一种气动式搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种气动式搬运机械手，其适应多工位搬运且在不改变搬运行程的前提下、减小了设备尺寸，有利于自动化设备的结构优化、降低了成本。其由机架、水平移动组件、竖直移动组件、末端手爪组件四部分组成，所述机架主体由铝合金型材搭建组成、具体包括有两侧立柱和横梁，所述横梁上设置有水平导轨，所述水平移动组件包括水平滑座、水平无杆气缸，所述水平滑座通过滑块和所述水平导轨连接，所述无杆气缸沿着所述水平导轨水平布置，所述无杆气缸的输出端固接连接所述水平滑座，所述无杆气缸的两端分别固接于机架，所述水平滑座的前端两侧设置有堆成布置的L型连接板。端两侧设置有堆成布置的L型连接板。端两侧设置有堆成布置的L型连接板。

【技术实现步骤摘要】
一种气动式搬运机械手


[0001]本技术涉及自动化
，具体为一种气动式搬运机械手。

技术介绍

[0002]物料搬运移载是工业生产中常见的作业场景，特别是在一些自动化流水线上，要对物料或者产品从一个工位搬运到其他工位，这种长时间的重复性劳动消耗大量人力。随着自动化技术的快速发展，越来越多的机械手被引入到自动化生产过程，来替代人工进行物料搬运。目前，在生产自动化领域用的比较多的是多关节式机械手和直角坐标式机械手，其中多关节式机械手动作灵活，但价格相对较高，在普通的搬运移载场合由于不需要改变产品姿态，更多的是用直角坐标式机械手来实现。直角坐式机械手通常有气动驱动和电机驱动两种驱动方式，气动式搬运机械手相对电动式机械手价格便宜，结构简单，控制更容易实现，目前在自动化设备中有很多使用案例。但目前所使用大多数气动式机搬运械手能够适应的行程是固定的，只能将物料从一个位置搬运到另一个位置，如果中间有多个工位就无法实现物料搬运，只能采用电动式搬运机械手，而导致成本增加。而且目前使用的气动式机搬运械手的气缸的缸筒都是固定在基座上的，安装位置也是唯一的，工作时，一般是气缸的缸筒不动，活塞杆驱动移动架移动，这样就使得机械手在不工作的时候也占用较大的空间，而且也不利于自动化设备的结构优化。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术提供了一种气动式搬运机械手，其适应多工位搬运且在不改变搬运行程的前提下、减小了设备尺寸，有利于自动化设备的结构优化、降低了成本。
[0004]一种气动式搬运机械手，其特征在于：其由机架、水平移动组件、竖直移动组件、末端手爪组件四部分组成，所述机架主体由铝合金型材搭建组成、具体包括有两侧立柱和横梁，所述横梁上设置有水平导轨，所述水平移动组件包括水平滑座、水平无杆气缸，所述水平滑座通过滑块和所述水平导轨连接，所述无杆气缸沿着所述水平导轨水平布置，所述无杆气缸的输出端固接连接所述水平滑座，所述无杆气缸的两端分别固接于机架，所述水平滑座的前端两侧设置有堆成布置的L型连接板，两块所述L型连接板的相向区域之间固设有前凸安装杆，所述竖直移动组件包括连接固定板、竖直驱动气缸、圆柱齿条、小齿轮、大齿轮、齿条机构，所述连接固定板固装于所述前凸安装杆的前部一侧位置，所述连接固定板上固装有竖直驱动气缸、竖直轨道槽，所述竖直驱动气缸的输出端固接有所述圆柱齿条，所述圆柱齿条的齿条输出端啮合连接有所述小齿轮，所述小齿轮和大齿轮同轴固接连接，所述大齿轮啮合连接所述齿条机构的直线齿条，所述齿条机构通过导轨安装于所述竖直轨道槽，所述末端手爪组件包括弹簧缓冲机构、真空吸盘，所述齿条机构的底部固设有弹簧缓冲机构，所述弹簧缓冲机构的正下方固装有真空吸盘。
[0005]其进一步特征在于：所述横梁的对应于所述水平导轨的长度方向位置根据设定工
位的位置布置有若干水平位置定位块，每块所述水平位置定位块上设置有定位凹槽，所述水平滑座上固设有定位气缸，所述定位气缸的活塞头朝向定位凹槽布置，当水平移动组件水平运动到对应的工位位置后、所述定位气缸的活塞头伸出卡装于所述定位凹槽内、完成水平锁位；
[0006]所述无杆气缸上在对应的水平放置工位位置上安装有磁环检测开关，当无杆气缸运动到对应工位上的磁环检测开关位置时，触发定位气缸动作，定位气缸伸出卡在水平定位块中，将水平运动组件锁位；
[0007]所述大齿轮、小齿轮的安装轴通过轴承定位安装于所述连接固定板的对应位置，确保整个结构的正常运行；
[0008]采用本技术后，由竖直驱动气缸、圆柱齿条、小齿轮、大齿轮与齿条机构组成行程倍增机构，竖直驱动气缸只需很小的行程即可实现大行程的竖直方向移动；末端手爪组件安装在竖直移动组件的输出末端，与竖直组件之间安装有弹簧缓冲机构，末端手爪组件采用真空吸盘方式，可对平面类物料进行搬运移载，也可根据实际需要改成其他类型的手爪方式，其大大缩小了竖直气缸的行程，可以减少设备的尺寸，扩展了气动式搬运机械手的使用场合，水平移动组件根据工位需要将竖直移动组件转运到对应的工位，其适应多工位搬运且在不改变搬运行程的前提下、减小了设备尺寸，有利于自动化设备的结构优化、降低了成本。
附图说明
[0009]图1为本技术的立体图结构示意图；
[0010]图2为本技术的俯视图局部剖视结构示意图；
[0011]图3为图2的A
‑
A剖结构示意图；
[0012]图4为本技术的侧视图结构示意图；
[0013]图5为本技术的主视图结构示意图；
[0014]图中序号所对应的名称如下：
[0015]机架1、水平移动组件2、竖直移动组件3、末端手爪组件4、立柱5、横梁6、水平导轨7、水平滑座8、水平无杆气缸9、滑块10、L型连接板11、前凸安装杆12、连接固定板13、竖直驱动气缸14、圆柱齿条15、小齿轮16、大齿轮17、齿条机构18、竖直导轨槽19、直线齿条20、弹簧缓冲机构21、真空吸盘22、水平位置定位块23、定位凹槽24、定位气缸25、磁环检测开关26。
具体实施方式
[0016]一种气动式搬运机械手，见图1
‑
图5：其由机架1、水平移动组件2、竖直移动组件3、末端手爪组件4四部分组成，机架1的主体由铝合金型材搭建组成、具体包括有两侧立柱5和横梁6，横梁6上设置有水平导轨7，水平移动组件2包括水平滑座8、水平无杆气缸9，水平滑座8通过滑块10和水平导轨7连接，无杆气缸9沿着水平导轨7水平布置，无杆气缸9的输出端固接连接水平滑座8，无杆气缸8的两端分别固接于机架1，水平滑座8的前端两侧设置有堆成布置的L型连接板11，两块L型连接板11的相向区域之间固设有前凸安装杆12，竖直移动组件3包括连接固定板13、竖直驱动气缸14、圆柱齿条15、小齿轮16、大齿轮17、齿条机构18，连接固定板13固装于前凸安装杆12的前部一侧位置，连接固定板13上固装有竖直驱动气缸
14、竖直轨道槽19，竖直驱动气,14的输出端固接有圆柱齿条15，圆柱齿条15的齿条输出端啮合连接有小齿轮16，小齿轮16和大齿轮17同轴固接连接，大齿轮17啮合连接齿条机构18的直线齿条20，齿条机构18通过导轨安装于竖直轨道槽19，末端手爪组件4包括弹簧缓冲机构21、真空吸盘22，齿条机构 18的底部固设有弹簧缓冲机构21，弹簧缓冲机构21的正下方固装有真空吸盘22。
[0017]横梁6的对应于水平导轨7的长度方向位置根据设定工位的位置布置有若干水平位置定位块23，每块水平位置定位块23上设置有定位凹槽24，水平滑座8上固设有定位气缸25，定位气缸25的活塞头朝向定位凹槽24布置，当水平移动组件2水平运动到对应的工位位置后、定位气缸25的活塞头伸出卡装于定位凹槽24内、完成水平锁位；
[0018]无杆气缸9上在对应的水平放置工位位置上安装有磁环检测开关26，当无杆气缸9运动到对应工位上的磁环检测开关26位置时，触发定位气缸25 动作，定位气缸25伸出卡在水平定位块23中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动式搬运机械手，其特征在于：其由机架、水平移动组件、竖直移动组件、末端手爪组件四部分组成，所述机架主体由铝合金型材搭建组成、具体包括有两侧立柱和横梁，所述横梁上设置有水平导轨，所述水平移动组件包括水平滑座、水平无杆气缸，所述水平滑座通过滑块和所述水平导轨连接，所述无杆气缸沿着所述水平导轨水平布置，所述无杆气缸的输出端固接连接所述水平滑座，所述无杆气缸的两端分别固接于机架，所述水平滑座的前端两侧设置有堆成布置的L型连接板，两块所述L型连接板的相向区域之间固设有前凸安装杆，所述竖直移动组件包括连接固定板、竖直驱动气缸、圆柱齿条、小齿轮、大齿轮、齿条机构，所述连接固定板固装于所述前凸安装杆的前部一侧位置，所述连接固定板上固装有竖直驱动气缸、竖直轨道槽，所述竖直驱动气缸的输出端固接有所述圆柱齿条，所述圆柱齿条的齿条输出端啮合连接有所述小...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹志民，梁志涛，雷鸣，
申请(专利权)人：苏州大学文正学院，
类型：新型
国别省市：