输出端编码器、关节模组、机器人及旋转角度的确定方法技术

本发明专利技术公开了一种输出端编码器、关节模组、机器人及旋转角度的确定方法。该输出端编码器设置于关节模组的输出端，包括非导电贴片、导电凸起、电容屏、驱动板以及至少两个接收电极；所述非导电贴片贴附于所述输出端表面，所述导电凸起嵌入在非导电贴片中；所述电容屏与所述输出端的外壳固定连接，所述驱动板与所述电容屏固定连接，所述至少两个接收电极与所述电容屏固定连接。使用本发明专利技术的输出端编码器，可以实现灵活应用于具有严格空间尺寸重量限制的关节模组。限制的关节模组。限制的关节模组。

【技术实现步骤摘要】
输出端编码器、关节模组、机器人及旋转角度的确定方法


[0001]本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种输出端编码器、关节模组、机器人及旋转角度的确定方法。

技术介绍

[0002]随着工业化的不断演进，工业机器人和服务机器人不断发展，对机器人关节模组的要求也越来越高，需要整个关节模组体积小，质量低。同时，由于机器人的关节模组中存在减速器，在关节模组断电重启后，关节模组输出端的位置相对于关节模组电机端的位置无法确定，因此需要确定关节模组输出端的旋转角度。
[0003]现有的确定关节模组输出端旋转角度的方式为，在输出端设置编码器，例如在输出端安装偏置式磁编码器，由磁编码器检测输出端旋转角度，但这种编码器需要配套安装一对极或多对极磁环。又如在输出端安装绝对值式光电编码器，由光电编码器检测输出端旋转角度，但这种编码器需要配套安装相应的绝对值式光电码盘。现有技术中的输出端编码器，无法满足关节模组具有严格尺寸和质量限制的要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种输出端编码器、关节模组、机器人及旋转角度的确定方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输出端编码器，其特征在于，设置于关节模组的输出端，包括非导电贴片、导电凸起、电容屏、驱动板以及至少两个接收电极；所述非导电贴片贴附于所述输出端表面，所述导电凸起嵌入在非导电贴片中；所述电容屏与所述输出端的外壳固定连接，所述驱动板与所述电容屏固定连接，所述至少两个接收电极与所述电容屏固定连接。2.根据权利要求1所述的输出端编码器，其特征在于，所述输出端编码器还包括处理器；所述驱动板，用于向所述电容屏施加驱动信号；所述至少两个接收电极，用于测量接收到的电荷大小，并将测量到的电荷发送给所述处理器；所述处理器，用于根据接收到的至少两个电荷大小，确定所述输出端的旋转角度。3.根据权利要求1所述的输出端编码器，其特征在于，所述输出端为空心轴或者实心轴；当所述输出端为空心轴时，所述电容屏为环形；当所述输出端为实心轴时，所述电容屏为圆形。4.根据权利要求1所述的输出端编码器，其特征在于，所述驱动板，具体用于向所述电容屏施加周期性驱动电流。5.一种关节模组，其特征在于，包括电机、电机端编码器、减速器、驱动器、输出端以及输出端编码器，所述输出端编码器为如权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：唐彬，甘泉，谌振宇，
申请(专利权)人：北京哈崎机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：