本发明专利技术涉及一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈机器人关节减速器。该发明专利技术主要包括内齿圈，输入轴Ⅰ级太阳轮，Ⅰ级行星轮，Ⅰ级行星架，Ⅱ级太阳轮，Ⅱ级行星轮，Ⅱ级行星架输出盘，花键等零件和结构。内齿圈固定，行星架与行星轴固连，行星轮通过轴承支撑在行星轴上。输入轴与Ⅰ级太阳轮一体，带动Ⅰ级行星轮转动，驱动Ⅰ级行星架得到一级减速；Ⅰ级行星架与Ⅱ级太阳轮通过花键结构周向联动或制为一体结构联动，Ⅱ级太阳轮驱动Ⅱ级行星轮在内齿圈中转动，Ⅱ级行星架被Ⅱ级行星轮驱动获得二级减速。两级传动共用同一内齿圈，各由5个行星轮组成。齿轮，齿轮轴，行星架等经过空心化和镂空减重，减少惯性影响。输入端盖和输出压盖采用轻质材料减重。重。重。
【技术实现步骤摘要】
一种双级NGW共齿圈轻型机器人关节行星减速器
[0001]本专利技术涉及轻型行星减速器
，尤其涉及结构紧凑的机器人关节减速器。
技术介绍
[0002]机器人关节需要小尺寸轻质大速比的减速器，现有机器人关节大多采用谐波减速器，其机械效率底，采用行星传动的机器人关节径向及轴向尺寸也偏大，重量大，启动和运行惯性大。而行星传动机构是一种理想的关节传动方案，探索新型结构的机器人关节行星减速器的轻型技术很有应用前景。
[0003]本专利提出的新型行星架结构，行星轴轴向固定方式，一级输出与二级输入的花键连接方式等，有别于已有结构，能显著减少行星减速器的轴向尺寸，并降低实现难度。
[0004]为了解决机器人行业对关节结构的轻质要求，本专利提出减重方法，即减重孔和镂空结构，经过了力学分析和结构优化得到，不影响结构强度，显著减轻质量和运行惯性，达到轻量化。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈减速器，主要包括：输入轴Ⅰ级太阳轮1，轴承2，I级行星架3，I级行星轮4，内齿圈5，Ⅱ级行星架输出盘6，Ⅱ级行星轮 7,Ⅱ级太阳轮8等零部件组成。
[0006]所述Ⅰ级太阳轮1，5个Ⅰ级行星轮4，内齿圈5，5个Ⅱ级行星轮7和Ⅱ级太阳轮8 都具有相同的渐开线齿轮模数。
[0007]所述输入轴Ⅰ级太阳轮为一体结构，在轴承2
‑
1和2
‑
2支撑下驱动5个Ⅰ级行星轮4 旋转。
[0008]所述内齿圈5固定不动，5个Ⅰ级行星轮4通过轴承2
‑
3支撑于Ⅰ级行星架3上，驱动Ⅰ级行星架3旋转。
[0009]所述Ⅰ级行星架3由Ⅰ级主行星架3
‑
4，Ⅰ级副行星架3
‑
3，Ⅰ级行星轴3
‑
2和卡簧 3
‑
1组成,其中，Ⅰ级行星轴3
‑
2与Ⅰ级主行星架3
‑
4，Ⅰ级副行星架3
‑
3的连接为过盈配合，以增强Ⅰ级行星架3的整体刚度，Ⅰ级行星轴3
‑
2具有凸缘结构和卡簧槽，防止其轴向窜动。
[0010]所述Ⅰ级行星架3上的Ⅰ级主行星架3
‑
4现通过渐开线内花键与Ⅱ级太阳轮8周向啮合，由Ⅰ级主行星架3
‑
4驱动Ⅱ级太阳轮8转动，Ⅱ级太阳轮8再驱动5个Ⅱ级行星轮7转动，这一周向定位，减少了轴向长度和Ⅱ级太阳轮8齿轮的磨齿难度。
[0011]所述Ⅰ级行星架3上的Ⅰ级主行星架3
‑
4与Ⅱ级太阳轮8可制作为一体结构，这样Ⅰ级主行星架3
‑
4与Ⅱ级太阳轮8联动，再驱动5个Ⅱ级行星轮7转动，这一轴向定位结构，可减少零件的数量。
[0012]所述内齿圈5固定不动，5个Ⅱ级行星轮7通过轴承2
‑
5支撑于Ⅱ级行星架6上，驱动Ⅱ级行星架6旋转，从而输出减速动力。
[0013]所述Ⅱ级行星架6由主行星架输出盘6
‑
5，副行星架6
‑
2，Ⅱ级行星轮轴6
‑
4，紧定螺
钉6
‑
3和卡簧6
‑
1组成,其中，Ⅱ级行星轮轴6
‑
4与Ⅱ级主行星架输出盘6
‑
5，Ⅱ级副行星架 6
‑
2的连接为过盈配合，以增强Ⅱ级行星架6的整体刚度，紧定螺钉6
‑
3和卡簧6
‑
1防止Ⅱ级行星轮轴6
‑
4轴向窜动，紧定螺钉6
‑
3被设置于轴承内圈之下，防松动导致脱落，这一轴向定位结构，减少了Ⅱ级行星架的轴向尺寸。
[0014]所述输入轴Ⅰ级太阳轮1在轮辐位置打有减重孔，Ⅰ级行星轴3
‑
2为空心轴，5个Ⅰ级行星轮4均在轮辐位置打有减重孔，Ⅱ级太阳轮8为空心齿轮，且在轮辐位置打有减重孔，Ⅱ级行星轴6
‑
4为空心轴，5个Ⅱ级行星轮7均在轮辐位置打有减重孔。
[0015]所述Ⅰ级主行星架3
‑
4，Ⅰ级副行星架3
‑
3，Ⅱ级主行星架3
‑
4，Ⅰ级副行星架3
‑
3，Ⅱ级行星架输出盘6
‑
5，Ⅱ级副行星架6
‑
2和内齿圈5均做成镂空结构减重。
[0016]本专利技术所述的减重孔和镂空结构使得本减速器轻量化，并减小了启动惯性。
附图说明
[0017]本专利技术有如下附图：
[0018]图1为本专利技术的机构原理简图。
[0019]图2为本专利技术的详细结构装配图。
具体实施方式
[0020]为了更清楚地说明本专利技术，下面结合附图对本专利技术做进一步说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的，而非限制性的，不应以此限制本专利技术的保护范围。
[0021]如图1，图2所示，一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈减速器，主要包括：输入轴Ⅰ级太阳轮1，轴承2，I级行星架3，I级行星轮4，内齿圈5，Ⅱ级行星架输出盘6，Ⅱ级行星轮7,Ⅱ级太阳轮8等零部件组成。
[0022]如图2所示，所述I级行星架3的结构组成是本专利技术的一种分体式实例；而如图1所示，所述I级行星架的结构是本专利技术的一种整体式实例。
[0023]如图2所示，所述Ⅱ级行星架6的结构组成是本专利技术的一种分体式实例；而如图1所示，所述Ⅱ级行星架的结构是本专利技术的一种整体式实例。
[0024]在上述技术方案的基础上，所述行星轮布置数量并不局限于5个，由本技术方案所引申出的显而易见的变化仍然属于本专利技术的保护范围之内。
[0025]以上，仅为本专利技术较为理想的实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化和变动，凡是属于本专利技术技术方案所引申出的显而易见的变化仍然属于本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈机器人关节减速器，主要包括：输入轴Ⅰ级太阳轮1，轴承2，I级行星架3，I级行星轮4，内齿圈5，Ⅱ级行星架输出盘6，Ⅱ级行星轮7,Ⅱ级太阳轮8等零部件组成。2.如权利要求1所述的Ⅰ级太阳轮1，5个Ⅰ级行星轮4，内齿圈5，5个Ⅱ级行星轮7和Ⅱ级太阳轮8都具有相同的渐开线齿轮模数。3.如权利要求1所述的输入轴Ⅰ级太阳轮1为一体，在轴承2
‑
1和2
‑
2支撑下驱动5个Ⅰ级行星轮4旋转。4.如权利要求1所述的内齿圈5固定不动，5个Ⅰ级行星轮4通过轴承2
‑
3支撑于Ⅰ级行星架3上，驱动Ⅰ级行星架3旋转。5.如权利要求1所述的Ⅰ级行星架3由Ⅰ级主行星架3
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4，Ⅰ级副行星架3
‑
3，Ⅰ级行星轴3
‑
2和卡簧3
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1组成,其中，Ⅰ级行星轴3
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2与Ⅰ级主行星架3
‑
4，Ⅰ级副行星架3
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3的连接为过盈配合，以增强Ⅰ级行星架3的整体刚度，Ⅰ级行星轴3
‑
2具有凸缘结构和卡簧槽，防止其轴向窜动。6.如权利要求1所述的Ⅰ级行星架3上的Ⅰ级主行星架3
‑
4通过渐开线内花键与Ⅱ级太阳轮8周向啮合，由Ⅰ级主行星架3
‑
4驱动Ⅱ级太阳轮8转动，Ⅱ级太阳轮8再驱动5个Ⅱ级行星轮7转动，这一周向定位，减少了轴向长度和Ⅱ级太阳轮8齿轮的磨齿难度。7.如权利要求1和6所述Ⅰ级行星架3上的Ⅰ级主行星架3
‑
4与Ⅱ级太阳轮8也可制作为一体结构，这样Ⅰ级主行星架3
‑
4与Ⅱ级太阳轮8联动，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，戴建辉，姚燕安，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：
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