一种低故障的组装机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种低故障的组装机器人，机器人上设有机械手臂，机械手臂上设有框架，框架(2)的底部设有吸盘，吸盘连接真空发生装置，吸盘的结构包括上部与框架(2)固定的连接柱(300)，连接柱(300)为管状，连接柱(300)的下部的外侧设有支撑套，支撑套(301)的上端设有与连接柱固定的密封板(302)，支撑套的下端设有碗状的裙边(303)，支撑套(301)与连接柱(300)之间设有螺旋状的弹簧(304)，弹簧(304)的下端低于裙边的底面；位于所述密封板下方的连接柱的外侧壁上设有与弹簧(304)连接的螺纹。本实用新型专利技术具有不易发生故障的优点。本实用新型专利技术具有不易发生故障的优点。本实用新型专利技术具有不易发生故障的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种低故障的组装机器人


[0001]本技术属于电梯轿厢门组装用的机器人领域,尤其涉及一种电梯轿厢门组装用的低故障的组装机器人。

技术介绍

[0002]电梯轿厢门包括由钣金折弯而成的本体，本体上还要组装(含括焊接)上各种加强筋和元器件，在组装过程中用到机器人。机器人上设有机械手臂，机械手臂上设有框架，框架的底部设有多个阵列排布的吸盘，吸盘与真空发生装置连接，吸盘上设有碗状的裙边，以提高吸盘与被吸物品的接触面积，提高吸附力。
[0003]轿厢门组装前，机械手臂伸向本体，使吸盘与本体接触，裙边被压平，然后真空装置使吸盘产生真空，从而本体与吸盘固定，本体被机器人拾取到；然后机械手臂按照机器人内置的既定程序，带动本体作旋转、移动等相关动作，配合完成加强筋和元器件在本体上的组装；完成组装后，机械手臂带动轿厢门移向流水线，吸盘解除真空，在重力作用下，轿厢门从吸盘上脱离，经流水线移动到下一个工位，进行下一步的组装工作。在轿厢门的组装过程中，吸盘在本体上的位置始终没有改变过。
[0004]在实际使用过程中发现，当本体的防锈油膜没有在前工序中清洗干净的时候，即使吸盘解除，由于裙边与轿厢门贴合，油膜增加了裙边与轿厢门之间的密封性，导致裙边仍然可能在大气压的作用下紧紧贴合在轿厢门上，导致轿厢门不能在重力的作用下从吸盘上脱离，从而机器人发生故障，不能继续拾取下一个本体，进行后续的组装工作。
[0005]因此，现有的机器人存在易于发生故障的缺陷。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于，提供一种低故障的组装机器人。本技术具有不易发生故障的优点。
[0007]本技术的技术方案：一种低故障的组装机器人，机器人上设有机械手臂，机械手臂上设有框架，框架的底部设有多个阵列排布的吸盘，吸盘连接真空发生装置，吸盘的结构包括上部与框架固定的连接柱，连接柱为管状，连接柱的下部的外侧设有支撑套，支撑套的上端设有与连接柱固定的密封板，支撑套的下端设有碗状的裙边，支撑套与连接柱之间设有螺旋状的弹簧，弹簧的下端低于裙边的底面。
[0008]前述的低故障的组装机器人中，位于所述密封板下方的连接柱的外侧壁上设有与弹簧连接的螺纹。
[0009]前述的低故障的组装机器人中，所述裙边的外周设有水平的环状体，环状体的底面为平面。
[0010]前述的低故障的组装机器人中，所述裙边的内侧壁上设有通气槽，通气槽的下端靠近裙边的底部，通气槽的上端延伸至支撑套的内侧壁上。
[0011]前述的低故障的组装机器人中，所述连接柱的上部设有与框架连接的卡扣结构。
[0012]与现有技术相比，本技术是在现有机器人的基础上对吸盘做了改进。通过在吸盘上设置弹簧，使得吸盘解除真空后，轿厢门能在弹簧的弹力下克服与吸盘裙边之间的吸力而脱落；通过在吸盘的裙边上设置通气槽，破坏裙边与轿厢门之间的密封性，使得空气能够进入到裙边与轿厢门之间，从而裙边与轿厢门之间的吸力较小，进一步的保证轿厢门能够顺利脱落，从而机器人不会发生故障，能够继续拾取下一个本体，进行后续的组装工作。因此，本技术具有不易发生故障的优点。
附图说明
[0013]图1是本技术的结构示意图。
[0014]图2是吸盘的结构示意图。
[0015]附图中的标记为：1
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机械手臂，2
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框架，3
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吸盘，4
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真空发生装置，300
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连接柱，301
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支撑套，302
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密封板，303
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裙边，304
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弹簧，305
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环状体，306
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通气槽，307
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卡扣结构。
具体实施方式
[0016]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但并不作为对本技术限制的依据。
[0017]实施例。一种低故障的组装机器人，如图1和图2所示，机器人上设有机械手臂1，机械手臂1上设有框架2，框架2的底部设有多个阵列排布的吸盘3，吸盘3与真空发生装置4连接，吸盘3的结构包括上部与框架2固定的连接柱300，连接柱300为管状，连接柱300的上端通过气管连接真空发生装置4，连接柱300的下部的外侧设有支撑套301，支撑套301的上端设有与连接柱300固定的密封板302，支撑套301的下端设有碗状的裙边303，支撑套301与连接柱300之间设有螺旋状的弹簧304，弹簧304的下端低于裙边303的底面。
[0018]位于所述密封板302下方的连接柱300的外侧壁上设有与弹簧304连接的螺纹。所述弹簧304螺接在吸盘3上，便于当吸盘3破损后弹簧304的回收利用，减少资源浪费。
[0019]所述裙边303的外周设有水平的环状体305，环状体305的底面为平面，所述环状体305用于保证吸盘3在真空下的密封性。
[0020]所述裙边303的内侧壁上设有通气槽306，通气槽306的下端靠近裙边303的底部，通气槽306的上端延伸至支撑套301的内侧壁上。
[0021]所述连接柱300的上部设有与框架2连接的卡扣结构307，所述卡扣结构307包括位于连接柱300外侧壁上的环形的卡槽，卡槽的上方设有卡块，卡块的外侧面为锥面，框架2上设有与卡槽配合的安装孔。所述卡扣结构307用于方便吸盘3破损后的更换。
[0022]工作原理：轿厢门组装前，机械手臂1伸向本体，使吸盘3与本体接触后，弹簧304在本体的挤压作用下压缩，弹簧304整体压缩至支撑套301内，裙边303被压平。此后真空发生装置4使吸盘3产生真空时，弹簧304的弹力远远小于大气压给予吸盘的压力，使得吸盘3依然能够与本体固定牢固。轿厢门组装完成后，吸盘解除真空，弹簧304的弹力克服裙边与轿厢门的本体之间的吸力，使轿厢门从吸盘上脱落。所述通气槽306使得空气能够进入到轿厢门与裙边303之间，破坏裙边303与轿厢门之间的密封性，进一步的减少裙边303与轿厢门之间的吸力，保证轿厢门可从吸盘上脱落，从而机器人不易发生故障，能够继续拾取下一个本体，进行后续的组装工作。
[0023]本技术具有不易发生故障的优点。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种低故障的组装机器人，机器人上设有机械手臂(1)，机械手臂(1)上设有框架(2)，框架(2)的底部设有多个阵列排布的吸盘(3)，吸盘(3)连接真空发生装置(4)，其特征在于：吸盘(3)的结构包括上部与框架(2)固定的连接柱(300)，连接柱(300)为管状，连接柱(300)的下部的外侧设有支撑套(301)，支撑套(301)的上端设有与连接柱(300)固定的密封板(302)，支撑套(301)的下端设有碗状的裙边(303)，支撑套(301)与连接柱(300)之间设有螺旋状的弹簧(304)，弹簧(304)的下端低于裙边(303)的底面。2.根据权利要求1所述的低故障的组装机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华坤，
申请(专利权)人：湖州瑞驰机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：