碰撞距离估算设备和使用该设备的高级驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及一种碰撞距离估算设备和使用该设备的驾驶员辅助系统。该碰撞距离估算设备包括：图像获取单元，用于获取车辆周围的图像以生成图像信息；图像读取单元，用于从图像信息中检测并识别存在于车辆周围的对象，以生成对象识别信息；行驶检测单元，用于基于车轮感测信息、转向信息和图像信息生成移动距离信息；以及碰撞距离计算单元，用于基于对象识别信息和移动距离信息来计算碰撞距离信息。该设备可以提高碰撞距离估算的准确性，并且可以提高使用该设备的驾驶员辅助系统的稳定性和可靠性。靠性。靠性。

【技术实现步骤摘要】
碰撞距离估算设备和使用该设备的高级驾驶员辅助系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2020年3月26日提交的、申请号为10
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2020
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0037029的韩国专利申请的优先权和权益，其公开内容通过整体引用结合在本申请中。


[0003]本公开的示例性实施例涉及一种碰撞距离估算设备和使用该设备的高级驾驶员辅助系统。

技术介绍

[0004]最近，高级驾驶员辅助系统(advanced driver assistance system，ADAS)在汽车产业中引起了极大的关注。ADAS是用于通过使用安装在车辆上的传感器预先检测并处理可能在驾驶过程中发生的危险情况，以保证驾驶员的安全并为驾驶员提供便利的系统。
[0005]例如，ADAS包括自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)系统、自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)系统和前碰撞预警(forward collision warning，FCW)系统。
[0006]这样的ADAS的实施需要用于检测从驾驶员的车辆到对象(例如，车辆、人、建筑物等)的距离的技术。
[0007]例如，ACC系统的巡航控制功能可以通过在驾驶过程中检测前方车辆并准确地估算到前方车辆的距离来正常执行。此外，以上技术可以在FCW系统中使用以警告驾驶员由于接近前方车辆而引起的危险，或者可以在AEB系统中使用以通过自动紧急制动来防止车辆碰撞。
[0008]由于这种高级驾驶员辅助系统的不操作(non
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operation)或故障可能直接导致车辆事故，因此需要开发一种准确地检测车辆与对象之间距离的可靠的碰撞距离估算设备。
[0009]在该
技术介绍
部分中公开的以上信息仅用于增强对本专利技术
技术介绍
的理解，因此，它可能包含不构成现有技术的信息。

技术实现思路

[0010]本专利技术的示例性实施例提供了一种能够通过估算车辆与对象之间的纵向距离(longitudinal distance)和横向距离(lateral distance)来准确地估算车辆与对象之间的碰撞距离的碰撞距离估算设备，以及使用该设备的驾驶员辅助系统。
[0011]本专利技术的第一示例性实施例提供了一种碰撞距离估算设备，包括：图像获取单元，用于获取车辆周围的图像以生成图像信息；图像读取单元，用于从图像信息中检测并识别存在于车辆周围的对象，以生成对象识别信息；行驶检测单元，用于基于车轮感测信息、转向信息和图像信息生成移动距离信息；以及碰撞距离计算单元，用于基于对象识别信息和移动距离信息来计算碰撞距离信息。
[0012]本专利技术的第二示例性实施例提供了一种驾驶员辅助系统，包括：图像获取单元，用
于获取车辆周围的图像以生成图像信息；图像读取单元，用于从图像信息中检测并识别存在于车辆周围的对象，以生成对象识别信息；行驶检测单元，用于基于车轮感测信息、转向信息和图像信息生成移动距离信息；碰撞距离计算单元，用于基于对象识别信息和移动距离信息来计算碰撞距离信息；以及制动控制设备，用于在碰撞距离信息小于预设距离时制动车辆。
[0013]应当理解，以上的概括性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在提供对所要求保护的本专利技术的进一步解释。
附图说明
[0014]包括附图以提供对本专利技术的进一步理解，并且附图被并入本说明书中并构成本说明书的一部分，附图示出了本专利技术的实施例，并且与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0015]图1是示出根据本专利技术示例性实施例的碰撞距离估算设备和使用该设备的驾驶员辅助系统的示图。
[0016]图2是示出根据本专利技术示例性实施例的对象识别单元的配置的示图。
[0017]图3是示出根据本专利技术示例性实施例的第一行驶距离测量单元的配置的示图。
[0018]图4是示出根据本专利技术示例性实施例的第二行驶距离测量单元的配置的示图。
[0019]图5是示出根据本专利技术示例性实施例的移动距离计算单元的配置的示图。
具体实施方式
[0020]在下文中，参考示出了本专利技术的实施例的附图来更全面地描述本专利技术。然而，本专利技术可以以许多不同的形式来体现，并且不应被解释为限于本文阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开透彻，并且这些实施例将本专利技术的范围充分传达给本领域技术人员。附图中相同的附图标记表示相同的元件。
[0021]通过以下参照附图对实施例的描述，本专利技术的各种优点和特征以及实现其的方法将变得显而易见。然而，本专利技术不限于本文阐述的实施例，而是可以以许多不同的形式来实现。可以提供本专利技术的实施例，使得本专利技术的公开将是完整的，并且将本专利技术的范围充分传达给本领域技术人员，因此，本专利技术将在本公开的范围内进行限定。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的元件。
[0022]如本领域的惯例，在功能块、单元和/或模块方面在附图中描述和示出了一些示例性实施例。本领域技术人员将理解，这些块、单元和/或模块由可以使用基于半导体的制造技术或其他制造技术来形成的电子(或光学)电路物理地实现，例如逻辑电路、分立组件、微处理器、硬连线电路、存储元件、接线连接等。在由微处理器或其他类似硬件实现的块、单元和/或模块的情况下，可以使用软件(例如，微代码)对它们进行编程和控制以执行本文所讨论的各种功能，并且可以可选地由固件和/或软件驱动。还考虑到，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件来实施，或者由执行一些功能的专用硬件与执行其他功能的处理器(例如，一个或多个编程的微处理器和相关电路)的组合来实施。而且，在不脱离本专利技术构思的范围的情况下，一些示例性实施例的每个块、单元和/或模块可以物理地被分成两个或多个相互作用的、离散的块、单元和/或模块。此外，在不脱离本专利技术构思的范围的情况下，一些示例性实施例的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。
[0023]除非另有定义，否则应理解，说明书中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本领域技术人员所理解的含义相同的含义。此外，除非特别地明确定义，否则通常不应理想地或过度正式地定义通常使用的字典所定义的术语。将理解的是，出于本公开的目的，“X、Y和Z中的至少一个”可以被解释为仅X、仅Y、仅Z、或X、Y和Z的两个或更多个项的任意组合(例如，XYZ、XYY、YZ、ZZ)。除非有相反的特别描述，否则本文所描述的术语“包括”、“配置”、“具有”等将被理解为意指包括所陈述的组件，并且因此应解释为包括其他组件，不排除任何其他元件。
[0024]在下文中，将参照附图详细描述本专利技术的一些示例性实施例。在下文中，将参考图1、2、3、4和5详细描述本专利技术的实施例。
[0025]图1是示出根据本专利技术示例性实施例的碰撞距离估算设备和使用该设备的驾驶员辅助系统的示图。
[0026]在图1中，根据本专利技术示例性实施例的碰撞距离估算设备和使用该设备的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞距离估算设备，包括：图像获取单元，用于获取车辆周围的图像以生成图像信息；图像读取单元，用于从所述图像信息中检测并识别存在于所述车辆周围的对象，以生成对象识别信息；行驶检测单元，用于基于车轮感测信息、转向信息和所述图像信息生成移动距离信息；以及碰撞距离计算单元，用于基于所述对象识别信息和所述移动距离信息计算碰撞距离信息。2.根据权利要求1所述的碰撞距离估算设备，其中所述图像获取单元包括：多个摄像头，用于获取所述车辆周围的所述图像以生成所述图像信息。3.根据权利要求1所述的碰撞距离估算设备，其中所述图像信息包括前方图像信息、左侧图像信息、右侧图像信息和后方图像信息，并且其中所述图像获取单元包括：第一摄像头，用于生成所述前方图像信息；第二摄像头，用于生成所述左侧图像信息；第三摄像头，用于生成所述右侧图像信息；以及第四摄像头，用于生成所述后方图像信息。4.根据权利要求1所述的碰撞距离估算设备，其中所述图像读取单元包括：多个对象识别单元，用于基于深度学习检测并识别所述图像信息的所述对象。5.根据权利要求1所述的碰撞距离估算设备，其中所述图像信息包括前方图像信息、左侧图像信息、右侧图像信息和后方图像信息，并且其中所述图像读取单元包括：第一对象识别单元，用于从所述前方图像信息中检测并识别对象；第二对象识别单元，用于从所述左侧图像信息中检测并识别对象；第三对象识别单元，用于从所述右侧图像信息中检测并识别对象；以及第四对象识别单元，用于从所述后方图像信息中检测并识别对象。6.根据权利要求1所述的碰撞距离估算设备，其中所述移动距离信息包括图像移动距离信息和车轮移动距离信息，并且其中所述行驶检测单元包括：第一行驶距离测量单元，用于基于所述图像信息生成所述图像移动距离信息；以及第二行驶距离测量单元，用于基于所述车轮感测信息和所述转向信息生成所述车轮移动距离信息。7.根据权利要求6所述的碰撞距离估算设备，其中所述第一行驶距离测量单元用于基于所述图像信息生成俯视图，并且用于基于所述俯视图生成与所述车辆的纵向移动距离和横向移动距离相对应的所述图像移动距离信息。8.根据权利要求7所述的碰撞距离估算设备，其中所述第一行驶距离测量单元包括：图像组合单元，用于基于所述图像信息生成所述俯视图；
图像移动距离估算单元，用于通过基于所述俯视图估算所述纵向移动距离和所述横向移动距离来生成图像估算移动距离信息；以及时间点图像移动距离信息提供单元，用于接收并存储所述图像估算移动距离信息并输出存储的信息作为所述图像移动距离信息。9.根据权利要求8所述的碰撞距离估算设备，其中所述图像移动距离信息包括第一时间点图像移动距离信息和第二时间点图像移动距离信息，并且其中所述时间点图像移动距离信息提供单元：将在第一时间点输入并存储的所述图像移动距离信息输出，作为所述第一时间点图像移动距离信息，以及将在第二时间点输入并存储的所述图像移动距离信息输出，作为所述第二时间点图像移动距离信息。10.根据权利要求9所述的碰撞距离估算设备，其中所述时间点图像移动距离信息提供单元包括串联连接的多个缓冲器，并且其中所述串联连接的多个缓冲器中的第一缓冲器接收并存储所述图像移动距离信息，并输出存储的信息作为所述第一时间点图像移动距离信息，以及所述串联连接的多个缓冲器中的最后一个缓冲器输出所述第二时间点图像移动距离信息。11.根据权利要求9所述的碰撞距离估算设备，其中所述第一时间点和所述第二时间点之间的差对应于所述图像读取单元读取所述图像信息所用的时间。12.根据权利要求10所述的碰撞距离估算设备，其中从所述串联连接的多个缓冲器输出的所述第一时间点图像移动距离信息和所述第二时间点图像移动距离信息之间的时间点差对应于所述图像读取单元读取所述图像信息所用的时间。13...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文龙，金性完，柳洙龙，郑贤煜，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：