起重机及起重机的吊具的振摆检测方法技术

本发明专利技术提供一种起重机，其具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移；及起重机控制部，根据由位移检测部检测出的检测结果来进行抑制吊具的振摆的控制，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。的误差进行校正。的误差进行校正。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机及起重机的吊具的振摆检测方法


[0001]本专利技术涉及一种起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。

技术介绍

[0002]作为以往的起重机，已知有一种专利文献1中记载的起重机。该起重机使吊具沿水平方向移动并且用吊具起吊对象物。该起重机具备：大梁，沿横移方向延伸；一对支脚部，支承大梁；行走部，将支脚部支承为能够行走；及小车，悬吊吊具并沿大梁横移。行走部具有轮胎。
[0003]以往技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2005
‑
239343号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术课题
[0007]在此，起重机的大梁有时会相对于水平方向倾斜。例如，如上所述的轮胎式起重机容易受到轮胎胎压的变化等的影响而相对于水平方向倾斜。起重机进行用于抑制吊具振摆的控制，但是，若起重机的大梁在倾斜的状态下摇摆，则有可能会对止振控制带来影响。因此，要求减少这种起重机的倾斜带来的影响从而提高吊具的止振性能。
[0008]本专利技术的目的在于提供一种能够提高吊具的止振性能的起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。
[0009]用于解决技术课题的手段
[0010]本专利技术涉及一种的起重机，其具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测大梁与路面之间相对位移；及起重机控制部，根据由位移检测部检测出的检测结果来进行抑制吊具的振摆的控制，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。
[0011]起重机具备根据由加速度传感器检测出的加速度来检测大梁与路面之间的相对位移的位移检测部。因此，即使在大梁伴随小车的横移而进行位移的情况下，位移检测部也能够检测出大梁的这种位移。因此，起重机控制部能够根据由位移检测部检测出的检测结果而考虑到大梁的位移的基础上进行抑制吊具的振摆的控制。在此，起重机具备具有轮胎的行走部。大梁有时会受到轮胎胎压的变化或磨损等的影响而从水平方向倾斜。在大梁倾斜的情况下，加速度传感器的检测结果中包含误差。对此，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。因此，起重机控制部能够在减少了大梁倾斜带来的影响的状态下进行抑制吊具的振摆的控制。由此，能够提高吊具的止振性能。
[0012]在起重机中，位移检测部可以在对由加速度传感器检测出的加速度进行积分之前对加速度传感器的误差进行校正。此时，能够抑制积分的结果中包含加速度传感器的误差
带来的影响。
[0013]在起重机中，位移检测部可以在对加速度进行积分从而获取第1积分值之后，对该第1积分值施以第1滤波器，并对施以第1滤波器的第1积分值进行积分从而获取第2积分值之后，对该第2积分值施以第2滤波器，由此检测出相对位移。如此，每次运算出各积分值时都施以滤波器，由此，位移检测部能够准确地检测出大梁的相对位移。
[0014]在起重机中，位移检测部可以通过高通滤波器对加速度传感器的误差进行校正。由此，能够消除加速度传感器的误差。
[0015]本专利技术涉及一种起重机的吊具的振摆检测方法，所述起重机具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；及行走部，在大梁的下端将该大梁支承为能够行走，该起重机的吊具的振摆检测方法具备如下工序：校正工序，对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正；及位移检测工序，根据由在校正工序中矫正了误差后的加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移。
[0016]起重机的吊具的振摆检测方法具备如下工序：位移检测工序，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移。因此，即使在大梁伴随小车的横移而位移的情况下，也能够在位移检测工序中检测出大梁的这种位移。因此，能够根据位移检测工序中检测出的检测结果而考虑到大梁的位移的基础上进行抑制吊具的振摆的控制。在此，在大梁从水平方向倾斜的情况下，加速度传感器的检测结果中包含误差。对此，在校正工序中，对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。因此，在进行抑制吊具的振摆的控制时，能够在减少了大梁倾斜带来的影响的状态下进行控制。由此，能够提高吊具的止振性能。
[0017]专利技术效果
[0018]根据本专利技术的，提供一种能够提高吊具的止振性能的起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。
附图说明
[0019]图1是本专利技术的实施方式所涉及的起重机的框图。
[0020]图2是表示起重机装置的立体图。
[0021]图3是表示用于检测振摆的摄像机与光源之间的位置关系的图。
[0022]图4是起重机装置的概略主视图。
[0023]图5是起重机的等效模型。
[0024]图6是表示控制装置的起重机控制部的功能框结构的功能框结构图。
[0025]图7是用于说明加速度传感器中产生的误差的图。
[0026]图8是表示位移检测部的检测大梁与路面之间的相对位移的检测部的结构的框图。
[0027]图9是用于说明滤波器的曲线图。
[0028]图10是用于说明滤波器的曲线图。
[0029]图11是表示包括本实施方式所涉及的起重机的吊具的振摆检测方法在内的吊具的止振方法的流程图。
具体实施方式
[0030]以下，参考附图对示例性的实施方式进行说明。另外，在各附图中，对相同的部分或相应的部分标注相同的符号，并省略重复说明。
[0031]参考图1及图2，对本专利技术的实施方式所涉及的起重机100进行说明。图1是本专利技术的实施方式所涉及的起重机100的框图。图2是表示起重机装置20的立体图。如图1所示，起重机100具备起重机装置20及控制装置50。
[0032]如图2所示，起重机装置20为门型的起重机装置。起重机装置20例如为在对靠岸的集装箱货船进行集装箱C的移载等的集装箱码头的集装箱堆放场上进行集装箱C的装卸的起重机装置。在集装箱堆放场CY铺设有移载集装箱C的挂车10等的行车道(即，装卸车道)。起重机装置20例如对停泊在装卸车道上的挂车10自动移载集装箱C。起重机装置20从挂车10获取由挂车10搬入的集装箱C，并将该集装箱C载置到集装箱堆放场CY的规定位置上。并且，起重机装置20获取载置于集装箱堆放场CY的集装箱C，并将该集装箱C载置到挂车10上，使该挂车10将集装箱C搬出到外部。
[0033]起重机装置20具有起重机主体部21及吊具22。起重机主体部21通过具有带有轮胎的车轮的行走部25而能够行走。行走马达驱动行走部25行走。并且，起重机主体部21具备两组立设于行走部25的一对支脚部26、26。起重机主体部21具备连结这些支脚部26、26的上端部彼此之间的大梁27、27，由此形成为大致门型。而且，起重机主体部21具备能够在大梁27上沿与行走方向正交的方向横移的小车28。小车28被横移马达驱动而进行横移。小车28具备由卷筒驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种起重机，其特征在于，具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；大梁，将所述小车支承为能够横移；行走部，将所述大梁支承为能够行走并且具有轮胎；位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出所述大梁与路面之间的相对位移；及起重机控制部，根据由所述位移检测部检测出的检测结果来进行抑制所述吊具的振摆的控制，所述位移检测部对因所述大梁倾斜而产生的所述加速度传感器的误差进行校正。2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述位移检测部在对由所述加速度传感器检测出的所述加速度进行积分之前对所述加速度传感器的误差进行校正。3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述位移检测部在对所述加速度进行积分从而获取第1积分值之后，对该第1积分值施以第1滤波器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：门前唯明，
申请(专利权)人：住友重机械搬运系统工程株式会社，
类型：发明
国别省市：