用于确定车辆驾驶意图的方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于确定车辆驾驶意图的方法、装置、车辆及存储介质，其中方法包括：预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹；获取行驶轨迹的曲率；根据曲率确定周围车辆的驾驶意图。由此，该方法能够更好的预判周围动态车辆的位置和行为活动，从而提高了驾驶意图理解的准确性。的准确性。的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于确定车辆驾驶意图的方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种用于确定车辆驾驶意图的方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶技术被广泛应用于各种更加开放的环境当中，因此自动驾驶车辆与周围车辆的行为交互将会变得更加频繁，更早和更准确地预测周围车辆的驾驶意图对于提高自动驾驶技术的安全性和可靠性具有重要意义。
[0003]目前的自动驾驶技术虽然能从路面信息感知、自身车辆定位、路径规划、车辆控制等方面模拟人类驾驶员的驾驶过程，减少人类驾驶员的失误，但由自动驾驶技术本身所引入的新的危险也同样令人忧心。自动驾驶车辆若不能及时观察并分析出周围车辆的驾驶意图，掌握周围车辆的运动轨迹，那么在遇到周围车辆超车、转弯等驾驶行为时难免会出现对当前场景预判不足的情况，从而造成追尾事故、超车事故、转弯事故等等。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种用于确定车辆驾驶意图的方法，该方法能够更好的预判周围动态车辆的位置和行为活动，从而提高了驾驶意图理解的准确性。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种用于确定车辆驾驶意图的装置。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0007]本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种用于确定车辆驾驶意图的方法，包括：预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹；获取行驶轨迹的曲率；根据曲率确定周围车辆的驾驶意图。
[0009]根据本专利技术实施例的用于确定车辆驾驶意图的方法，通过预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹以获取行驶轨迹的曲率，并根据所获得的曲率确定周围车辆的驾驶意图。由此，该方法能够更好的预判周围动态车辆的位置和行为活动，从而提高了驾驶意图理解的准确性。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹，包括：获取周围车辆的历史轨迹点序列；基于历史轨迹点序列，利用预设位置预测模型预测未来预设时间内周围车辆的未来轨迹点序列；对未来轨迹点序列进行曲线拟合，得到周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，预设位置预测模型为车辆卡尔曼滤波模型。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，获取行驶轨迹的曲率，包括：获取行驶轨迹的转角和弧长；根据行驶轨迹的转角和弧长获取行驶轨迹的曲率。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，根据行驶轨迹的转角和弧长获取行驶轨迹的曲率，包
括：获取转角和弧长的比值，得到行驶轨迹的曲率。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，根据曲率确定周围车辆的驾驶意图，包括：获取曲率所在曲率区间；根据曲率所在曲率区间确定周围车辆的驾驶意图，其中，不同的曲率区间对应不同的驾驶意图。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，根据曲率所在曲率区间确定周围车辆的驾驶意图，包括：当曲率处于第一曲率区间时，驾驶意图为直行；当曲率处于第二曲率区间时，驾驶意图为并线；当曲率处于第三曲率区间时，驾驶意图为转向；当曲率处于第四曲率区间时，驾驶意图为调头，其中，第一曲率区间的曲率＜第二曲率区间的曲率＜第三曲率区间的曲率＜第四曲率区间的曲率。
[0016]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种用于确定车辆驾驶意图的装置，包括：轨迹预测模块，用于预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹；曲率获取模块，用于获取行驶轨迹的曲率；确定模块，用于根据曲率确定周围车辆的驾驶意图。
[0017]根据本专利技术实施例的用于确定车辆驾驶意图的装置，通过轨迹预测模块预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹，并通过曲率获取模块获取行驶轨迹的曲率，以及通过确定模块根据所获得的曲率确定周围车辆的驾驶意图。由此，能够更好的预判周围动态车辆的位置和行为活动，从而提高了驾驶意图理解的准确性。
[0018]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面实施例的用于确定车辆驾驶意图的方法的步骤。
[0019]根据本专利技术实施例的车辆，通过上述的用于确定车辆驾驶意图的方法，能够更好的预判周围动态车辆的位置和行为活动，从而提高了驾驶意图理解的准确性。
[0020]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例的用于确定车辆驾驶意图的方法的步骤。
[0021]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过上述的用于确定车辆驾驶意图的方法，能够更好的预判周围动态车辆的位置和行为活动，从而提高了驾驶意图理解的准确性。
[0022]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0023]图1为根据本专利技术一个实施例的用于确定车辆驾驶意图的方法的应用场景图；
[0024]图2为根据本专利技术一个实施例的用于确定车辆驾驶意图的方法的流程图；
[0025]图3为根据本专利技术一个实施例的预测周围车辆未来预设时间内行驶轨迹的流程图；
[0026]图4为根据本专利技术一个实施例的获取行驶轨迹曲率的示意图；
[0027]图5为根据本专利技术一个实施例的拟合获得的周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹图；
[0028]图6为根据本专利技术一个实施例的确定周围车辆驾驶意图的流程图；
[0029]图7为根据本专利技术一个实施例的用于确定车辆驾驶意图的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0031]需要说明的是，在面对复杂多变的交通环境时，即使是最优秀的人类驾驶员仍然有失误的时候，自动驾驶车辆在模仿人类驾驶员的过程中，需要考虑自身在行驶途中是否会与周围车辆发生碰撞等。自动驾驶车辆通过多传感器融合获取冗余的环境信息，以确定自身所处的驾驶环境，其中涉及到多传感器标定、融合与定位等。但仅有这些感知系统获得的环境信息还是不够的，是否能够理解当前驾驶场景，取决于能从环境信息中获得多少有利于决策的信息。为了进一步提高自动驾驶车辆的认知能力，提升自动驾驶车辆的安全性和可靠性，自动驾驶车辆需要具有辨识周围车辆的各种行为特性、准确地识别周围车辆的驾驶意图的能力。基于此，本申请提供了一种用于确定车辆驾驶意图的方法，该方法能够更好的预判周围动态车辆的位置和行为活动，提高驾驶意图理解的准确性。
[0032]本申请提供的用于确定车辆驾驶意图的方法，可以应用于如图1所示的应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定车辆驾驶意图的方法，其特征在于，包括：预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹；获取所述行驶轨迹的曲率；根据所述曲率确定所述周围车辆的驾驶意图。2.根据权利要求1所述的用于确定车辆驾驶意图的方法，其特征在于，所述预测周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹，包括：获取所述周围车辆的历史轨迹点序列；基于所述历史轨迹点序列，利用预设位置预测模型预测所述未来预设时间内所述周围车辆的未来轨迹点序列；对所述未来轨迹点序列进行曲线拟合，得到所述周围车辆未来预设时间内的行驶轨迹。3.根据权利要求2所述的用于确定车辆驾驶意图的方法，其特征在于，所述预设位置预测模型为车辆卡尔曼滤波模型。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的用于确定车辆驾驶意图的方法，其特征在于，所述获取所述行驶轨迹的曲率，包括：获取所述行驶轨迹的转角和弧长；根据所述行驶轨迹的转角和弧长获取所述行驶轨迹的曲率。5.根据权利要求4所述的用于确定车辆驾驶意图的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹的转角和弧长获取所述行驶轨迹的曲率，包括：获取所述转角和所述弧长的比值，得到所述行驶轨迹的曲率。6.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的用于确定车辆驾驶意图的方法，其特征在于，所述根据所述曲率确定所述周围车辆的驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：纪明君，孟祥雨，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：