一种智能机器人抓取机构制造技术

本发明专利技术提供一种智能机器人抓取机构，包括机械臂和抓取机构，包括主选取筒和安装板，所述主选取筒的顶部内固定安装有固定隔板，所述主选取筒的底部内活动安装有活动座，该智能机器人抓取机构设计合理，主选取筒的底部安装了能够伸缩的选取吸管，在执行抓取的过程中，选取吸管首先通过吸盘将商品吸附并拉向安装板，使商品紧贴安装板，此时，连接弯管开始吸取次级夹持筒内的空气，活塞通过夹持拉杆拉动伸缩夹持杆上移，从而对商品执行夹持，并且，只有当吸盘将商品吸附牢固时，选取吸管才能够被封闭，进而才能够使整个夹取动作执行，因此，能够有效地提高商品抓取的成功率和稳定性，防止抓取失败和商品掉落。取失败和商品掉落。取失败和商品掉落。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人抓取机构


[0001]本专利技术属于无人售货抓取设备
，特别涉及一种智能机器人抓取机构。

技术介绍

[0002]无人售货设备能够极大的方便人们的生活，无人售货设备的种类多种多样，无人售货设备内的商品一般摆放在货架上，在售货时由推送机构进行推送或者由智能机器人的抓取机构进行抓取取货，在抓取机构进行抓取的过程中，如果商品是较小的软包装，则容易产生夹持偏斜和重心不稳导致商品掉落，并且，可能够发生一次抓取多个商品的情况，也可能够发生抓取失败的情况，从而使交易发生错误，降低抓取的准确率，为此，本专利技术提出一种智能机器人抓取机构。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种智能机器人抓取机构，该智能机器人抓取机构设计合理，主选取筒的底部安装了能够伸缩的选取吸管，在执行抓取的过程中，选取吸管首先通过吸盘将商品吸附并拉向安装板，在此过程中，活动座逐渐靠近固定隔板并将选取弹簧压缩，活动座移动一定距离后，商品紧贴安装板，此时，电动阀门开启，连接弯管开始吸取次级夹持筒内的空气，从而使活塞上移并将复位弹簧压缩，活塞通过夹持拉杆拉动伸缩夹持杆上移，伸缩夹持杆以安装杆的底部为圆心转动，从而对商品执行夹持，并且，只有当吸盘将商品吸附牢固时，选取吸管才能够被封闭，进而才能够使整个夹取动作执行，因此，能够有效地提高商品抓取的成功率和稳定性，防止抓取失败和商品掉落。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种智能机器人抓取机构，包括主选取筒和安装板，所述主选取筒的顶部内固定安装有固定隔板，所述主选取筒的底部内活动安装有活动座，所述固定隔板与活动座之间固定连接有选取弹簧，所述固定隔板和活动座的中心位置处均开设有通孔，限位通气管的一端穿过活动座上的通孔和选取弹簧并固定安装在固定隔板上的通孔内，所述主选取筒和安装板的底部开设有凸型通孔，选取吸管的一端穿过凸型通孔并与活动座固定连接，所述选取吸管套设在限位通气管的一端，所述限位通气管的另一端固定安装有吸盘，所述安装板的顶部固定安装有若干个次级夹持筒，所述次级夹持筒内活动安装有活塞，所述活塞的顶部固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与次级夹持筒顶部的内侧壁固定连接，所述安装板和次级夹持筒的底部均开设有通孔，夹持拉杆的一端穿过通孔并与活塞固定连接，所述安装板的底部与夹持拉杆对应的位置处固定安装有安装杆，所述安装杆的底部通过转动轴连接有伸缩夹持杆，所述夹持拉杆的一端通过转动轴与伸缩夹持杆的中部连接，所述次级夹持筒的顶部固定连接有连接弯管，所述连接弯管的一端与主选取筒的顶部固定连接并连通，所述连接弯管上安装有电动阀门，所述活动座的顶部固定安装有位移传感器，所述主选取筒顶部的一侧固定安装有安全阀，所述伸缩夹持杆包括外杆和伸缩管，所述外杆的一端开设有伸缩槽，所述伸缩槽远离开口端的内侧壁上固定安装有电动推杆，所述伸缩管的一端插接在伸缩槽内，所述伸
缩管的另一端固定安装有限位头，所述电动推杆的输出轴与限位头固定连接，所述主选取筒的顶部固定安装有安装壳，所述安装壳内固定安装有气泵，所述气泵上设置有进气管和出气管，所述安装壳与主选取筒之间开设有通孔，所述进气管的一端固定安装在通孔内。
[0005]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述安装壳顶部的边缘处固定安装有环形边座，所述环形边座上开设有螺孔。
[0006]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述安装壳的一侧开设有通孔，所述出气管的一端固定安装在通孔内。
[0007]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述安装壳的一侧连接有电源线，所述电源线分别与电动阀门、位移传感器、气泵和电动推杆电性连接。
[0008]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述固定隔板上开设有若干个连通孔。
[0009]作为本专利技术的一种优选实施方式，所述主选取筒和次级夹持筒底部的边缘处均开设有若干个恒压孔。
[0010]本专利技术的有益效果：本专利技术的一种智能机器人抓取机构，包括主选取筒、安装板、固定隔板、活动座、限位通气管、选取弹簧、凸型通孔、选取吸管、吸盘、次级夹持筒、活塞、复位弹簧、夹持拉杆、安装杆、伸缩夹持杆、连接弯管、位移传感器、电动阀门、安全阀、外杆、伸缩管、伸缩槽、电动推杆、限位头、安装壳、气泵、进气管、出气管、电源线、环形边座、螺孔、连通孔和恒压孔。
[0011]1、此智能机器人抓取机构的主选取筒的底部安装了能够伸缩的选取吸管，在执行抓取的过程中，选取吸管首先通过吸盘将商品吸附并拉向安装板，在此过程中，活动座逐渐靠近固定隔板并将选取弹簧压缩，活动座移动一定距离后，商品紧贴安装板，此时，电动阀门开启，连接弯管开始吸取次级夹持筒内的空气，从而使活塞上移并将复位弹簧压缩，活塞通过夹持拉杆拉动伸缩夹持杆上移，伸缩夹持杆以安装杆的底部为圆心转动，从而对商品执行夹持，并且，只有当吸盘将商品吸附牢固时，选取吸管才能够被封闭，进而才能够使整个夹取动作执行，因此，能够有效地提高商品抓取的成功率和稳定性，防止抓取失败和商品掉落，而且，单次抓取能够保证只抓取单个商品，保证抓取的准确率。
[0012]2、此智能机器人抓取机构的选取吸管通过吸盘拉动商品时，能够对商品进行定位，使商品能够处于安装板底部的中间位置并紧贴安装板，进而能够使伸缩夹持杆能够准确并牢固的将商品夹持住，防止商品被夹持时产生偏移或重心不稳导致脱落，并且，夹持动作执行完毕后，伸缩夹持杆只需要提供较小的夹持力就能够使商品被稳定夹持，防止商品受损。
[0013]3、此智能机器人抓取机构的伸缩夹持杆能够伸展一定长度，从而在夹持商品时，只要商品体积在一定范围内，若干个伸缩夹持杆均能够在商品底部闭合，进一步防止脱落，对商品的适应性高，并且，当伸缩夹持杆的底部闭合，对商品的夹持力即确定，防止意外导致商品被夹持损伤，安全性高。
[0014]4、此智能机器人抓取机构的选取吸管和夹持拉杆均能够在气泵停止工作够复位，在此过程中，伸缩夹持杆自动将商品释放，同时，选取吸管将商品从各个伸缩夹持杆之间顶出，从而实现商品的自动释放，方便快捷，防止商品被卡导致释放失败，实用性强。
附图说明
[0015]图1为本专利技术一种智能机器人抓取机构的结构示意图；
[0016]图2为本专利技术一种智能机器人抓取机构的剖面示意图；
[0017]图3为本专利技术一种智能机器人抓取机构的伸缩夹持杆剖面示意图；
[0018]图4为本专利技术一种智能机器人抓取机构的主选取筒剖面示意图；
[0019]图5为本专利技术一种智能机器人抓取机构的次级夹持筒剖面示意图；
[0020]图中：1、主选取筒；2、安装板；3、固定隔板；4、活动座；5、限位通气管；6、选取弹簧；7、凸型通孔；8、选取吸管；9、吸盘；10、次级夹持筒；11、活塞；12、复位弹簧；13、夹持拉杆；14、安装杆；15、伸缩夹持杆；16、连接弯管；17、位移传感器；18、电动阀门；19、安全阀；20、外杆；21、伸缩管；22、伸缩槽；23、电动推杆；24、限位头；25、安装壳；26、气泵；27本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人抓取机构，包括主选取筒(1)和安装板(2)，其特征在于，所述主选取筒(1)的顶部内固定安装有固定隔板(3)，所述主选取筒(1)的底部内活动安装有活动座(4)，所述固定隔板(3)与活动座(4)之间固定连接有选取弹簧(6)，所述固定隔板(3)和活动座(4)的中心位置处均开设有通孔，限位通气管(5)的一端穿过活动座(4)上的通孔和选取弹簧(6)并固定安装在固定隔板(3)上的通孔内，所述主选取筒(1)和安装板(2)的底部开设有凸型通孔(7)，选取吸管(8)的一端穿过凸型通孔(7)并与活动座(4)固定连接，所述选取吸管(8)套设在限位通气管(5)的一端，所述限位通气管(5)的另一端固定安装有吸盘(9)，所述安装板(2)的顶部固定安装有若干个次级夹持筒(10)，所述次级夹持筒(10)内活动安装有活塞(11)，所述活塞(11)的顶部固定连接有复位弹簧(12)，所述复位弹簧(12)的一端与次级夹持筒(10)顶部的内侧壁固定连接，所述安装板(2)和次级夹持筒(10)的底部均开设有通孔，夹持拉杆(13)的一端穿过通孔并与活塞(11)固定连接，所述安装板(2)的底部与夹持拉杆(13)对应的位置处固定安装有安装杆(14)，所述安装杆(14)的底部通过转动轴连接有伸缩夹持杆(15)，所述夹持拉杆(13)的一端通过转动轴与伸缩夹持杆(15)的中部连接，所述次级夹持筒(10)的顶部固定连接有连接弯管(16)，所述连接弯管(16)的一端与主选取筒(1)的顶部固定连接并连通，所述连接弯管(16)上安装有电动阀门(18)，所述活动座(4)的顶部固定安装有位移传感器(17)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳建军，
申请(专利权)人：武汉诺得佳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：