱转动，进而带动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮与从动齿啮合连接，进而带动传动杆向外侧移动，便于对不同宽度的货物进行固定边界限制，无需重新设置。
[0024]3.本专利技术提出的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统及方法，当机器人主机运货移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，包括机器人主机(1)，其特征在于，机器人主机(1)内侧设置有控制系统(2)，且机器人主机(1)的内侧下端设置有第一驱动元件(3)，第一驱动元件(3)的驱动端的上端设置有第二驱动元件(4)，第二驱动元件(4)的上端与机器人主机(1)固定连接，第二驱动元件(4)的中部与限制传感部件(5)啮合连接，且限制传感部件(5)平行且相对设置有两个，且位于机器人主机(1)上呈十字交叉设置有两组。2.如权利要求1所述的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，其特征在于，第一驱动元件(3)包括第一伺服电机(31)以及设置在第一伺服电机(31)驱动端的连杆(32)，连杆(32)的另一端设置有驱动头(33)，驱动头(33)侧视呈椭圆形，且设置在连接组件(34)的内侧。3.如权利要求2所述的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，其特征在于，连接组件(34)包括支撑罩(341)以及活动设置在支撑罩(341)上端的活动罩(342)，驱动头(33)设置在支撑罩(341)与活动罩(342)的内侧，且活动罩(342)的上端设置有轴承(343)，活动罩(342)的内环与第二驱动元件(4)的下端固定连接。4.如权利要求3所述的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，其特征在于，第二驱动元件(4)包括第二伺服电机(41)以及设置在第二伺服电机(41)下端的限制柱(42)，限制柱(42)的内侧开设有方形槽，轴承(343)的内环固定设置有转动柱(43)，转动柱(43)的上端设置有与方形槽相匹配的方形块(44)，方形块(44)的上端设置有插柱(45)。5.如权利要求4所述的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，其特征在于，转动柱(43)的外侧设置有第一驱动齿轮(46)和第二驱动齿轮(47)。6.如权利要求5所述的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，其特征在于，限制传感部件(5)包括固定柱(51)以及设置在固定柱(51)外侧的传动杆(52)，传动杆(52)的末端上侧设置有第一传感器(53)，传动杆(52)的末端面设置有第二传感器(54)，第一传感器(53)和第二传感器(54)均与控制系统(2)电性连接。7.如权利要求6所述的一种基于计算机的工业机器人动量边界限制系统，其特征在于，传动杆(52)的外侧还设置有与第一驱动齿轮(46)啮合连接的从动齿(521)。8.如权利要求7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭凯，荆东星，王兵，宋秀珍，万顿，
申请(专利权)人：湘西民族职业技术学院，
类型：发明
国别省市：