一种无人车控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人车控制方法和装置，涉及智能控制技术领域。该方法的一具体实施方式包括：探测目标路径点预设范围内的障碍物；分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离；根据各个所述距离确定距离最小值，根据所述距离最小值确定所述目标路径点的限速值。本发明专利技术实施例通过获得各个障碍物与目标路径点的距离，并获取各个距离中的距离最小值，根据距离最小值确定在目标路径点的限速值，该无人车控制方法能够使得无人车在侧向贴近障碍物过程中实现无人车的限速，进而使得无人车行驶的安全性和平稳性更高。驶的安全性和平稳性更高。驶的安全性和平稳性更高。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种无人车控制方法和装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着移动机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，移动机器人中的无人车在物流领域逐渐得到广泛应用。在无人车的决策规划中，无人车的限速方法至关重要。
[0003]目前，常用的无人车限速方法是通过读取地图限速指标实现限速，但无法实现无人车在侧向贴近障碍物过程中提前限速，难以保证无人行驶的安全性和平稳性。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种无人车控制方法和装置，通过获得各个障碍物与目标路径点的距离中的距离最小值，确定在目标路径点的限速值，能够实现无人车在贴向障碍物过程中提前限速，使得无人车的行驶更加安全平稳。
[0005]为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种无人车控制方法，包括：
[0006]探测目标路径点预设范围内的障碍物；
[0007]分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离；
[0008]根据各个所述距离确定距离最小值，根据所述距离最小值确定所述目标路径点的限速值。
[0009]可选地，探测目标路径点预设范围内的障碍物之前，包括：
[0010]确定无人车的行驶路径与无人车的当前路径点；
[0011]以所述当前路径点和/或根据所述当前路径点从所述行驶路径中确定出的多个路径点作为所述目标路径点。
[0012]可选地，以根据所述当前路径点从所述行驶路径中确定出的多个路径点作为所述目标路径点，包括：以所述行驶路径中与所述当前路径点的距离小于等于预设距离的所有路径点中的部分或全部作为所述目标路径点。
[0013]可选地，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离，包括：
[0014]当所述障碍物为静态障碍物时，
[0015]确定各个所述障碍物的位置和所述目标路径点的位置；
[0016]根据各个所述障碍物的位置和所述目标路径点的位置，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离。
[0017]可选地，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离，包括：
[0018]当所述障碍物为动态障碍物时，
[0019]确定所述目标路径点的位置和当前时刻各个所述障碍物的第一位置以及所述障碍物的行驶轨迹；
[0020]确定无人车由当前路径点行驶至所述目标路径点的行驶时间；
[0021]根据所述障碍物的第一位置、所述行驶时间和所述障碍物的行驶轨迹，确定当无人车行驶至所述目标路径点处时所述障碍物的第二位置；
[0022]根据所述目标路径点的位置和各个所述障碍物的第二位置，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离。
[0023]可选地，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离，包括：
[0024]根据所述目标路径点的位置和所述障碍物的第二位置，以及所述障碍物的外形与所述无人车的外形；
[0025]计算当所述无人位于所述目标路径点处时所述无人车与所述障碍物的最小距离。
[0026]可选地，根据所述距离最小值确定所述目标路径点的限速值，包括：
[0027]计算所述距离最小值的平方；
[0028]根据所述距离最小值的平方，确定所述限速值，其中，所述限速值与所述距离最小值的平方呈正相关。
[0029]根据本专利技术实施例的再一个方面，提供了一种无人车控制装置，包括：
[0030]获取模块，探测目标路径点预设范围内的障碍物；
[0031]运算模块，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离；
[0032]确定模块，根据各个所述距离确定距离最小值，根据所述距离最小值确定所述目标路径点的限速值。
[0033]根据本专利技术实施例的还一个方面，提供了一种电子设备，包括：
[0034]一个或多个处理器；
[0035]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0036]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术提供的无人车控制方法。
[0037]根据本专利技术实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术提供的无人车控制方法。
[0038]上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本专利技术实施例的无人车控制方法通过探测目标路径点预设范围内的障碍物，并计算各个障碍物与目标路径点的距离，然后从各个距离中获得距离最小值，以距离最小值计算目标路径点的限速值，从而可以提前获知各个目标路径点的限速值，可以实现无人车侧向贴近障碍物过程中提前限速，以对无人车的行驶速度进行控制，保障无人车行驶的安全性和平稳性。
[0039]上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
[0040]附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：
[0041]图1是根据本专利技术实施例的一种无人车控制方法的主要流程的示意图；
[0042]图2是根据本专利技术实施例的另一种无人车控制方法的主要流程的示意图；
[0043]图3是根据本专利技术实施例的再一种无人车控制方法的主要流程的示意图；
[0044]图4是本专利技术实施例的一种无人车的目标路径点与障碍物的位置的示意图；
[0045]图5是根据本专利技术实施例的无人车控制装置的主要模块的示意图；
[0046]图6是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0047]图7是适于用来实现本专利技术实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
[0048]以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0049]图1是根据本专利技术实施例的一种无人车控制方法的主要流程的示意图，如图1所示，该方法包括以下步骤：
[0050]步骤S101：探测目标路径点预设范围内的障碍物；
[0051]步骤S102：分别计算各个障碍物与目标路径点的距离；
[0052]步骤S103：根据各个距离确定距离最小值，根据距离最小值确定目标路径点的限速值。
[0053]在本专利技术实施例中，无人车的行驶路径可以根据路径规划算法获得，例如，无人车的行驶路径可以为基于传统的路径规划算法获得，也可以是基于非线性优化器生成的路径。其中，传统的路径规划算法如Astar算法(A*，最短路径算法)，RRT算法(快速随机扩展树，Rapid
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exploration Random Tree)，DP(Dynamic Programin本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：探测目标路径点预设范围内的障碍物；分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离；根据各个所述距离确定距离最小值，根据所述距离最小值确定所述目标路径点的限速值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，探测目标路径点预设范围内的障碍物之前，包括：确定无人车的行驶路径与无人车的当前路径点；以所述当前路径点和/或根据所述当前路径点从所述行驶路径中确定出的多个路径点作为所述目标路径点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以根据所述当前路径点从所述行驶路径中确定出的多个路径点作为所述目标路径点，包括：以所述行驶路径中与所述当前路径点的距离小于等于预设距离的所有路径点中的部分或全部作为所述目标路径点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离，包括：当所述障碍物为静态障碍物时，确定各个所述障碍物的位置和所述目标路径点的位置；根据各个所述障碍物的位置和所述目标路径点的位置，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别计算各个所述障碍物与所述目标路径点的距离，包括：当所述障碍物为动态障碍物时，确定所述目标路径点的位置和当前时刻各个所述障碍物的第一位置以及所述障碍物的行驶轨迹；确定无人车由当前路径点行驶至所述目标路径点的行驶时间；根据所述障碍物的第一位置、所述行驶时间和所述障碍物的行驶轨迹，确定当无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，张亮亮，
申请(专利权)人：京东鲲鹏江苏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：