基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法及装置，其中，该方法包括：获取心理安全距离的数值特征；分析数值特征与车速、车型、样本个体特征影响因素之间的相关性，得到分析结果；根据分析结果得到数值特征和影响因素之间的结论；以及，将心理安全距离引入行车安全场E

【技术实现步骤摘要】
基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法及装置


[0001]本专利技术涉及行人风险评价
，特别涉及一种基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法及装置。

技术介绍

[0002]现有行车风险评价方法该行车风险评价方法通过传感器采集自车的行驶信息，并处理得到车辆的异常驾驶信息。同时，通过获取已发送的事故信息，根据异常驾驶信息和事故信息建立用于评价行车风险的机器学习模型；将采集到的自车异常驾驶信息代入机器学习模型，即可对车辆当前行车风险情况进行评价。该专利技术方案能够准确地分析驾驶员的不良驾驶行为对于行车风险的影响，降低事故风险。
[0003]该行车风险评价模型仅考虑了驾驶员的异常驾驶行为对于行车风险的影响，未考虑人
‑
车
‑
路交通环境中，车辆和行人及路况信息的交互，存在较明显的局限性。
[0004]现有基于行车安全场的车辆智能安全决策方法，该专利介绍了一种基于行车安全场的车辆智能安全决策方法。该技术在自车的智能交通管理系统的中央计算机中预先设置行车安全场模型和行车风险辨识模型。其中，行车安全场模型用于反映交通风险随时间空间的变化，是通过分析人
‑
车
‑
路系统各因素对交通系统的影响而构建得到。在进行行车风险评价时，首先通过行车安全场模型，获取交通系统处于稳态时当前行车最优速度和车辆与该车辆之外的物体之间的安全行驶距离；然后，根据当前行车最优速度和安全行驶距离，通过获取行车风险辨识模型的作用量的最小值，进而得到车辆当前的行车风险等级值。该专利技术方案能够达到对道路交通系统进行安全调控，有利于降低道路碰撞交通事故发生率。
[0005]该技术方案在分析人
‑
车
‑
路系统中不同因素对于交通系统的影响时，将行人简单归为普通障碍物，即仅考虑了行人的物理安全，而未考虑行人的心理安全因素。

技术实现思路

[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0007]为此，本专利技术的一个目的在于提出一种基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，该方法考虑行驶车辆是否会危及行人的心理安全，提出了心理安全距离概念，并挖掘其可能影响因素进行数值分析，有效地保证行人心理安全。
[0008]本专利技术的另一个目的在于提出一种基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价装置。
[0009]为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，定义心理安全距离，所述心理安全距离包括：心理安全通行距离r1和心理安全制动距离r2，所述方法包括：
[0010]S1：获取所述心理安全距离的数值特征；
[0011]S2：分析所述数值特征与车速、车型、样本个体特征影响因素之间的相关性，得到
分析结果；
[0012]S3：根据所述分析结果得到所述数值特征和所述影响因素之间的结论；以及，将所述心理安全距离引入行车安全场E
S
，得到行人风险评价公式，其中，所述行车安全场E
S
包括：势能场E
R
、动能场E
V
和行为场E
D
，所述行人风险评价公式由行人的动能场和行为场场强公式计算得出。
[0013]本专利技术实施例的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，通过获取所述心理安全距离的数值特征；分析所述数值特征与车速、车型、样本个体特征影响因素之间的相关性，得到分析结果；根据所述分析结果得到所述数值特征和所述影响因素之间的结论；以及，将所述心理安全距离引入行车安全场E
S
，得到行人风险评价公式，其中，所述行车安全场E
S
包括：势能场E
R
、动能场E
V
和行为场E
D
，所述行人风险评价公式由行人的动能场和行为场场强公式计算得出。本专利技术中，通过考虑行驶车辆是否会危及行人的心理安全，提出了心理安全距离概念，并挖掘其可能影响因素进行数值分析。将心理安全距离融入行车安全场理论，建立了行人风险动态评价模型。有效地保证行人心理安全，为汽车主动安全预警系统设计提供了新的开发视角。
[0014]本专利技术第二方面实施例提出了一种基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价装置，定义心理安全距离，所述心理安全距离包括：心理安全通行距离r1和心理安全制动距离r2，包括：
[0015]获取模块，用于获取所述心理安全距离的数值特征；
[0016]分析模块，用于分析所述数值特征与车速、车型、样本个体特征影响因素之间的相关性，得到分析结果；
[0017]确定模块，用于根据所述分析结果得到所述数值特征和所述影响因素之间的结论；以及，
[0018]生成模块，用于将所述心理安全距离引入行车安全场E
S
，得到行人风险评价公式，其中，所述行车安全场E
S
包括：势能场E
R
、动能场E
V
和行为场E
D
，所述行人风险评价公式由行人的动能场和行为场场强公式计算得出。
[0019]本专利技术实施例的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价装置，通过获取所述心理安全距离的数值特征；分析所述数值特征与车速、车型、样本个体特征影响因素之间的相关性，得到分析结果；根据所述分析结果得到所述数值特征和所述影响因素之间的结论；以及，将所述心理安全距离引入行车安全场E
S
，得到行人风险评价公式，其中，所述行车安全场E
S
包括：势能场E
R
、动能场E
V
和行为场E
D
，所述行人风险评价公式由行人的动能场和行为场场强公式计算得出。本专利技术中，通过考虑行驶车辆是否会危及行人的心理安全，提出了心理安全距离概念，并挖掘其可能影响因素进行数值分析。将心理安全距离融入行车安全场理论，建立了行人风险动态评价模型。有效地保证行人心理安全，为汽车主动安全预警系统设计提供了新的开发视角。
[0020]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0021]本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得
明显和容易理解，其中：
[0022]图1为根据本专利技术一个实施例的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法的心理安全距离示意图。
[0023]图2为根据本专利技术一个实施例的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法的流程图。
[0024]图3为根据本专利技术一个实施例的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法的心理安全通行距离频率分布示意图。
[0025]图4为根据本专利技术一个实施例的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法的心理安全制动距离特征值及分布示意图。
[0026]图5为根据本专利技术一个实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，定义心理安全距离，所述心理安全距离包括：心理安全通行距离r1和心理安全制动距离r2，所述方法包括以下步骤：获取所述心理安全距离的数值特征；分析所述数值特征与车速、车型、样本个体特征影响因素之间的相关性，得到分析结果；根据所述分析结果得到所述数值特征和所述影响因素之间的结论；以及，将所述心理安全距离引入行车安全场E
S
，得到行人风险评价公式，其中，所述行车安全场E
S
包括：势能场E
R
、动能场E
V
和行为场E
D
，所述行人风险评价公式由行人的动能场和行为场场强公式计算得出。2.根据权利要求1所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述得到分析结果，包括：根据所述数值特征对所述样本个体特征进行相关性分析，得到样本个体特征参数K，其中，K为大于0的常数；结合所述样本个体特征参数K，和根据所述心理安全通行距离r1和所述车速的相关性分析，得到所述心理安全通行距离r1估算公式；以及，和根据所述心理安全制动距离r2和所述车型的相关性分析，得到所述心理安全制动距离r2估算公式。3.根据权利要求2所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述心理安全通行距离r1和所述心理安全制动距离r2由下面的公式计算：由下面的公式计算：其中，v0表示行人面对的车辆的车速，K表示行人的个体特征参数，v
*
表示选定的参考车速，a
*
、b
*
表示选定的参考车辆的车身尺寸，a0表示行人面对的车辆的车身长度，b0表示行人面对的车辆的车身高度。4.根据权利要求1所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述行人的动能场场强公式由下面的公式计算：
其中，K0是一个位于(0，1)的常数，值取决于车辆自身特征参数，K和k1为待定常数，k3为波传播的速度，R
b
为b位置处的路况信息，M
b
为运动物体b的虚拟质量，v
b
为运动物体b的速度矢量，r
bj
为从运动物体b的质心位置指向自车质心所在位置的距离向量，θ
b
为r
bj
与v
b
的夹角(逆时针方向为正)，grad E
v，bj
为动能场场强E
v，bj
的梯度向量。5.根据权利要求l所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁泉，晏楠飞，许庆，王建强，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：