气瓶抓取专用机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨和升降架，升降架上设有传感器、电机和转轮，电机驱动转轮转动，转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，瓶阀夹具夹紧气瓶阀，气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，相邻两滑块之间铰接一连杆，四条连杆形成平行四边形，一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架，夹紧架下端内侧形成钳口，伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时，第二滑块向中间运动，夹紧架向中间运动，钳口夹紧气瓶。本发明专利技术实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程，为充装气体做好准备。体做好准备。体做好准备。

【技术实现步骤摘要】
气瓶抓取专用机器人


[0001]本专利技术涉及一种气瓶充装设备，具体涉及一种气瓶传输定位设备。

技术介绍

[0002]在智能气体充装工序中，首先要将散装格连同其中的气瓶运送到指定的位置，再取出气瓶，充装气体。目前缺少从散装格中取出单独气瓶及瓶口方向定位的设备。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供了一种气瓶抓取专用机器人。
[0004]本专利技术的目的是通过以下技术手段实现的：
[0005]包括竖直的导轨和升降架，升降架上设有传感器、电机和转轮，电机驱动转轮转动，转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，瓶阀夹具夹紧气瓶阀，气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，相邻两滑块之间铰接一连杆，四条连杆形成平行四边形，一条滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一滑轨上的两第二滑块下端连接夹紧架，夹紧架下端内侧形成钳口，伸缩组件驱动第一滑块向两端运动时，第二滑块向中间运动，夹紧架向中间运动，钳口夹紧气瓶。
[0006]优选的方案，瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸，气爪向中间运动夹紧瓶阀。
[0007]与现有技术相比本专利技术具有以下明显的优点：实现了将气瓶从集装格中取出并定位的过程，为充装气体做好准备。
附图说明
[0008]图1为本专利技术的结构示意图；图2为气瓶夹具的结构示意图。
具体实施方式
[0009]以下结合附图说明和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细描述。
[0010]如图所示的气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨430和升降架440，升降架440沿导轨130上下滑动，升降架440上设有电机436和转轮438，电机436通过同步带437带动转轮438转动，转轮438轴的下端固定气瓶夹具和连接架，连接架上设有瓶阀夹具。
[0011]气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，滑轨两端设有滑块，分别是第一滑块和第二滑块，想念两滑块之间铰接一连杆，共有四条连杆，形成相系铰接的平行四边形，一条滑轨上的第一滑块4341由气缸435驱动，另一滑轨上的两第二滑块4342下端连接夹紧架439，夹紧架436下端内侧形成钳口，气缸435驱动第一滑块4341向滑轨两端运动时，平行四边形的第一滑块4341所在的对角线增大，迫使平行四边形的第二滑块4342的对角线变短，第二滑块向中间运动，夹紧架439向滑轨中间运动，钳口夹紧气瓶7，反之松开气瓶7。
[0012]瓶阀夹具包括两个相对的平行气缸4321，两个卡块4322固定在气爪上，气爪向中间运动夹紧瓶阀。电机436带动转轮438转动，进而带动气瓶7转动，由转动到传感器时，停止
转动，这实现粗定位，平行气缸4321带动卡块4322向中间运动，夹紧气阀，气瓶7微转动，实现精确定位，平行气缸4321松开，定位完成。
[0013]工作时，将气瓶抓取专用机器人移动定位到集装格上方后，升降架440下降将，气瓶夹具下落，气缸435伸出，钳口夹紧气瓶7，升降架440上升，电机436带动气瓶7旋转，旋转到时传感器位置，瓶阀夹具将瓶阀夹紧定位后松开，瓶阀充气口准确定位，本机构移动到充装区域后升降架440下降，松开气瓶7，本机构移回伪装格位置。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.气瓶抓取专用机器人，包括竖直的导轨和升降架，其特征是：所述升降架上设有传感器、电机和转轮，所述电机驱动所述转轮转动，所述转轮下端设有气瓶夹具和瓶阀夹具，所述瓶阀夹具夹紧气瓶阀，所述气瓶夹具包括两相互垂直的滑轨，所述滑轨两端设有滑块，相邻两所述滑块之间铰接一连杆，四条所述连杆形成平行四边形，一条所述滑轨上两第一滑块由伸缩组件驱动，另一所述滑轨上...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐勇，陈鑫，徐福强，何岩，苏延才，
申请(专利权)人：济宁协力能源有限公司，
类型：新型
国别省市：