【技术实现步骤摘要】
工业用机器人的手和工业用机器人
[0001]本专利技术涉及搬运搬运对象物的工业用机器人的手。此外，本专利技术涉及包括上述手的工业用机器人。
技术介绍
[0002]以往，已知搬运有机EL显示器的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人的手包括：直线状的四根叉部，所述四根叉部的上表面侧供有机EL显示器载置；手基部(基部)，所述手基部安装有四根叉部的基端部；以及吸附垫，所述吸附垫吸附载置于叉部的上表面侧的有机EL显示器的下表面。吸附垫经由浮动机构安装于叉部。因此，在专利文献1所记载的手中，即使载置于叉部的上表面侧的有机EL显示器产生翘曲，也能使吸附垫追随有机EL显示器的翘曲通过吸附垫吸附有机EL显示器的下表面。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2019
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10692号公报
技术实现思路
[0004]近年来，在长方形或正方形的大型面板上并排大量的芯片而一并制造多个半导体封装件的施工方法(面板级封装(PLP))开始普及，并且在使用PLP的半导...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业用机器人的手，所述工业用机器人搬运搬运对象物，其特征在于，包括：直线状的多个叉部，多个所述叉部的上表面侧供所述搬运对象物载置；吸附垫，所述吸附垫吸附载置于所述叉部的上表面侧的所述搬运对象物的下表面，并且安装于所述叉部；以及手基部，所述手基部安装有多个所述叉部的基端部，能在以所述叉部的长边方向为转动的轴向的所述叉部的转动方向上调节所述叉部相对于所述手基部的安装角度，或者，所述叉部在以所述叉部的长边方向为转动的轴向的所述叉部的转动方向上自由转动地保持于所述手基部。2.如权利要求1所述的工业用机器人的手，其特征在于，所述叉部包括叉基部，所述叉基部安装于所述手基部，在所述叉基部形成有外周面，所述外周面的从所述叉部的长边方向观察时的形状呈圆弧状或圆形，在所述手基部形成有供所述叉基部插入的插入孔，从所述叉部的长边方向观察时的所述插入孔的形状呈圆形，所述叉基部的所述外周面与所述插入孔的侧面接触，所述叉基部的所述外周面的曲率半径与所述插入孔的曲率半径大致相等。3.如权利要求1所述的工业用机器人的手，其特征在于，所述叉部包括叉基部，所述叉基部安装于所述手基部，在所述叉基部形成有外周面，所述外周面的从所述叉部的长边方向观察时的形状呈圆弧状，在所述手基部形成有供所述叉基部插入的插入孔，所述插入孔的侧面的局部为从所述叉部的长边方向观察时的形状呈圆弧状的圆弧面，所述叉基部的所述外周面与所述插入孔的所述圆弧面接触，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王玉竹，濱冲孟，矢泽隆之，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：
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