起重机及起重机的堆放方法技术

本发明专利技术的起重机用来堆放货物，所述起重机具备：吊具，保持货物；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；摄影部，设置于吊具上并且获取该吊具下方的图像；距离获取部，设置于吊具上并且获取由摄影部获取的图像中的特定部的距离；及检测部，根据由摄影部获取的图像及由距离获取部获取的距离来检测出成为用吊具保持的货物的堆放目标位置的检测对象物。测对象物。测对象物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机及起重机的堆放方法


[0001]本专利技术涉及一种起重机及起重机的堆放方法。

技术介绍

[0002]作为以往的起重机，已知有一种专利文献1中记载的起重机。该起重机使吊具沿水平方向移动并且用吊具起吊货物。该起重机具备：大梁，沿横移方向延伸；一对支脚部，支承大梁；行走部，将支脚部支承为能够行走；及小车，悬吊吊具并沿大梁横移。行走部具有轮胎。该起重机将用吊具保持的悬吊货物堆放到已有的堆码货物之上。
[0003]以往技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2005
‑
239343号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术课题
[0007]在此，在像上述起重机那样行走部具有轮胎的情况下，起重机能够在堆放场内自由行走，但相应地也容易产生位置偏移。因此，在起重机堆放了货物时，已有的堆码货物彼此之间可能会出现偏移。因此，要求起重机在新堆放货物时应对这种堆码货物彼此之间的偏移。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种新堆放货物时能够应对已堆放的货物的偏移的起重机及起重机的堆放方法。
[0009]用于解决技术课题的手段
[0010]本专利技术的一种实施方式所涉及的起重机用来堆放货物，所述起重机具备：吊具，保持货物；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；摄影部，设置于吊具上并且获取该吊具下方的图像；距离获取部，设置于吊具上并且获取由摄影部获取的图像中的特定部的距离；及检测部，根据由摄影部获取的图像及由距离获取部获取的距离来检测出成为用吊具保持的货物的堆放目标位置的检测对象物。
[0011]起重机能够在利用具有轮胎的行走部移动到的移动目的地中使小车以用吊具保持了货物的状态横移从而将该悬吊货物堆放到已有的堆码货物之上。并且，起重机具有设置于吊具上并且获取该吊具下方的图像的摄影部。因此，起重机能够通过摄影部获取位于吊具下方的已有的堆码货物的图像。在此，将用吊具保持的悬吊货物堆放到已堆放的堆码货物中的最上侧的堆码货物上。因此，根据由摄影部获取的图像，能够检测出成为用吊具保持的悬吊货物的堆放目标位置的检测对象物。但是，仅凭图像，检测部有时无法准确地判断图像中的货物的特定部是最上侧的堆码货物还是下层侧的货物。与此相对，起重机具备设置于吊具上并且获取由摄影部获取的图像中的特定部的距离的距离获取部。因此，通过使用距离获取部获取图像中的特定部的距离，检测部能够掌握特定部是最上侧的堆码货物还
是下层侧的堆码货物，从而能够准确地确定检测对象物。由此，在新堆放货物时，能够应对已堆放的货物的偏移。
[0012]距离获取部可以是二维激光扫描器。此时，距离获取部无需移动吊具也能够获取图像中的堆码货物的特定部的距离。
[0013]距离获取部可以沿小车横移的横移方向进行扫描。由此，距离获取部无需使吊具沿横移方向移动也能够获取图像中的堆码货物的特定部的距离。
[0014]在检测部未能检测到检测对象物的情况下，可以使吊具朝向将摄影部作为基准时的被吊具保持的货物侧移动。此时，摄影部能够获取原本被悬吊货物遮挡的最上侧的堆码货物的特定部的图像。
[0015]本专利技术的一种实施方式涉及一种起重机的堆放方法，其使用起重机堆放货物，所述起重机具备：吊具，保持货物；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；及行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎，所述起重机的堆放方法具备如下工序：摄影工序，获取吊具下方的图像；距离获取工序，获取在摄影工序中获取的图像中的特定部的距离；及检测工序，根据在摄影工序中获取的图像及在距离获取工序中获取的距离来检测出成为用吊具保持的货物的堆放目标位置的检测对象物。
[0016]该起重机的堆放方法也能够获得与上述起重机相同的作用效果。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术，提供一种新堆放货物时能够应对已堆放的货物的偏移的起重机及起重机的堆放方法。
附图说明
[0019]图1是本专利技术的实施方式所涉及的起重机的框图。
[0020]图2是表示起重机主体的立体图。
[0021]图3是详细地示出吊具22周边的结构的立体图。
[0022]图4是表示检测检测对象物即堆码集装箱时的情况的示意图。
[0023]图5是表示起重机的堆放方法的控制处理内容的流程图。
[0024]图6是表示使用比较例所涉及的起重机进行堆放时的情况的示意图。
具体实施方式
[0025]以下，参考附图对示例性的实施方式进行说明。另外，在各附图中，对相同的部分或相应的部分标注相同的符号，并省略重复说明。
[0026]参考图1及图2，对本专利技术的实施方式所涉及的起重机100进行说明。图1是本专利技术的实施方式所涉及的起重机100的框图。图2是表示起重机主体20的立体图。如图1所示，起重机100具备起重机主体20及控制装置50。
[0027]如图2所示，起重机主体20呈门型。起重机主体20例如为在对靠岸的集装箱货船进行集装箱C的移载等的集装箱码头的集装箱堆放场上进行集装箱C的装卸的起重机主体。在集装箱堆放场CY铺设有移载集装箱C的挂车10等的行车道(即，装卸车道)。起重机主体20例如对停泊在装卸车道上的挂车10自动移载集装箱C。起重机主体20从挂车10获取由挂车10搬入的集装箱C，并将该集装箱C载置到集装箱堆放场CY的规定位置上。并且，起重机主体20
获取载置于集装箱堆放场CY的集装箱C，并将该集装箱C载置到挂车10上，使该挂车10将集装箱C搬出到外部。
[0028]起重机主体20具有起重机主体部21及吊具22。起重机主体部21通过具有带有轮胎的车轮的行走部25而能够行走。行走马达驱动行走部25行走。并且，起重机主体部21具备两组立设于行走部25的一对支脚部26、26。起重机主体部21具备连结这些支脚部26、26的上端部彼此之间的大梁27、27，由此形成为大致门型。而且，起重机主体部21具备能够在大梁27上沿与行走方向正交的方向横移的小车28。小车28被横移马达驱动而进行横移。小车28具备由卷筒驱动马达及通过该卷筒驱动马达而正反转的卷筒构成的卷动驱动部29。小车28经由由钢丝绳构成的悬吊部件30悬吊吊具22。吊具22具有沿行走方向延伸的形状。悬吊部件30从小车28的行走方向上的两个部位延伸，吊具22在行走方向上的两个部位被悬吊部件30悬吊。
[0029]另外，如图1所示，行走部25的行走马达及小车28的横移马达受控制装置50的控制。并且，卷动驱动部29的卷筒驱动马达受控制装置50的控制。
[0030]吊具22是用于保持并起吊集装箱C的装置。吊具22能够从集装箱C的上表面侧卡住集装箱C，并且通过卡住并起吊集装箱C，进行集装箱C的装卸。吊具22经由绕挂有来自卷动驱动部29的悬吊部件30的绳索轮33而被悬吊，并且通过卷动驱动部29的正反转而能够升降。吊具22受控制装置50的控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种起重机，用来堆放货物，其特征在于，具备：吊具，保持所述货物；小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；大梁，将所述小车支承为能够横移；行走部，将所述大梁支承为能够行走并且具有轮胎；摄影部，设置于所述吊具上并且获取该吊具下方的图像；距离获取部，设置于所述吊具上并且获取由所述摄影部获取的所述图像中的特定部的距离；及检测部，根据由所述摄影部获取的所述图像及由所述距离获取部获取的所述距离来检测出成为用所述吊具保持的所述货物的堆放目标位置的检测对象物。2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述距离获取部为二维激光扫描器。3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述距离获取部沿所述小车横移的横移方向进行扫描。4.根据权利要求1～3中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉冈伸郎，
申请(专利权)人：住友重机械搬运系统工程株式会社，
类型：发明
国别省市：