一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人，包括底板和底座，所述底座的上表面后方安装有涂料箱，所述涂料箱的前端面下方一侧设置有输送管，且输送管通过水管对接头与增压泵的一端连接，所述底座的上表面另一侧通过螺栓安装有机械下臂，所述底座的下表面安装有支撑板，所述底板的上表面两侧均安装有侧板。本实用新型专利技术遭遇颠簸震动时，底座对支撑板施加一个下压力，支撑板下压使得弹簧下压，弹簧下压产生回弹力，回弹力作用于支撑板上，使得支撑板向上运动，支撑板上下运动时受到两侧的阻尼橡胶垫限制摩擦减少震动幅度，提高装置的稳定性，避免因震动导致喷涂质量和喷涂效率下降的情况。下降的情况。下降的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人


[0001]本技术涉及喷涂机器人
，具体为一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人。

技术介绍

[0002]喷涂机器人又叫喷漆机器人(spray painting robot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集团)专利技术。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
[0003]目前现有的带有自动视觉跟踪的喷涂机器人缺陷是：
[0004]1、现有的带有自动视觉跟踪的喷涂机器人在喷涂时喷涂方向过于单一，大大提高了喷涂时间，降低了喷涂效率。
[0005]2、现有的带有自动视觉跟踪的喷涂机器人在喷涂时装置的安全性过低，喷涂过程无法得到监控，即使发生了意外导致喷涂未完成也无法得知原因。
[0006]3、现有的带有自动视觉跟踪的喷涂机器人在喷涂时由于地面不平导致装置震动过大，引起喷涂不平均，降低了喷涂质量。

技术实现思路

[0007]本技术的目的在于提供一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人，包括底板和底座，所述底座的上表面后方安装有涂料箱，所述涂料箱的前端面下方一侧设置有输送管，且输送管通过水管对接头与增压泵的一端连接，所述底座的上表面另一侧通过螺栓安装有机械下臂，所述底座的下表面安装有支撑板，所述底板的上表面两侧均安装有侧板。
[0009]优选的，所述涂料箱的一侧外壁上安装有壳体，且壳体的内部底端中心位置安装有电路板，电路板上安装有单片机，单片机的下方安装有存储器，存储器的下方安装有无线通信模块，壳体的上表面一侧边缘处安装有连接杆，且连接杆的另一端安装有控制面板。
[0010]优选的，所述机械下臂的上方安装有第一关节电机，第一关节电机的一侧安装有机械中臂，机械中臂上安装有第二关节电机，第二关节电机的一侧安装有机械上臂，且机械上臂的一端安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的外壁上安装有微型马达，微型马达的输出轴
与摄像头的下表面相连接，电动伸缩杆的另一端安装有喷涂板，且喷涂板通过输送管与增压泵上的水管对接头连接。
[0011]优选的，所述支撑板的上表面两侧均开设有通孔，且通孔内安装有限位柱，限位柱的外壁上方安装有限位板，且限位板上螺纹孔内壁上的内螺纹与限位柱外壁上的外螺纹啮合连接，限位柱的另一端与底板连接，限位柱的外壁上套设有弹簧，且弹簧位于底板与支撑板之间。
[0012]优选的，所述侧板的一侧外壁上安装有阻尼橡胶垫，且阻尼橡胶垫的另一侧外壁上方与支撑板的一侧外壁相接触。
[0013]优选的，所述电动伸缩杆、微型马达、摄像头、增压泵均与控制面板电性连接。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0015]1、通过喷涂板、机械下臂、机械中臂、机械上臂、第一关节电机、第二关节电机、电动伸缩杆和控制面板的配合设置、控制面板启动电动伸缩杆、第一关节电机和第二关节电机，第一关节电机启动带动机械中臂活动，第二电机启动带动机械上臂活动、电动伸缩杆伸长或缩短可以使得喷涂板进行横向和竖向位移，大大提高了喷涂时的效率，节约时间，降低人力的消耗，减少了工作人员的劳动负担。
[0016]2、通过摄像头、控制面板、微型马达、单片机、无线通信模块和存储器的配合设置，摄像头将视频采集信息传输到单片机上，通过图像处理芯片处理后，将视频信息发送到终端设备，终端设备通过无线通信模块控制控制面板，控制面板控制微型马达启动，微型马达启动使得摄像头的角度可以调节，便于观察不同方向，并且存储器的设置可以对作业进程进行录制，若发生意外或其他因素导致作业失败或未完成，便可通过存储器所存储录像找寻原因，提高了装置的安全性，保障了作业时的作业质量。
[0017]3、通过支撑板、阻尼橡胶垫、弹簧、限位柱、限位板和底座的配合设置，遭遇颠簸震动时，底座对支撑板施加一个下压力，支撑板下压使得弹簧下压，弹簧下压产生回弹力，回弹力作用于支撑板上，使得支撑板向上运动，支撑板上下运动时受到两侧的阻尼橡胶垫限制摩擦减少震动幅度，提高装置的稳定性，避免因震动导致喷涂质量和喷涂效率下降的情况。
附图说明
[0018]图1为本技术的结构示意图；
[0019]图2为本技术的主视图；
[0020]图3为本技术图1中的A处局部放大结构示意图；
[0021]图4为本技术的流程图。
[0022]图中：1、摄像头；2、微型马达；3、输送管；4、控制面板；5、连接杆；6、涂料箱；7、增压泵；8、单片机；9、电路板；10、存储器；11、水管对接头；12、无线通信模块；13、底板；14、侧板；15、底座；16、机械下臂；17、第一关节电机；18、机械中臂；19、电动伸缩杆；20、喷涂板；21、机械上臂；22、第二关节电机；23、支撑板；24、阻尼橡胶垫；25、弹簧；26、限位柱；27、通孔；28、螺纹孔；29、限位板；30、壳体。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0026]请参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人，包括底板(13)和底座(15)，其特征在于：所述底座(15)的上表面后方安装有涂料箱(6)，所述涂料箱(6)的前端面下方一侧设置有输送管(3)，且输送管(3)通过水管对接头(11)与增压泵(7)的一端连接，所述底座(15)的上表面另一侧通过螺栓安装有机械下臂(16)，所述底座(15)的下表面安装有支撑板(23)，所述底板(13)的上表面两侧均安装有侧板(14)。2.根据权利要求1所述的一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人，其特征在于：所述涂料箱(6)的一侧外壁上安装有壳体(30)，且壳体(30)的内部底端中心位置安装有电路板(9)，电路板(9)上安装有单片机(8)，单片机(8)的下方安装有存储器(10)，存储器(10)的下方安装有无线通信模块(12)，壳体(30)的上表面一侧边缘处安装有连接杆(5)，且连接杆(5)的另一端安装有控制面板(4)。3.根据权利要求1所述的一种带有自动视觉跟踪的喷涂机器人，其特征在于：所述机械下臂(16)的上方安装有第一关节电机(17)，第一关节电机(17)的一侧安装有机械中臂(18)，机械中臂(18)上安装有第二关节电机(22)，第二关节电机(22)的一侧安装有机械上臂(21)，且机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞进海，
申请(专利权)人：江苏海濎智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：