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本发明涉及一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈机器人关节减速器。该发明主要包括内齿圈，输入轴Ⅰ级太阳轮，Ⅰ级行星轮，Ⅰ级行星架，Ⅱ级太阳轮，Ⅱ级行星轮，Ⅱ级行星架输出盘，花键等零件和结构。内齿圈固定，行星架与行星轴固连，行星轮通过轴承支撑在行...
该专利属于北京交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京交通大学授权不得商用。

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