用于远程控制地面运输工具的设备和方法技术

本发明专利技术涉及一种用于远程控制至少一个地面运输工具的设备，该设备包括远程操作台以及控制单元，所述远程操作台具有对应于地面运输工具的操作台的操作元件，所述控制单元构造成用于：响应于对远程操作台的操作元件的操纵，生成用于待远程控制的地面运输工具的控制信号并且将所述控制信号经由无线电传输路径传输至待远程控制的地面运输工具。本发明专利技术还涉及一种具有所述设备和地面运输工具的系统和一种相应的方法。种相应的方法。种相应的方法。

【技术实现步骤摘要】
用于远程控制地面运输工具的设备和方法


[0001]本专利技术涉及用于远程控制至少一个地面运输工具的设备以及方法。本专利技术还涉及一种包括这种设备以及一个或多个通过该设备待远程控制的或被远程控制的地面运输工具的系统。

技术介绍

[0002]在许多应用领域，在无人驾驶运输系统(FTS)的范畴内使用目前的地面运输工具作为无人驾驶的运输车辆(FTF，英语为“Automatic Guided Vehicles(自动导向车辆)”，AGV)。因此，FTF例如可以在仓库中根据其编程自动执行某些任务。例如，这样的FTF可以从货架仓库中取货并且将货物带到指定地点。对这种自动系统的持续挑战是变化的环境条件，例如进入地面运输工具的行驶路径中的障碍物。因此，这样的FTS可以可靠地执行相对简单的任务，例如在长的、尤其直的路段上的运输。然而，至少在任务更复杂的情况下，在系统的自动运行中可能出现干扰，并且可能需要手动干预对涉及的FTF的控制。
[0003]在这种干扰情况下，例如操作人员可以经由FTF的操作台手动控制该FTF。还已知手持式控制装置，其在需要时可以被连接到运输工具上并且不仅在故障情况下而且例如为了维护或服务目的能够实现对地面运输工具的操作。这种手持式控制装置尤其是在FTF不具有自身的控制台时或者在涉及所谓的“载人型装置(Man
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)”的情况下是常见的，其中，在故障情况下可能无法够到操作台，因为操作台处于移出状态。
[0004]由KR101809289B1已知一种用于导轨引导式运输车的远程控制单元，该远程控制单元在干扰情况下发生作用。

技术实现思路

[0005]本专利技术的任务在于，尽可能简单且直观地设计地面运输工具的远程控制。
[0006]本专利技术通过一种根据权利要求1的设备以及通过一种根据权利要求14的方法来解决该任务。有利的设计方案是从属权利要求、说明书以及附图的技术方案。
[0007]根据本专利技术的用于远程控制至少一个地面运输工具的设备包括远程操作台以及控制单元，所述远程操作台具有对应于地面运输工具的操作台的操作元件，所述控制单元构造为用于：响应于对远程操作台的操作元件的操纵，生成用于待远程控制的地面运输工具的控制信号并且将所述控制信号经由无线电传输路径传输至待远程控制的地面运输工具。
[0008]根据本专利技术的方法规定借助远程操作台来远程控制至少一个地面运输工具，所述远程操作台具有对应于地面运输工具的操作台的操作元件，响应于对远程操作台的操作元件的操纵，控制单元生成用于待远程控制的地面运输工具的控制信号并且将所述控制信号经由无线电传输路径传输至待远程控制的地面运输工具。
[0009]以下将结合根据本专利技术的方法来阐述根据本专利技术的设备及其设计方案。针对所述设备的实施方式对应地适用于所述方法并且反之亦然。
[0010]根据本专利技术规定，待远程控制的地面运输工具经由远程操作台来远程控制，该远程操作台具有对应于地面运输工具的操作台的操作元件。这意味着，远程操作台的操作元件在其功能方面并且尤其是在其结构型式方面模拟地面运输工具的操作台的操作元件或者与地面运输工具的操作台的操作元件相同。尤其是正好可以涉及也用于地面运输工具本身的操作台的操作元件的结构元件或结构组件。尤其是，远程操作台可以部分地或完全地对应于地面运输工具的操作台。地面运输工具(操作元件或远程操作台对应于该地面运输工具的操作台)尤其可以是所述待远程控制的地面运输工具或所述待远程控制的地面运输工具之一。地面运输工具可以经由与所述操作元件或远程操作台对应的操作台来手动控制。
[0011]例如，远程操作台的操作元件中的至少一些操作元件可以设置在操作头上，该操作头对应于地面运输工具的操作头。尤其是，远程操作台也可以具有承载操作头的牵引杆，该牵引杆在其功能方面并且尤其是在其结构型式方面对应于地面运输工具的牵引杆。所述操作头也可以对应于地面运输工具的多功能方向盘，如后面还要阐述的那样。根据本专利技术的远程操作台能够基于对应于地面运输工具的操作台的操作元件特别直观且简单地被操作。因此，在操作地面运输工具方面有经验的操作人员不必适应于其它类型的操作元件，由此能够避免错误操作。尤其是，操作人员不必为了操作远程操作台而受训练。
[0012]控制单元可以是远程操作台的一部分，但是也可以是中央控制器、例如具有多个FTF的FTS的控制器的一部分。远程操作台可以与中央控制器有线地或无线地通信。控制单元本身经由无线电传输路径与待远程控制的地面运输工具无线地通信。为此可以设置发射单元。然而，也可以设置发送和接收单元作为远程操作台或中央控制器的一部分，其中，所述控制单元然后尤其是也可以构造成用于从待远程控制的地面运输工具接收与远程控制相关的数据。由控制单元生成的控制信号尤其可以是用于待远程控制的地面运输工具的控制功能的期望值。控制功能又可以尤其是待远程控制的地面运输工具的行驶功能，例如转向回转和/或行驶速度，但也可以是待远程控制的地面运输工具的工作功能，例如提升和/或支架进给(Mastvorschub)。然而，控制信号原则上也可以仅反映对远程操作台的相应操作元件的操纵，其中，用于控制功能的期望值随后才在接收控制信号的、待远程控制的地面运输工具上生成。因此，根据一种设计方案，待远程控制的地面运输工具可以接收控制信号并且从所接收的控制信号例如借助运输工具自身的控制单元生成用于地面运输工具的控制功能的期望值。无线电传输路径在传输控制信号之前被建立并且例如可以通过加密来保护。无线电传输路径可以实现流量控制(Flusskontrolle)，也就是说在接收机侧检查数据是否定期到达。远程操作台、中央控制单元或待远程控制的地面运输工具的运输工具自身的控制单元可以构造成用于进行授权和/或验证。在授权的范围内例如可以检查远程操作台的操作者是否被授权远程控制地面运输工具。在验证的范围内例如可以检查使用远程操作台的操作者是否为预先给定的人。为此，可以使用在现有技术中已知的各种设备和方法。
[0013]可以设置有一种系统，该系统包括这样的用于远程控制地面运输工具的设备以及至少一个通过该设备远程控制的地面运输工具、优选多个地面运输工具。这种系统尤其可以是FTS，其中，经由远程操作台能远程控制在其它情况下作为FTF自动行驶的地面运输工具。如果这些FTF中的一个FTF如开头所述的那样遭受干扰情况，操作员可以借助远程操作台以简单的方式远程控制所涉及的地面运输工具并且因此消除干扰。如果例如由于障碍物
进入FTF的行驶路径中而出现干扰情况，则操作人员可以借助远程操作台在障碍物周围控制FTF。也可以在远程控制的运行中接收障碍物、例如货板并且将其带到另一个位置，即消除干扰情况的原因。在消除干扰情况之后，可以再次开始FTF的自动运行。由于远程操作台的对应于地面运输工具的操作台的操作元件，该远程操作台能够如所提及的那样简单且直观地操作。在此，不仅所述操作元件或一些操作元件可以对应于地面运输工具的操作台，而且如同样提到的那样操作头或甚至牵引杆也可以对应于地面运输工具的操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于远程控制至少一个地面运输工具(200)的设备，该设备包括远程操作台(110)以及控制单元(300)，所述远程操作台(110)具有对应于地面运输工具的操作台的操作元件，所述控制单元(300)构造成用于：响应于对远程操作台(110)的操作元件的操纵，生成用于待远程控制的地面运输工具(200)的控制信号并且将所述控制信号经由无线电传输路径(310)传输至待远程控制的地面运输工具(200)。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，设有具有所述远程操作台(110)的行驶模拟器(100)。3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，设有具有所述远程操作台(110)作为自身操作台的地面运输工具。4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，具有所述远程操作台(110)的地面运输工具(130)构造成能通过相应构造的、另外的远程操作台来远程控制。5.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述远程操作台(110)具有对应于地面运输工具的操作台的操作头(120)，至少一些所述操作元件设置在所述操作头(120)上。6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述远程操作台(110)包括对应于地面运输工具的牵引杆的牵引杆(115)，所述远程操作台的牵引杆具有牵引杆把柄，所述操作头(120)设置在该牵引杆把柄的自由端部上和/或所述操作头是多功能方向盘。7.根据前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，所述控制单元(300)构造成用于，为了保护无线电传输而连续地或周期性地发送控制信号，和/或所述控制单元(300)构造成用于，借助故障识别、尤其是借助循环冗余校验(CRC)和/或接收机侧的流量控制来保护无线电传输路径(310)和/或对无线电传输进行加密。8.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：H，
申请(专利权)人：永恒力股份公司，
类型：发明
国别省市：