车辆及其控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于在适当的情况下执行碰撞躲避动作的车辆及其控制装置。本发明专利技术所涉及的车辆的控制装置具备碰撞躲避部，碰撞躲避部执行用于躲避与向与车辆的长度方向交叉的方向进行移动的物体的碰撞的躲避动作。在车辆正在第一道路上行驶、且朝向与第一道路交叉的第二道路的第一车道转弯的情况下，碰撞躲避部对于正在比第一车道距车辆更远的、第二道路的第二车道上行驶的车辆，在不满足规定的条件的情况下，或者无论是否满足规定的条件，都不将其作为躲避动作的对象，碰撞躲避部对于正在第一车道上行驶的车辆，无论是否满足规定的条件，都将其作为躲避动作的对象。都将其作为躲避动作的对象。都将其作为躲避动作的对象。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制装置


[0001]本专利技术涉及车辆及其控制装置。

技术介绍

[0002]对车辆的周围的状况进行监视并进行用于躲避与其他车辆、人的碰撞的动作的功能已经被实用化。在专利文献1中，记载了不将不存在与本车辆发生碰撞的可能性的车辆作为这样的躲避动作的对象。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017
‑
174055号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]在专利文献1中，基于立体交叉、中央隔离带、信号灯、非优先道路、暂时停止等来判定不存在与本车辆发生碰撞的可能性的车辆。但是，并不一定能够以这样的基准适当地判定碰撞躲避动作的对象。本专利技术的一个方面的目的在于提供一种用于在适当的情况下执行碰撞躲避动作的技术。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]鉴于上述问题，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其中，所述控制装置具备碰撞躲避部，所述碰撞躲避部执行用于躲避与向与所述车辆的长度方向交叉的方向进行移动的物体的碰撞的躲避动作，在所述车辆正在第一道路上行驶、且朝向与所述第一道路交叉的第二道路的第一车道转弯的情况下，所述碰撞躲避部对于正在比所述第一车道距所述车辆更远的、所述第二道路的第二车道上行驶的车辆，在不满足规定的条件的情况下，或者无论是否满足所述规定的条件，都不将其作为所述躲避动作的对象，所述碰撞躲避部对于正在所述第一车道上行驶的车辆，无论是否满足所述规定的条件，都将其作为所述躲避动作的对象。
[0010]专利技术效果
[0011]通过上述手段，能够在适当的情况下执行碰撞躲避动作。
附图说明
[0012]图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
[0013]图2是对实施方式所涉及的碰撞躲避功能进行说明的示意图。
[0014]图3A以及图3B是对实施方式所涉及的、判定对象车道的方法进行说明的图。
[0015]图4A以及图4B是对实施方式所涉及的、用于判定对象车道的条件的例子进行说明的图。
[0016]图5A以及图5B是对实施方式所涉及的、用于判定对象车道的条件的另一例子进行
说明的图。
[0017]图6A以及图6B是对实施方式所涉及的、用于判定对象车道的条件的另一例子进行说明的图。
[0018]图7A至图7F是对实施方式所涉及的、交叉道路包含三个车道以上的情况的例子进行说明的图。
[0019]图8A至图8D是对实施方式所涉及的、在交叉道路右转的情况的例子进行说明的图。
[0020]图9是对实施方式所涉及的控制方法的详细内容进行说明的流程图。
[0021]附图标记说明
[0022]1：车辆；2：控制装置；20～29：ECU；201：交叉路口；202L：检测区域；202R：检测区域。
具体实施方式
[0023]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在各种实施方式中，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式能够适当地进行变更、组合。
[0024]图1是本专利技术的一个实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。车辆1可以是这样的四轮车辆，也可以是两轮车辆、其他类型的车辆。
[0025]车辆1包括对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、与外部设备的接口等。在存储器中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过由处理器20a执行存储在存储器20b中的程序所包含的命令，由此执行ECU20所进行的处理。取而代之地，ECU20也可以具备用于执行ECU20所进行的处理的ASIC等专用的集成电路。对于其他ECU而言也是同样的。
[0026]以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
[0027]ECU20执行与车辆1的自动行驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。基于ECU20的自动行驶可以包括不需要由驾驶员进行的行驶操作的自动行驶(也可以被称为自动驾驶)、和用于对驾驶员所进行的行驶操作进行辅助的自动行驶(也可以被称为驾驶辅助)。
[0028]ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。
[0029]ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通
过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
[0030]检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
[0031]ECU22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。
[0032]ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备碰撞躲避部，所述碰撞躲避部执行用于躲避与向与所述车辆的长度方向交叉的方向进行移动的物体的碰撞的躲避动作，在所述车辆正在第一道路上行驶、且朝向与所述第一道路交叉的第二道路的第一车道转弯的情况下，所述碰撞躲避部对于正在比所述第一车道距所述车辆更远的所述第二道路的第二车道上行驶的车辆，在不满足规定的条件的情况下，或者无论是否满足所述规定的条件，都不将其作为所述躲避动作的对象，所述碰撞躲避部对于正在所述第一车道上行驶的车辆，无论是否满足所述规定的条件，都将其作为所述躲避动作的对象。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述规定的条件基于所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述规定的条件包括所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度为锐角。4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述规定的条件基于所述第一车道的宽度。5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述规定的条件包括所述第一车道的宽度比阈值窄。6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述规定的条件基于所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度和所述第一车道的宽度这两者。7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述规定的条件为如下条件：在所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度为锐角的情况下，所述第一车道的宽度比第一阈值窄，在所述车辆朝向所述第一车道转弯的角度为钝角的情况下，所述第一车道的宽度比小于所述第一阈值的第二阈值窄。8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述第一车道是...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤慎也，鲤渕宏之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：