握持机构和组装装置制造方法及图纸

握持机构(3)具备支托件(31)、握持轮(32)、第一可活动板(331)、第二可活动板(332)、第一弹簧(341)和第二弹簧(342)。支托件(31)用于收纳握持轮(32)。第一可活动板(331)和第二可活动板(332)用于在支托件(31)中夹着握持轮(32)。第一弹簧(341)用于将第一可活动板(331)朝向握持轮(32)推压。第二弹簧(342)用于将第二可活动板(332)朝向握持轮(32)推压。握持机构(3)将第一部件(4)的被握持部(42)握持在第一可活动板(331)与握持轮(32)之间。一可活动板(331)与握持轮(32)之间。一可活动板(331)与握持轮(32)之间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】握持机构和组装装置


[0001]本专利技术涉及握持机构和组装装置。

技术介绍

[0002]专利文献1所述的组装装置具备卡盘机构，卡盘机构对零部件进行握持从而对零部件进行运送。卡盘机构是电动的握持机构。另外，还已知有使用空气抽吸或电吸引的握持机构。〔专利文献〕
[0003]专利文献1：日本特开平7
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241733号公报

技术实现思路

[0004]现有技术中的握持机构是利用空气压力或电能之类的动力，因此成本高或容易发生故障。
[0005]由此，本专利技术是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供成本低且不易发生故障的握持机构以及具有握持机构的组装装置。
[0006]本专利技术的握持机构具备滚动体、框架、第一可活动板、第二可活动板、第一弹性体和第二弹性体。所述框架用于收纳所述滚动体。所述第一可活动板和所述第二可活动板用于在所述框架中夹着所述滚动体。所述第一弹性体用于将所述第一可活动板朝向所述滚动体推压。所述第二弹性体用于将所述第二可活动板朝向所述滚动体推压。所述握持机构将握持对象握持在所述第一可活动板与所述滚动体之间。
[0007]本专利技术的组装装置具备所述握持机构和驱动机构，所述驱动机构使所述握持机构相对于所述握持对象进行相对移动。〔专利技术效果〕
[0008]根据本专利技术，能够提供成本低且不易发生故障的握持机构以及具有握持机构的组装装置。而且，即使握持对象相对于握持机构的位置稍微有点偏移，握持对象也被握持在第一可活动板与滚动体之间。
附图说明
[0009]图1是本专利技术实施方式所涉及的组装装置的一个例子。图2是本专利技术实施方式所涉及的握持机构的一个例子的前视图。图3是图2的III
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III截面图。图4是第一部件和第二部件的一个例子的立体图。图5是用于对握持机构的动作进行说明的截面图。图6是用于对握持机构的动作进行说明的截面图。图7是握持机构的变形例的前视图。
具体实施方式
[0010]以下，参照图1～图6对本专利技术的实施方式进行说明。图1和图2中，为了便于说明，从左到右的方向为X轴的正方向，从纸面到眼前的方向为Y轴的正方向，从上到下的方向为Z轴的正方向。另外，在图中对相同或者相当的部分使用同样的附图标记，不再重复说明。
[0011]首先，参照图1，对实施方式所涉及的组装装置100进行说明。图1是实施方式所涉及的组装装置100的一个例子。
[0012]如图1所示，组装装置100是用于使第一部件4嵌合到第二部件5中来实现组装的装置。组装装置100具备机器人1、位置偏移校正装置2和握持机构3。
[0013]握持机构3用于握持第一部件4。第二部件5被定位在定位机构10上。
[0014]位置偏移校正装置2用于校正握持机构3所握持的第一部件4相对于第二部件5的位置偏移。具体来说，在第一部件4嵌合到第二部件5的过程中，位置偏移校正装置2检测作用在第一部件4上的力的方向，并根据该力的方向来校正第一部件4的位置偏移。
[0015]机器人1使握持机构3相对于第一部件4进行相对移动，或者使握持机构3相对于第二部件5进行相对移动。具体来说，机器人1使握持机构3移动到第一部件4的收纳位置，使握持机构3对第一部件4进行握持，然后将第一部件4连同握持机构3一起移动到第二部件5的正上方。然后，机器人1将第一部件4连同握持机构3一起沿着Z轴的正方向进行移动，由此使第一部件4嵌合到第二部件5中。实现嵌合后，机器人1解除握持机构3对于第一部件4的握持，使握持机构3沿着Z轴的负方向移动。机器人1相当于“驱动机构”的一个例子。
[0016]接下来，参照图2和图3，对实施方式所涉及的握持机构3进行说明。图2是实施方式所涉及的握持机构3的一个例子的前视图。图3是图2的III
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III截面图。
[0017]如图2所示，握持机构3具备支托件31和握持轮32。支托件31的长边方向和握持轮32的长边方向都是X轴方向。支托件31相当于“框架”的一个例子。握持轮32相当于“滚动体”的一个例子。
[0018]如图3所示，握持轮32具有圆柱状的芯部321以及对芯部321的外周表面进行包覆的包覆部322。例如，芯部321由铁之类的金属构成，包覆部322由聚缩醛树脂之类的弹性体构成。芯部321的密度大于包覆部322的密度。包覆部322能够压缩变形。包覆部322的外周表面的摩擦系数大于芯部321的外周表面的摩擦系数。
[0019]如图3所示，支托件31是用于对握持轮32进行收纳的框架，其具有底板310、背板311、顶板312、上前板313、下前板314和左右的侧板316。例如，支托件31由铝之类的轻金属构成。
[0020]底板310是沿着XY平面延伸的矩形板。背板311是以底板310的后边缘为起始端并沿ZX平面延伸的矩形板。顶板312是以背板311的上边缘为起始端并沿XY平面延伸的矩形板。上前板313是以顶板312的前边缘为起始端并沿着远离背板311且朝向斜下方的方向延伸的矩形板。下前板314是以上前板313的下边缘为起始端并沿着接近背板311且朝向斜下方的方向延伸的矩形板。
[0021]在底板310的前边缘与下前板314的下边缘之间，形成有开口315。
[0022]如图3所示，握持机构3还具备第一可活动板331、第二可活动板332、第一弹簧341和第二弹簧342。例如，第一可活动板331和第二可活动板332也是由铝之类的轻金属构成。
[0023]第一可活动板331是以底板310的前边缘为起始端朝向支托件31的内侧进行延伸
的矩形板。第一可活动板331在开口315的周缘部中通过第一铰链310a由底板310的前边缘支承为可转动。
[0024]第二可活动板332是以下前板314的下边缘为起始端朝向支托件31的内侧进行延伸的矩形板。第二可活动板332在开口315的周缘部中通过第二铰链314a由下前板314的下边缘支承为可转动。
[0025]第一可活动板331和第二可活动板332在支托件31中夹着握持轮32。第一弹簧341将第一可活动板331朝向握持轮32推压。第二弹簧342将第二可活动板332朝向握持轮32推压。第二弹簧342强于第一弹簧341。也就是说，第二弹簧342的弹性系数大于第一弹簧341的弹性系数。第一弹簧341相当于“第一弹性体”的一个例子，第二弹簧342相当于“第二弹性体”的一个例子。
[0026]图3表示握持机构3的初始状态。预先调整握持轮32的重量以及第一弹簧341和第二弹簧342各自的弹性系数，使初始状态时第一可活动板331相对于背板311是基本平行延伸的。
[0027]开口315在Y方向上的宽度小于握持轮32的直径。因此，握持轮32不会通过开口315而掉落。第一可活动板331和第二可活动板332支撑着握持轮32的重量。开口315能够接收握持对象的插入。
[0028]底板310、背板311、顶板312、上前板313和下前板314在支托件31的左本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种握持机构，具备：滚动体；框架，用于收纳所述滚动体；第一可活动板和第二可活动板，用于在所述框架中夹着所述滚动体；第一弹性体，用于将所述第一可活动板朝向所述滚动体推压；以及第二弹性体，用于将所述第二可活动板朝向所述滚动体推压，所述握持机构将握持对象握持在所述第一可活动板与所述滚动体之间。2.根据权利要求1所述的握持机构，其特征在于，所述框架具有开口，所述开口用于接收所述握持对象的插入，所述第一可活动板和所述第二可活动板各自在所述开口的周缘部由所述框架支承为可转动。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤聡，
申请(专利权)人：京瓷办公信息系统株式会社，
类型：发明
国别省市：