一种安全防追尾智能驾驶方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种安全防追尾智能驾驶方法及设备，通过实时计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，然后可以基于控制度控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离，可以大大减少后车追尾的概率，增强智驾系统安全性能以及用户安全感受。增强智驾系统安全性能以及用户安全感受。增强智驾系统安全性能以及用户安全感受。

【技术实现步骤摘要】
一种安全防追尾智能驾驶方法及设备


[0001]本专利技术涉及一种安全防追尾智能驾驶方法及设备。

技术介绍

[0002]在高速行驶时，后车驾驶员通常在安全距离方面感觉较差，这增加了追尾碰撞的机会。根据实际道路采集的数据，后方车辆的跟车速度越大，后方车辆不维持安全距离的可能性就越大。例如，根据实际道路数据采集，当后车跟车速度在54至72kph之间时，有41％的后车驾驶员无法保持安全距离，甚至有的后车驾驶员会保持极其危险的距离。
[0003]智能驾驶已经成为汽车工业中最重要的组成部分，发展趋势是开发更高级别的智能驾驶系统，彻底解放用户双手与双眼。例如，现有的自动驾驶汽车系统设置在后车上，现有的自动驾驶汽车系统会自己监控车辆状态及周围环境，覆盖驾驶员不在环的低速泊车及高速智能驾驶场景。
[0004]但是，若现有的设置在后车上的自动驾驶汽车系统发生失效或者感知系统性能受限，后车驾驶员几乎无法控制与前车的安全距离，极可能造成车辆碰撞。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的上述问题，本专利技术的一个目的是提供一种安全防追尾智能驾驶方法及设备。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供了一种安全防追尾智能驾驶方法，该方法包括：获取前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离；基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离；基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度；基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。
[0007]进一步的，上述方法中，基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，包括：基于前车的初速度，计算前车的当前制动速度；基于后车的初速度，计算后车的当前制动速度；基于前车的当前制动速度和后车的当前制动速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离。
[0008]进一步的，上述方法中，基于前车的初速度，计算前车的当前制动速度中，采用如下公式计算：
，其中，当前车发生意外减速，前车的减速度为,为前车开始减速时刻，前车的初速度，为前车的停车时刻，意外减速过程种前车的当前制动速度为。
[0009]进一步的，上述方法中，基于后车的初速度，计算后车的当前制动速度中，采用如下公式计算：，其中，当后车的驾驶员从发现追尾碰撞危险，到脚踩制动踏板直至最后油缸建压的过程的时间为，后车的最大减速度为，为后车开始减速时刻，后车的初速度，后车的停车时刻，此过程后车的当前制动速度为。
[0010]进一步的，上述方法中，基于前车的当前制动速度和后车的当前制动速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离中，采用如下公式计算：。
[0011]进一步的，上述方法中，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，包括：根据基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，在跟车场景集合中匹配对应的前车和后车的追尾碰撞事件C：，其中，0表示在统计意义上前车和后车发生追尾碰撞事件；1表示在统计意义前车和后车不发生追尾碰撞事件；基于追尾碰撞事件C和跟车场景集合，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度。
[0012]进一步的，上述方法中，基于追尾碰撞事件C和跟车场景集合，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度中，采用如下公式计算：，
其中，为后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，表示C碰撞事件在跟车场景集合里的概率，表示跟车场景运行周期中不碰撞概率， 表示C事件和A事件同时发生的概率，表示智能驾驶中出现跟车场景的概率。
[0013]进一步的，上述方法中，基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，包括：若所述控制度小于预设阈值，且未超时，控制所述前车向后车发送减速的提示信息。
[0014]进一步的，上述方法中，若所述控制度小于预设阈值，且超时，根据前车的限制速度和前车与前方车辆的距离，判断所述前车是否满足加速条件，若判断为前车满足加速条件，则控制所述前车加速到所述限制速度。
[0015]进一步的，上述方法中，判断所述前车是否满足加速条件之后，还包括：若判断为前车不满足加速条件，则根据侧向车辆情况及周围车道限速，判断所述前车是否满足变道条件，若判断为所述前车满足变道条件，控制所述前车进行变道。
[0016]进一步的，上述方法中，判断所述前车是否满足变道条件之后，还包括：若判断为所述前车不满足变道条件，控制所述前车向用户发出报警提醒。
[0017]根据本专利技术的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。
[0019]与现有技术相比，为了避免在现有的设置在后车上的自动驾驶汽车系统发生失效或者感知系统性能受限，后车驾驶员几乎无法控制与前车的安全距离，造成车辆碰撞的问题，本专利技术出于对风险可控程度取决于场景中其他交通参与者考虑，从控制前车的采取防范措施的角度，减少后方车辆追尾风险，增强智驾系统安全性能及对用户的安全感受。前车的采取防范措施例如可以是前车端给出后屏幕提示信息，或者采取主动加速或变道的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离。
[0020]本专利技术通过实时计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，然后可以基于控制度控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施，以将前车端与后车端之间的距离拉开到安全距离，可以大大减少后车追尾的概率，增强智驾系统安全性能以及用户安全感受。
附图说明
[0021]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出本专利技术一实施例的安全防追尾智能驾驶方法的流程图；图2示出本专利技术一实施例的跟车事件的示意图；图3示出本专利技术一实施例的控制度的计算示意图。
[0022]附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本专利技术作进一步详细描述。
[0024]在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0025]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0026]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安全防追尾智能驾驶方法，其中，该方法包括：获取前车的初速度、后车的初速度及前车与后车之间的当前实际距离；基于前车的初速度和后车的初速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离，包括：基于前车的初速度，计算前车的当前制动速度；基于后车的初速度，计算后车的当前制动速度；基于前车的当前制动速度和后车的当前制动速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离；基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度，包括：基于前车与后车之间的当前实际距离和当前安全刹车距离，在跟车场景集合中匹配对应的前车和后车的追尾碰撞事件：，其中， 0表示在统计意义上前车和后车发生追尾碰撞事件；1表示在统计意义前车和后车不发生追尾碰撞事件；基于追尾碰撞事件和跟车场景集合，计算后车驾驶员避免后车追尾前车的控制度；基于所述控制度，控制所述前车采取对应的保持前车与后车之间安全的措施。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于前车的初速度，计算前车的当前制动速度中，采用如下公式计算：，其中，当前车发生意外减速，前车的减速度为，为前车开始减速时刻，前车的初速度，为前车的停车时刻，意外减速过程种前车的当前制动速度为。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于后车的初速度，计算后车的当前制动速度中，采用如下公式计算：，其中，当后车的驾驶员从发现追尾碰撞危险，到脚踩制动踏板直至最后油缸建压的过程的时间为，后车的最大减速度为，为后车开始减速时刻，后车的初速度，后车的停车时刻，此过程后车的当前制动速度为。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于前车的当前制动速度和后车的当前制动速度，计算前车与后车之间的当前安全刹车距离中，采用如下公式计算：。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：李雁，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：