一种开合机构及物料抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及物料抓放设备技术领域，公开了一种开合机构及物料抓取机械手，至少包括开合驱动件、第一传动带、第二传动带以及依次排布的第一移动连接件、固定连接件、第二移动连接件和第三移动连接件，开合驱动件能同时控制第一传动带和第二传动带进行传动，固定连接件保持不动，第一传动带控制第一移动连接件和二移动连接件往相反方向移动，第二传动带控制第三移动连接件与第二移动连接件相同方向进行移动，第三移动连接件的移动距离大于第二移动连接件的移动距离，实现一个驱动源的机构同时调整四个连接件之间的间距。将开合机构应用至物料抓取机械手时，可以同时调整四组抓取机构的间距，以适用不同规格的料盘，操作简单。操作简单。操作简单。

【技术实现步骤摘要】
一种开合机构及物料抓取机械手


[0001]本技术涉及物料抓放设备
，特别是涉及一种开合机构及物料抓取机械手。

技术介绍

[0002]目前，物料的抓放过程在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产移动中非常普遍；在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。因此，在各种小块规则物料的生产加工过程中，需要大量的抓放搬运工作，而过去这些抓放搬运工作都是靠人工实现的，现在已广泛采用各种抓放装置来实现。
[0003]由于各种物料具有大小规格，因此使用时需要兼容不同规格的料盘，当抓放装置应用至不同间距的抓料盘上时，则需要调整吸嘴部分水平方向的间距，也就是抓取机械手需要在X方向能进行开合。常见的抓取机械手采用的是多组导轨开合机构或导向轮开合机构来完成X方向的间距变化，但是这种方式具有使用的零部件多、结构复杂、装配难度大、制造成本高、检修困难等缺点。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是：提供一种能同时调整四个连接件间距的开合机构以及物料抓取机械手。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术提供了一种开合机构，包括开合驱动件、第一驱动轮、第二驱动轮、第一传动带、第二传动带、第一从动轮、第二从动轮、固定连接件、第一移动连接件、第二移动连接件以及第三移动连接件，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均与所述开合驱动件的动力输出端相连接，所述第一驱动轮的外径小于所述第二驱动轮的外径，所述第一传动带传动连接于所述第一驱动轮和所述第一从动轮之间，所述第二传动带传动连接于所述第二驱动轮和所述第二从动轮之间，所述第一移动连接件、所述固定连接件、所述第二移动连接件和所述第三移动连接件依次排布，所述第一移动连接件与所述第一传动带的下传动段相连接，所述第二移动连接件与所述第一传动带的上传动段相连接，所述第三移动连接件与所述第二传动带的上传动段相连接。
[0006]作为优选方案，所述第一驱动轮的外径与所述第二驱动轮的外径比值为1:2。
[0007]作为优选方案，所述第一移动连接件与所述固定连接件之间的间距、所述第二移动连接件与所述固定连接件之间的间距和所述第三移动连接件与所述固定连接件之间的间距的比值为1:1:2，以使所述第一移动连接件、第二移动连接件以及第三移动连接件进行同等间距开合运动。
[0008]作为优选方案，所述第一从动轮的外径与所述第一驱动轮的外径相等，所述第二
从动轮的外径与所述第二驱动轮的外径相等，所述第一从动轮与所述第二从动轮相错开设置。
[0009]作为优选方案，还包括压块，所述第一移动连接件和所述第二移动连接件分别通过所述压块与所述第一传动带相连接，所述第三移动连接件通过所述压块与所述第二传动带相连接。
[0010]作为优选方案，还包括底板，所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述第一从动轮、所述第二从动轮均安装于所述底板上，所述固定连接件设于所述底板上。
[0011]作为优选方案，还包括滑轨以及与所述滑轨滑动连接的滑块，所述滑轨设于所述底板上，所述第一移动连接件、所述第二移动连接件和所述第三移动连接件均设有所述滑块。
[0012]基于同样目的，本技术还提供了一种物料抓取机械手，包括抓取机构以及如上述的开合机构，所述固定连接件、所述第一移动连接件、所述第二移动连接件和所述第三移动连接件均设有所述抓取机构。
[0013]作为优选方案，所述抓取机构包括两个对称设置的吸嘴组件，所述吸嘴组件位于所述开合机构的左右两侧。
[0014]作为优选方案，所述吸嘴组件包括固定座、升降驱动件、安装板、升降主动轮、升降从动轮、升降传动带、升降块、导向杆、轴套以及吸嘴头，所述安装板固定于所述固定座上，所述升降驱动件设于所述安装板上，所述升降主动轮与所述升降驱动件的动力输出端相连接，所述升降从动轮设于所述固定座上，所述升降传动带传动连接于所述升降主动轮和所述升降从动轮之间，所述导向杆的一端通过所述升降块与所述升降传动带相连接，所述导向杆的另一端与所述吸嘴头相连接，所述导向杆的中部穿设于所述轴套内。
[0015]本技术所提供的一种开合机构及物料抓取机械手与现有技术相比，其有益效果在于：
[0016]本技术中所述开合驱动件能同时控制所述第一传动带和所述第二传动带进行传动，所述固定连接件保持不动，所述第一移动连接件与所述第二移动连接件往相反方向移动，所述第三移动连接件与所述第二移动连接件往相同方向移动。当所述开合驱动件正向转动时，带动所述第一移动连接件、第二移动连接件和第三移动连接件往所述固定连接件方向靠拢，缩小所述第一移动连接件与所述固定连接件之间、所述第二移动连接件与所述固定连接件之间的间距，因为所述第一驱动轮的外径小于所述第二驱动轮的外径，所以所述第三移动连接件的移动距离大于所述第二移动连接件的移动距离，因此能缩小所述第三移动连接件与所述第二移动连接件之间的间距。当所述开合驱动件反向转动时，则扩大所述第一移动连接件与所述固定连接件之间、所述第二移动连接件与所述固定连接件之间、所述第三移动连接件与所述第二移动连接件之间的间距。实现一个驱动源的机构同时调整四个连接件之间的间距，整体结构采用的零部件少，结构简单，能大大减少制造成本。
[0017]进一步的，将所述开合机构应用至所述物料抓取机械手时，可以同时调整四组所述抓取机构的间距，以适用不同规格的料盘，结构简单紧凑，操作简单。
附图说明
[0018]图1是本技术优选实施例应用开合机构的物料抓取机械手的结构示意图。
[0019]图2是本技术优选实施例的开合机构的侧视结构示意图。
[0020]图3是本技术优选实施例的开合机构的正视结构示意图。
[0021]图4是本技术优选实施例的吸嘴组件的结构示意图。
[0022]图5是本技术优选实施例的吸嘴头的结构示意图。
[0023]图中：100.开合机构；101.开合驱动件；102.第一驱动轮；103.第二驱动轮；104.第一传动带；105.第二传动带；106.第一从动轮；107.第二从动轮；108.固定连接件；109.第一移动连接件；110.第二移动连接件；111.第三移动连接件；112.压块；113.底板；114.轴承座；115.滑轨；116.滑块；
[0024]200.吸嘴组件；201.固定座；202.升降驱动件；203.安装板；204.升降主动轮；205.升降从动轮；206.升降传动带；207.升降块；208.导向杆；209.轴套；210.吸嘴口；211.安装块；212.连接块；213.弹性件；214.导向座；215.螺钉；216.导杆；217.导套。
具体实施方式
[0025]下面结合附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种开合机构，其特征在于，包括开合驱动件、第一驱动轮、第二驱动轮、第一传动带、第二传动带、第一从动轮、第二从动轮、固定连接件、第一移动连接件、第二移动连接件以及第三移动连接件，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均与所述开合驱动件的动力输出端相连接，所述第一驱动轮的外径小于所述第二驱动轮的外径，所述第一传动带传动连接于所述第一驱动轮和所述第一从动轮之间，所述第二传动带传动连接于所述第二驱动轮和所述第二从动轮之间，所述第一移动连接件、所述固定连接件、所述第二移动连接件和所述第三移动连接件依次排布，所述第一移动连接件与所述第一传动带的下传动段相连接，所述第二移动连接件与所述第一传动带的上传动段相连接，所述第三移动连接件与所述第二传动带的上传动段相连接。2.如权利要求1所述的开合机构，其特征在于，所述第一驱动轮的外径与所述第二驱动轮的外径比值为1:2。3.如权利要求2所述的开合机构，其特征在于，所述第一移动连接件与所述固定连接件之间的间距、所述第二移动连接件与所述固定连接件之间的间距和所述第三移动连接件与所述固定连接件之间的间距的比值为1:1:2，以使所述第一移动连接件、第二移动连接件以及第三移动连接件进行同等间距开合运动。4.如权利要求1所述的开合机构，其特征在于，所述第一从动轮的外径与所述第一驱动轮的外径相等，所述第二从动轮的外径与所述第二驱动轮的外径相等，所述第一从动轮与所述第二从动轮相错开设置。5.如权利要求1所述的开合机构，其特征在于，还包括压块，所述第一移动连接件和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：林宜龙，刘飞，王轶云，唐召来，张宋儿，黄宏裕，
申请(专利权)人：深圳格芯集成电路装备有限公司，
类型：新型
国别省市：