移动底座及搬运机器人制造技术

本申请提供一种移动底座及搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决移动底座的避震效果差的技术问题，该移动底座包括底座基体，底座基体上设有至少两个滚轮组和至少两个铰链悬挂件，一个滚轮组通过滚动连接件与一个铰链悬挂件连接，底座基体上还设有至少一个主动避震组件，一个主动避震组件与一个铰链悬挂件连接，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，并根据检测的倾斜信息驱动铰链悬挂件上下摆动，铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚动组中各滚动轮的姿态。该搬运机器人包括上述移动底座。本申请用于主动的对移动底座中的各滚动轮的姿态进行调整，从而调整底座基体的姿态，提高移动底座的避震效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
移动底座及搬运机器人


[0001]本申请涉及智能仓储
，尤其涉及一种移动底座及搬运机器人。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展,末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]相关技术中，搬运机器人包括移动底座，移动底座包括底座主体和若干个滚动轮，滚动轮滚动以带动底座主体在仓库中穿行，从而使搬运机器人在仓库中移动并搬运货物。
[0004]然而，该移动底座在复杂的路况中移动时，避震效果差。

技术实现思路

[0005]鉴于上述问题，本申请实施例提供一种移动底座及搬运机器人，用于主动的对移动底座中的各滚动轮的姿态进行调整，从而调整底座基体的姿态，能够提高移动底座的避震效果。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]本申请实施例的第一方面提供一种移动底座，其包括：底座基体，所述底座基体上设置有至少两个滚轮组和至少两个铰链悬挂件，且每一个所述滚轮组包括至少一个滚动轮，一个所述滚轮组通过滚动连接件与一个所述铰链悬挂件连接；所述底座基体上还设有至少一个主动避震组件，所述主动避震组件与所述底座基体固定连接，一个所述主动避震组件与一个所述铰链悬挂件连接，所述主动避震组件用于检测所述底座基体的倾斜信息，并根据检测的所述倾斜信息驱动所述铰链悬挂件上下摆动，所述铰链悬挂件带动所述滚动轮连接件相对底座基体上下摆动，以调整所述滚轮组中各所述滚动轮的姿态。
[0008]通过在底座基体上设置铰链悬挂件和主动避震组件，移动底座所承受的重量首先会被铰链悬挂件所承担，而每一个铰链悬挂件再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件连接的滚轮组中的各滚动轮，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件进行上下摆动，以使铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮的姿态，能够主动的补偿各滚动轮与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体的姿态，提高了移动底座在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座的避震效果。
[0009]在一种可选的实施方式中，所述滚轮组包括两个滚动轮，两个所述滚动轮间隔设置在所述滚动连接件上。
[0010]在一种可选的实施方式中，所述主动避震组件包括检测件、控制器和驱动机构，所述检测件用于检测所述底座基体的倾斜信息，所述检测件将检测的倾斜信息传输至所述控制器，所述控制器向所述驱动机构发送运动指令，以使所述驱动机构驱动所述铰链悬挂件
上下摆动。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述驱动机构为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构中的摇杆与所述铰链悬挂件连接，以使所述摇杆带动所述铰链悬挂件上下摆动。
[0012]在一种可选的实施方式中，所述主动避震组件还包括电机和减速器，所述电机用于向所述曲柄摇杆机构提供动力，所述减速器位于所述电机和所述曲柄摇杆机构之间，且所述减速器与所述摇杆连接。
[0013]在一种可选的实施方式中，所述铰链悬挂件为转轴，所述滚动连接件上与所述铰链悬挂件相对应的位置处设有连接孔，所述转轴设于所述连接孔中并与所述连接孔转动连接。
[0014]在一种可选的实施方式中，所述底座基体上至少设置有三个所述滚轮组，所述铰链悬挂件为三个，三个所述铰链悬挂件在所述底座基体上呈三角设置。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述主动避震组件为两个，两个所述主动避震组件分别与任意两个所述铰链悬挂件连接。
[0016]在一种可选的实施方式中，至少两组所述滚轮组中的各所述滚动轮在所述底座基体上形成两组相互平行且对称的滚动轮组，在每一组所述滚动轮组中设有一个所述铰链悬挂件。
[0017]在一种可选的实施方式中，分别位于两组所述滚动轮组中的两个铰链悬挂件对称设置。
[0018]在一种可选的实施方式中，所述检测件为IMU传感器。
[0019]本申请实施例的第二方面提供一种搬运机器人，其包括：升降机构、货叉组件以及上述第一方面所述的移动底座，所述移动底座用于承载所述升降机构和所述货叉组件，所述升降机构用于驱动所述货叉组件沿升降方向升降移动。
[0020]本申请实施例提供的搬运机器人包括升降机构、货叉组件和移动底座，其中，移动底座通过在底座基体上设置铰链悬挂件和主动避震组件，移动底座所承受的重量首先会被铰链悬挂件所承担，而每一个铰链悬挂件再将其所承受的重量分配给与该铰链悬挂件连接的滚轮组中的各滚动轮，主动避震组件用于检测底座基体的倾斜信息，以根据检测的倾斜信息驱动对应的铰链悬挂件进行上下摆动，以使铰链悬挂件带动滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整滚轮组中各滚动轮的姿态，能够主动的补偿各滚动轮与地面之间的高度差，从而能够调整底座基体的姿态，提高了移动底座在移动过程中的平稳性，进而提高了移动底座的避震效果。
[0021]除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的移动底座及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本申请实施例一提供的移动底座的结构示意图；
[0024]图2为本申请实施例二提供的搬运机器人的结构示意图。
[0025]附图标记：
[0026]100
‑
移动底座；
[0027]10
‑
底座基体；
[0028]101
‑
滚动轮；
[0029]102
‑
铰链悬挂件；
[0030]103
‑
滚动连接件；
[0031]11
‑
主动避震组件；
[0032]111
‑
曲柄摇杆机构；
[0033]112
‑
检测件；
[0034]200
‑
升降机构；
[0035]300
‑
货叉组件。
具体实施方式
[0036]相关技术中，移动底座在复杂的路况中移动时避震效果差的主要原因在于：搬运机器人包括移动底座，移动底座包括底座主体和若干个滚动轮，滚动轮滚动以带动底座主体在仓库中穿行，以使搬运机器人在仓库中移动并搬运货物，然而，该底座主体的姿态在移动过程中不能随路况进行实时调整，导致移动底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动底座，其特征在于，包括：底座基体，所述底座基体上设置有至少两个滚轮组和至少两个铰链悬挂件，且每一个所述滚轮组包括至少一个滚动轮，一个所述滚轮组通过滚动连接件与一个所述铰链悬挂件连接；所述底座基体上还设有至少一个主动避震组件，所述主动避震组件与所述底座基体固定连接，一个所述主动避震组件与一个所述铰链悬挂件连接，所述主动避震组件用于检测所述底座基体的倾斜信息，并根据检测的所述倾斜信息驱动所述铰链悬挂件上下摆动，所述铰链悬挂件带动所述滚动连接件相对底座基体上下摆动，以调整所述滚轮组中各所述滚动轮的姿态。2.根据权利要求1所述的移动底座，其特征在于，所述滚轮组包括两个滚动轮，两个所述滚动轮间隔设置在所述滚动连接件上。3.根据权利要求1所述的移动底座，其特征在于，所述主动避震组件包括检测件、控制器和驱动机构，所述检测件用于检测所述底座基体的倾斜信息，所述检测件将检测的倾斜信息传输至所述控制器，所述控制器向所述驱动机构发送运动指令，以使所述驱动机构驱动所述铰链悬挂件上下摆动。4.根据权利要求3所述的移动底座，其特征在于，所述驱动机构为曲柄摇杆机构，所述曲柄摇杆机构中的摇杆与所述铰链悬挂件连接，以使所述摇杆带动所述铰链悬挂件上下摆动。5.根据权利要求4所述的移动底座，其特征在于，所述主动避震组件还包括电机和减速器，所述电机用于向...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：