焊接线数据生成装置、焊接系统、焊接线数据生成方法及程序制造方法及图纸

一种焊接线数据生成装置，其生成用于特定由焊接机器人焊接的部位的焊接线数据，其具有：记录部，其记录按照构件的配置名的组合表示可否由所述焊接机器人进行焊接的可否信息；提取部，其从通过焊接所制造的结构体的三维数据中，提取相邻2个以上的构件的组合；生成部，如果与被提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合为可焊接时，其生成对在组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部分进行特定的焊接线数据。焊接线数据。焊接线数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】焊接线数据生成装置、焊接系统、焊接线数据生成方法及程序


[0001]本专利技术涉及焊接线数据生成装置、焊接系统、焊接线数据生成方法及程序。

技术介绍

[0002]当今，在众多领域使用焊接机器人，焊接作业的自动化得到推进。由焊接机器人进行的焊接中，需要事先决定作为焊接对象的结构物整体的焊接通道(或焊接线)，预先对焊接机器人进行设定。在专利文献1中记述有一项迅速使操作员选定焊接线的技术。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本国特开2010－184278号公报
[0006]但是，为了由专利文献1所述的技术特定焊接线，需要操作员以手册操作指定各个面，手工作业花费劳力。另外，虽然自动进行焊接线特定的技术也有一定普及，但需要对各个面都进行一轮是否作为焊接线的判定处理，特定焊接线非常耗时。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于，能够有效率且自动地特定由焊接机器人进行焊接的部位或其候选。
[0008]基于这一目的，作为一项专利技术，提供一种焊接线数据生成装置，是生成特定通过焊接机器人进行焊接的部位的焊接线数据的焊接线数据生成装置，其具有：记录部，其记录按照构件的配置名的组合类别表示可否由焊接机器人进行焊接的可否信息；提取部，其从焊接所制造的结构体的三维数据中，提取相邻的2个以上的构件的组合；生成部，如果与被提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合为可焊接时，其生成特定在该组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部位的焊接线数据。
[0009]还有，在焊接线数据生成装置中，优选还具有配置名特定部，其基于构成三维数据的各构件的形状和构件与其他构件的位置关系中的双方或一方，对构成结构体的各构件的配置名进行特定。
[0010]这里的配置名特定部，将不需要通过焊接机器人进行焊接的构件作为非焊接构件进行特定，生成部在被提取的构件的组合的一方是非焊接构件时，可以将该组合从焊接对象中排除。
[0011]另外，配置名特定部，也可以基于构成三维数据的构件的面积，特定具有板状形状的构件的配置名。
[0012]还有，配置名特定所使用的构件的形状的信息中，也可以包含坡口形状的信息。
[0013]另外，配置名特定部，可以基于与配置名已特定的其他构件的位置关系，特定与其他构件相邻的构件的配置名。
[0014]另外，配置名特定部，作为被提取的2个构件间的位置关系，计算另一个构件相对于一个构件的倾斜角、旋转角、扭转角之中至少1个以上的值，在所计算出的值是阈值以上
时，将另一个构件作为非焊接构件进行特定，生成部在提取的相邻的构件的组合的一方是非焊接构件时，可以将该组合从焊接的对象中排除。
[0015]另外，这里的配置名特定部，可以使用学习了构件的形状和构件与其他构件的位置关系中的双方或一方与构件的配置名的关系的学习完成模型，特定构成结构体的各构件的配置名。
[0016]还有，生成部在提取的2个构件为可焊接时，可以进一步判定2个构件之间在相邻的部分有无坡口，在有坡口时，遵循坡口形状的信息生成所述焊接线数据。
[0017]另外，作为另一专利技术，提供一种焊接系统，其具有对构件彼此进行焊接的焊接机器人，和基于焊接线数据控制焊接机器人的动作的焊接控制装置，其中，具有：记录部，其记录按照构件的配置名的组合类别表示可否由焊接机器人进行焊接的可否信息；提取部，其从由焊接制造的结构体的三维数据中，提取相邻的2个以上的构件的组合；生成部，如果与被提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合为可焊接时，其生成特定在该组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部位的焊接线数据。
[0018]此外，作为另一专利技术，提供一种焊接线数据生成方法，其是生成特定通过焊接机器人进行焊接的部位的焊接线数据的方法，其中，具有：从焊接所制造的结构体的三维数据中，提取相邻的2个以上的构件的组合的处理；通过参照预先准备的配置名的组合类别的可否信息，判定与被提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合可否焊接的处理；在与提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合为可焊接时，生成特定在该组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部位的所述焊接线数据的处理。
[0019]此外，作为另一专利技术，提供一种使计算机执行如下处理的程序，所述处理包括：从经由焊接制造的结构体的三维数据中，提取相邻的2个以上的构件的组合的处理；通过参照预先准备的配置名的组合类别的可否信息，判定与被提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合可否焊接的处理；在与提取的2个以上的构件的组合对应的配置名的组合为可焊接时，生成特定在该组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部位的所述焊接线数据的处理。
[0020]根据本专利技术，能够有效率且自动地特定由焊接机器人进行焊接的部位或其候选。
附图说明
[0021]图1是表示本实施方式的焊接系统的构成例的图。
[0022]图2是说明倾斜、旋转，扭转等的位置关系的图。
[0023]图3是说明结构体与作为其构成要素的构件的图。
[0024]图4是表示可否信息记录部所记录的可否焊接信息的结构例的图。
[0025]图5是表示判定为有坡口的构件间的关系的例子的图。
[0026]图6是表示判定为无坡口的构件间的关系的例子的图。
[0027]图7是说明由焊接线数据生成装置执行的处理操作的流程图。
[0028]图8是表示接受候选焊接线的修正的画面的一例的图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图，说明本专利技术的焊接电源、焊接系统、焊接电源的控制方法及程序
的实施方式的例子。还有，各图是为了说明本专利技术而拟定，本专利技术的实施方式不受图示的内容限制。
[0030]＜系统的整体构成＞
[0031]图1是表示本实施方式的焊接系统1的构成例的图。
[0032]图1所示的焊接系统1，具有：对于作为焊接对象的构件彼此进行焊接的焊接机器人10；控制焊接机器人10的动作的焊接控制装置20；将提供焊接位置的焊接线数据提供给焊接控制装置20的焊接线数据生成装置30；存储三维数据的结构体数据库40，所述三维数据记载了构成通过焊接制造的结构体的各构件的形状和构件间的位置关系等。
[0033]焊接机器人10，根据用途有各种各样的种类。例如有钢筋焊接所使用的钢筋焊接机器人、建筑零件焊接机器人、桥梁焊接机器人、台车零件焊接机器人、叉式升降车零件焊接机器人、面向船舶领域的焊接机器人。
[0034]在本实施方式中，作为焊接机器人10，假设为钢筋焊接机器人。
[0035]焊接控制装置20，例如由计算机构成，控制1台或多台的焊接机器人10的动作。
[0036]计算机由如下等构成：运行控制程序的运算部；存储引导程序等的非易失性半导体存储器；运行控制程序的易失性半导体存储器；存储焊接线数据的硬盘装置，该数据指定从焊接机器人10收集的动作参数和焊接的部位。
[0037]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种焊接线数据生成装置，其生成对通过焊接机器人进行焊接的部位进行特定的焊接线数据，其具有：记录部，所述记录部记录按照构件的配置名的组合类别表示可否由所述焊接机器人进行焊接的可否信息；提取部，所述提取部从通过焊接所制造的结构体的三维数据中，提取相邻的2个以上的构件的组合；生成部，在与被提取的2个以上的构件的组合相对应的配置名的组合为可焊接的情况下，所述生成部生成对在该组合所对应的2个以上的构件间进行焊接的部位进行特定的所述焊接线数据。2.根据权利要求1所述的焊接线数据生成装置，其特征在于，还具有配置名特定部，所述配置名特定部基于构成所述三维数据的各构件的形状和构件间的位置关系中的双方或一方，对构成所述结构体的各构件的配置名进行特定。3.根据权利要求2所述的焊接线数据生成装置，其特征在于，所述配置名特定部，将不需要通过所述焊接机器人进行焊接的构件作为非焊接构件进行特定，所述生成部，在被提取的构件的组合的一方是所述非焊接构件的情况下，将该组合从焊接的对象中排除。4.根据权利要求2或3所述的焊接线数据生成装置，其特征在于，所述配置名特定部，基于构成所述三维数据的构件的面积，对具有板状的形状的构件的配置名进行特定。5.根据权利要求2所述的焊接线数据生成装置，其特征在于，在所述构件的形状的信息中，包括坡口形状的信息。6.根据权利要求2所述的焊接线数据生成装置，其特征在于，所述配置名特定部，基于相对于已特定有配置名的其他构件的位置关系，对与该其他构件相邻的构件的配置名进行特定。7.根据权利要求2所述的焊接线数据生成装置，其特征在于，所述配置名特定部，作为被提取的2个构件间的位置关系，计算另一个构件相对于一个构件的倾斜角、旋转角、扭转角之中的至少1个以上的值，在计算出的值为阈值以上时，将该另一个构件作为非焊接构件进行特定，所述生成部，在被提取的相邻的构件的组合中的一个构件是所述非焊接构件的情况下，将该组合从焊接的对象中排除。8.根据权利要求2所述的焊接线数据生成装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦有卓，定广健次，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：