一种输送型上下料机器人及上下料方法技术

本发明专利技术涉及一种输送型上下料机器人及上下料方法，属于自动化技术领域，输送型上下料机器人包括传输机构和上下料机构，传输机构设有传送带，传送带上设有定位机构和保护机构，定位机构定位工件的初始位置，保护机构用于固定已加工的工件，上下料机构设有夹持机构和行进机构，夹持机构夹持工件并送至机床加工，行进机构调整加工的行进量。输送型上下料机器人设置传输机构来定位和传送工件，对常规的一次加工工件，变为上料一次进行两次加工，合理利用原材料；此类加工，受限于上下料机器人自身的活动范围，而工件往往较长，利用行进机构可以进行对工件控制工件沿其轴向行进，行进预定距离后，再换向并送至机床固定进行加工。再换向并送至机床固定进行加工。再换向并送至机床固定进行加工。

【技术实现步骤摘要】
一种输送型上下料机器人及上下料方法


[0001]本专利技术涉及一种输送型上下料机器人及上下料方法，属于自动化


技术介绍

[0002]机床切削原材料常为圆柱形的工件，通常是卡盘夹取一段，对其余部分进行各个工序加工，为控制加工时的稳定性，加之圆柱形工件自身的形状，固定夹取部分通常不做变动，待加工完成后，人工收纳成品并截除多余部分，常规的上下料机器人往往控制预定尺寸的初始加工工件至机床进行加工，为了提高此类工序的效率，多是一次性加工，舍弃卡盘夹持的部分，又或者加工完后，再次人工进行换向进行加工，以提高工件的利用率。
[0003]当前铁矿等基础原料价格大幅度上涨，对于材料合理的利用尤为重要，为此需要设计一种对于工件换向加工的上下料机器人，以提高材料的利用率。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种输送型上下料机器人及上下料方法，即由常规一次性的上料加工变为上料一次进行两次加工来合理利用原材料，对于此类二次加工的工件，其长度长于预设为一次加工的工件的长度，为此在进行换向时，需要设计一种特殊换向方式，以适应上下料机器人本身活动的范围界限。
[0005]本专利技术采用以下技术方案来实现：一种输送型上下料机器人，包括：传输机构，设有传送带用于传送待加工工件和已加工工件，所述传送带上设有定位机构和保护机构，所述定位机构定位待加工工件的初始位置，所述保护机构用于固定已加工工件；上下料机构，靠近所述传输机构一侧设置，且所述上下料机构设有夹持机构和行进机构，所述行进机构辅助所述夹持机构夹持待加工工件并送至机床加工或夹持已加工工件送至所述保护机构，所述行进机构调整加工行进量。
[0006]通过上述技术方案，在加工过程中，行进机构调整加工时工件的行进量，加工完成后，夹持机构夹持已加工工件送至保护机构，保护机构对已加工物件进行保护并传送。
[0007]在进一步的实施例中，定位机构包括：定位底板，安装在所述传送带的节板上，用于安装所述定位机构的其余部件；两个第一定位侧板，通过轴承座对称安装在所述定位底板上，且两个第一定位侧板相对所述定位底板旋转用于形成夹角固定圆柱形工件的位置；卡条，安装在两个所述定位侧板的外侧面，所述卡条相对所述定位侧板旋转；两条齿条，安装在所述定位底板上且与所述卡条卡合，所述卡条在所述齿条上的不同位置的卡合用于调整所述第一定位侧板的倾斜度；第一支撑板，弹性安装在所述定位底板且位于两个所述定位侧板之间。
[0008]通过上述技术方案，卡条在齿条上卡合，从而使两个第一定位侧板形成夹角，便于固定圆柱形的待加工工件。
[0009]在进一步的实施例中，定位机构还包括第二定位侧板，所述第二定位侧板垂直所述第一定位侧板，所述第二定位侧板定位工件的轴向位置。
[0010]通过上述技术方案，夹持机构夹取时的初始位置固定，可确定待加工工件的加工段的定长，即可以预设所需要的初次加工部分的长度为定位机构定位工件的长度。
[0011]在进一步的实施例中，保护机构包括：安装板，安装于所述传送带的节板上，且与所述定位底板交替分布在所述传送带上，所述安装板上设有轨道；第二支撑板，弹性连接于所述安装板，用于支撑工件的主要重量；两个连接件，通过轴承座连接于所述第二支撑板底部；两个挡板，与所述连接件且构成预定角度，所述挡板与所述连接件的连接处安装滑轮，所述滑轮在所述安装板的轨道上滑动，通过所述第二支撑板的下降带动两个所述挡板相向偏转形成一个用于固定圆柱形工件的机构。
[0012]通过上述技术方案，已加工工件下压第二支撑板，滑轮在轨道上滑动，此时两个挡板相对移动并且与第二支撑板形成一个固定机构用于固定已加工的圆柱形工件，防止工件滚动。
[0013]在进一步的实施例中，夹持机构包括:第一旋转台，设于所述传输机构一侧，用于旋转整个所述上下料机器人；支撑轴，设于所述第一旋转台上，且所述支撑轴一面设有轨道，所述支撑轴用于辅助所述夹持机构的夹持部分上下移动；第一气缸，设于所述第一旋转台上且其工作方向与所述支撑轴的轨道平行；横向滑轨，滑动设于所述支撑轴的轨道上且所述横向滑轨连接于所述第一气缸的伸缩杆；第一纵轨和第二纵轨，平行设于所述横向滑轨的滑轴上，所述第一纵轨和所述第二纵轨辅助所述夹持机构的夹持部件进行上下移动；第二双向气缸，设于所述横向滑轨的滑轴上，第二双向气缸的伸缩方向与所述第一纵轨的安装方向平行用于辅助所述夹持机构的夹持部件的上下移动；两个安装件，分别滑动安装在所述第一纵轨和所述第二纵轨的上下部位，且两个所述安装件的一侧分别安装在第二双向气缸的两个伸缩杆上，所述安装件上设有用于夹取并控制工件沿其轴向行进的行进机构。
[0014]通过上述技术方案，夹持机构能够旋转预定角度，并且进行升降对应工件的夹取，利用第二双向气缸控制安装件的相对滑动，从而夹取和放置工件。
[0015]在进一步的实施例中，行进机构包括：第二旋转台，相对设于两个伸缩安装件上，所述第二旋转台安装行进外框，所述行进外框对应工件外形设计成v型对应圆柱形工件的夹取；多个滚轮轴，一端通过轴承设于所述行进外框内部旋转且沿着所述进外框的中心线对称分布，多个所述滚轮轴临近端上设有斜齿轮；连接座，安装在所述行进外框底部，且所述滚轮轴的另一端设于所述连接座旋转；滚轮，设于所述滚轮轴上且所述滚轮有超出所述行进外框的滚动面；传动齿轮，通过传动轴设于所述行进外框内部，且所述传动齿轮与所述斜齿轮啮
合，所述传动齿轮由电机提供动能并传递动能使所述滚轮转动。
[0016]通过上述技术方案，传动齿轮与斜齿轮啮合，传动齿轮由电机提供动能，电机启动，最终使滚轮转动，此时滚轮使工件沿其轴向运动，控制机床夹取对应的位置在进一步的实施例中，所述上下料机构还包括行进感应器，所述行进感应器设于所述第一纵轨的中间位置用于监测并记录工件的行进量，并将数据传输给计算机，计算机根据所述定位机构设定的第一次加工工段的预定长度数值，在所述第二旋转台对工件进行换向后，计算机反馈信号至所述行进机构，所述行进机构控制工件行进越过第一次加工工段并至预定位置，所述机床夹取并固定所述行进机构所夹持的工件，对工件进行二次加工。
[0017]通过上述技术方案，该行进感应器测量工件在行进机构上的位移，并通过计算机程序控制，机床夹取夹持并固定夹持机构上的工件，按照预定的工序加工，从而控制工件的加工端。
[0018]在进一步的实施例中，一项所述上下料机器人的工作方法，包括以下步骤：步骤一、将待加工工件置于调整好的定位机构上，传输机构传送该待加工件；步骤二、上下料机构首先旋转至与传输机构相平行位置，夹取待加工工件的预留段，上下料机构旋转至机床上，行进机构控制待加工工件沿工件轴向滑动至对应机床上的固定装置固定待加工工件，机床开始加工；步骤三、加工预定段后，上下料机构再次夹取工件，行进机构控制工件沿加工段轴向行进预定距离，对工件进行转向，上下料机构再次送至工件至机床上的固定位置固定，机床再次对工件另一段进行加工；步骤四、上下料机构夹取已加工件放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送型上下料机器人，其特征在于，包括：传输机构，设有用于传送待加工工件和已加工工件的传送带，沿传送带长度方向在传送带上交替设有若干组定位机构和保护机构，所述定位机构定位待加工工件的初始位置，所述保护机构用于固定已加工工件；上下料机构，靠近所述传输机构一侧设置，且所述上下料机构设有夹持机构和行进机构，所述行进机构辅助所述夹持机构夹持待加工工件并送至机床加工或夹持已加工工件送至所述保护机构，所述行进机构调整加工行进量。2.根据权利要求1所述的一种输送型上下料机器人，其特征在于，所述定位机构包括：定位底板，安装在所述传送带的节板上，用于安装所述定位机构的其余部件；两个第一定位侧板，通过轴承座对称安装在所述定位底板上，且两个第一定位侧板相对所述定位底板旋转用于形成夹角固定圆柱形工件的位置；卡条，安装在两个所述定位侧板的外侧面，所述卡条相对所述定位侧板旋转；两条齿条，安装在所述定位底板上且与所述卡条卡合，所述卡条在所述齿条上的不同位置的卡合用于调整所述第一定位侧板的倾斜度；第一支撑板，弹性安装在所述定位底板且位于两个所述定位侧板之间。3.根据权利要求2所述的一种输送型上下料机器人，其特征在于，所述定位机构还包括第二定位侧板，所述第二定位侧板垂直所述第一定位侧板，所述第二定位侧板定位工件的轴向位置。4.根据权利要求1所述的一种输送型上下料机器人，所述保护机构包括：安装板，安装于所述传送带的节板上，且与所述定位底板交替分布在所述传送带上，所述安装板上设有轨道；第二支撑板，弹性连接于所述安装板，用于支撑工件的主要重量；两个连接件，通过轴承座连接于所述第二支撑板底部；两个挡板，与所述连接件且构成预定角度，所述挡板与所述连接件的连接处安装滑轮，所述滑轮在所述安装板的轨道上滑动，通过所述第二支撑板的下降带动两个所述挡板相向偏转形成一个用于固定圆柱形工件的机构。5.根据权利要求1所述的一种输送型上下料机器人，其特征在于，所述夹持机构包括:第一旋转台，设于所述传输机构一侧，用于旋转整个所述上下料机器人；支撑轴，设于所述第一旋转台上，且所述支撑轴一面设有轨道，所述支撑轴用于辅助所述夹持机构的夹持部分上下移动；第一气缸，设于所述第一旋转台上且其工作方向与所述支撑轴的轨道平行；横向滑轨，滑动设于所述支撑轴的轨道上且所述横向滑轨连接于所述第一气缸的伸缩杆；第一纵轨和第二纵轨，平行设于所述横向滑轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，荣根益，尚宇新，孙栾，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：