云台及云台控制方法技术

一种云台及云台控制方法，云台控制方法，包括：获取云台的姿态信息；根据所述姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态；当所述云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制所述云台转动至设定姿态。通过上述方法，当确定云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制云台转动至设定姿态，可以理解为是不容易摔坏的姿态，来降低云台被摔坏的概率。低云台被摔坏的概率。低云台被摔坏的概率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台及云台控制方法


[0001]本专利技术涉及云台
，特别涉及一种云台及云台控制方法。

技术介绍

[0002]云台是一种为实现目标物体姿态稳定控制的装置，换言之，就是使物体可以在运动中保持其姿态的静止。以摄影为例，云台可以是增稳云台，作为安装、固定摄像机的支撑设备，应用了增稳云台后可以使摄像者依然可以在运动的过程中拍摄出平稳的画面。在商业航拍、摄影、巡航监视及滞空平台的实际工作中，大多都必须使用云台来稳定摄像头的方向，以保持拍摄画面的清晰与稳定。
[0003]以三轴云台为例，云台主要由三轴陀螺仪和三轴加速度传感器构成的IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)反馈系统和伺服电机两部份组成。在支撑臂上分布有三个伺服电机，分别负责俯仰，横滚，偏航三个方向的旋转。现有的云台由于包括上述的转动机构，导致云台强度不高，使用者在操作时可能发生云台跌落的情况，非常容易对云台造成损坏、摔坏或压坏。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种云台及云台控制方法。
[0005]根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种云台控制方法，包括：
[0006]获取云台的姿态信息；
[0007]根据所述姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态；
[0008]当所述云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制所述云台转动至设定姿态。
[0009]根据本专利技术实施例的第二方面，提供一种云台，包括：云台本体和与所述云台本体电连接的处理器，所述处理器用于：/>[0010]根据云台的姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态；
[0011]当所述云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制所述云台本体转动至设定姿态。
[0012]本专利技术的云台控制方法，当确定云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制云台转动至设定姿态，可以理解为是不容易摔坏的姿态，来降低云台被摔坏的概率。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本专利技术一实施例示出的一种云台控制方法的流程示意图。
[0015]图2是本专利技术一实施例示出的一种云台的立体示意图。
[0016]图3是本专利技术一实施例示出的一种云台跌落状态下的结构示意图。
[0017]图4至图7是本专利技术一实施例示出的一种云台在触发保护模式后的状态示意图。
[0018]图8至图11是本专利技术一实施例示出的一种云台控制方法的细部流程示意图。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0021]在本专利技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0022]下面结合附图，对本专利技术的云台及云台控制方法进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
[0023]参见图1所示，本专利技术实施例提供一种云台控制方法，包括以下步骤：
[0024]步骤S11：获取云台的姿态信息。
[0025]步骤S12：根据所述姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态。
[0026]步骤S13：当所述云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制所述云台转动至设定姿态。
[0027]本专利技术的云台控制方法，当确定云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制云台转动至设定姿态，可以理解为是不容易摔坏的姿态，降低云台被摔坏的概率，从而对云台起到保护作用。
[0028]在一些可选的实施例中，所述姿态信息可以包括运动信息，上述步骤S12中，所述根据所述姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态，可以进一步包括：根据所述运动信息确定所述云台是否处于跌落状态。可选地，可以通过惯性测量单元检测并获取云台的运动信息，确定云台是否处于跌落状态。也可以利用气压计的高度信息进行判断，确定云台是否处于跌落状态。还可以通过云台拍摄的图像及视频信息进行判断，确定云台是否处于跌落状态。
[0029]在本实施例中，所述运动信息包括加速度，所述根据所述运动信息确定所述云台是否处于跌落状态，可以进一步包括：根据所述加速度确定所述云台是否处于跌落状态。通常情况下，云台在使用时的加速度一般不会太大，当云台从手中脱落后，云台的加速度会上升至接近或等于重力加速度，以此可以判断云台是否处于跌落状态。可选地，可以通过设置在云台机身内部的加速度计检测并获取云台的加速度信息。
[0030]为了提高判断云台是否处于跌落状态的精确性，所述根据所述加速度确定所述云台是否处于跌落状态，可以包括以下两种情况：
[0031](1)当加速度计检测到云台的加速度的大小大于或者等于第一设定值时，确定所述云台处于跌落状态。触发保护模式，控制云台转动至不容易摔坏的设定姿态，以降低云台被摔坏的概率。可选地，所述第一设定值可以是重力加速度值。
[0032](2)当加速度计检测到云台的加速度的大小大于或者等于第一设定值且云台保持在该加速度的持续时间不小于第一设定时间时，确定所述云台处于跌落状态。触发保护模式，控制云台转动至不容易摔坏的设定姿态，以降低云台被摔坏的概率。可选地，所述第一设定值可以是重力加速度值。
[0033]参见图2和图3所示，在一些可选的实施例中，所述云台包括手柄10、设置于所述手柄10的云台本体20以及装载于云台本体20的拍摄器30。云台本体20包括偏航轴组件21、与所述偏航轴组件21连接的横滚轴组件22、以及与所述横滚轴组件22连接的俯仰轴组件23。手柄10可以设置显示屏11、摇杆12、按钮13、连接口14以及用于连接转接件的转接口15。连接口14可以包括数据接口和电源接口。俯仰轴组件23可以驱动拍摄器30绕俯仰轴Pitch轴(如图2中P方向所示)转动。横滚轴组件22可以驱动俯仰轴组件23绕偏航轴横滚轴Raw轴(如图2中R方向所示)转动。偏航轴组件21可以驱动横滚轴组件22绕Yaw轴(如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：获取云台的姿态信息；根据所述姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态；当所述云台处于跌落状态时，触发保护模式，控制所述云台转动至设定姿态。2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括运动信息，所述根据所述姿态信息确定所述云台是否处于跌落状态，包括：根据所述运动信息确定所述云台是否处于跌落状态。3.根据权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述运动信息包括加速度，所述根据所述运动信息确定所述云台是否处于跌落状态，包括：根据所述加速度确定所述云台是否处于跌落状态。4.根据权利要求3所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度确定所述云台是否处于跌落状态，包括：当所述加速度的大小大于或者等于第一设定值时，确定所述云台处于跌落状态；或当所述加速度的大小大于或者等于第一设定值且所述加速度的持续时间不小于第一设定时间时，确定所述云台处于跌落状态。5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，所述第一设定值为重力加速度值。6.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述当所述云台处于跌落状态时触发保护模式，包括：根据所述姿态信息确定所述云台是否处于触发姿态；当所述云台处于第一触发姿态时，触发第一保护模式；当所述云台处于第二触发姿态时，触发第二保护模式。7.根据权利要求6所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台包括手柄和设置于所述手柄的云台本体，所述根据所述姿态信息确定所述云台是否处于触发姿态，包括：确定所述云台本体与所述手柄的位置关系；当所述云台处于跌落状态且所述云台本体位于所述手柄部的下方时，确定所述云台处于第一触发姿态；或者当所述云台处于跌落状态且所述云台本体位于所述手柄部的上方时，确定所述云台处于第二触发姿态。8.根据权利要求7所述的云台控制方法，其特征在于，所述确定所述云台本体与所述手柄的位置关系，包括：获取所述云台的角度信息和加速度信息；根据所述角度信息和所述加速度信息，确定所述云台本体与所述手柄的位置关系。9.根据权利要求6所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台包括偏航轴组件、与所述偏航轴组件连接的横滚轴组件、以及与所述横滚轴组件连接的俯仰轴组件；所述触发第一保护模式，包括：控制所述俯仰轴组件和所述横滚轴组件转动至第一设定位置；所述触发第二保护模式，包括：控制所述俯仰轴组件转动至第二设定位置。10.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台包括偏航轴组件、与所
述偏航轴组件连接的横滚轴组件、以及与所述横滚轴组件连接的俯仰轴组件，所述控制所述云台转动至设定姿态，包括：控制所述横滚轴组件转动第一设定角度，以使得所述俯仰轴组件与所述偏航轴组件之间的距离满足设定距离。11.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述第一设定角度的范围为57.5
°
至62.5
°
。12.根据权利要求10所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台还包括限位结构和装载于所述俯仰轴组件的拍摄器中的至少一者；所述控制所述云台转动至设定姿态，还包括以下至少一者：控制所述俯仰轴组件转动第二设定角度，以带动所述拍摄器转动至朝向所述横滚轴组件的方向设置；控制所述偏航轴组件转动第三设定角度，以带动所述拍摄器朝远离所述限位结构的方向转动。13.根据权利要求12所述的云台控制方法，其特征在于，所述第二设定角度的范围为177.5
°
至182.5
°
。14.根据权利要求12所述的云台控制方法，其特征在于，所述第三设定角度的范围为87.5
°
至92.5
°
。15.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制所述云台转动至设定姿态之后，还包括：根据所述姿态信息确定所述云台是否处于碰撞状态；确定所述云台处于碰撞状态时触发记录模式，记录所述云台处于碰撞状态前的姿态信息。16.根据权利要求15所述的云台控制方法，其特征在于，所述姿态信息包括运动信息，所述根据所述姿态信息确定所述云台是否处于碰撞状态，包括：根据所述运动信息确定所述云台是否处于碰撞状态。17.根据权利要求16所述的云台控制方法，其特征在于，所述运动信息包括加速度，所述根据所述运动信息确定所述云台是否处于碰撞状态，包括：根据所述加速度确定所述云台是否处于碰撞状态。18.根据权利要求17所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述加速度确定所述云台是否处于碰撞状态，包括：当所述加速度的大小大于或者等于第一设定值且所述加速度的持续时间不小于第二设定时间时，确定所述云台处于碰撞状态。19.根据权利要求18所述的云台控制方法，其特征在于，所述第一设定值为重力加速度值。20.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述获取云台的姿态信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：马天航，赵阳，孙笑轩，范庆鹤，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：