一种用于室内行走机器人的定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于室内行走机器人的定位装置及方法，包括第一微处理器、红外激光器和若干个固定点；第一微处理器与红外激光器相连，二者均用于安装在行走机器人上；所有固定点均布置在机器人的行走路径上方，各固定点均设有第二微处理器和红外摄像头；当机器人行驶到i区域时，发送其身份ID标识和测量请求至位于i区域的固定点i，该固定点i中的第二微处理器基于接收到的测量请求发送响应至机器人中的第一微处理器，由第一微处理器控制开启红外激光器，产生激光光斑，固定点i中的红外摄像头检测到激光光斑，并发送至第二微处理器，由第二微处理器计算出激光光斑的坐标，进而计算出机器人的位置。本发明专利技术采用测量机器人发出的移动式激光光斑坐标，实现机器人定位。实现机器人定位。实现机器人定位。

【技术实现步骤摘要】
一种用于室内行走机器人的定位装置及方法


[0001]本专利技术属于机器人定位
，具体涉及一种用于室内行走机器人的定位装置及方法。

技术介绍

[0002]现有的室内机器人自主行走导航定位大多采用激光雷达SLAM方式或视觉VSLAM方式。激光雷达SLAM方式在复杂的动态环境下，地图信息丧失过大导致无法定位，因而无法定位和导航规划路径。视觉VSLAM方式受限于计算量过大、对环境图纹有依赖，因此机器人成本高、电能消耗大影响机器人续航能力；室内顶部部署二维码，作为视觉VSLAM方式之一，其运算量小也有些应用，但其实施的人工成本高且影响布署现场装饰美观，而二维码标签位置对布署现场也有一定要求，因此也限制了很多场所的应用。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提出一种用于室内行走机器人的定位装置及方法，采用测量机器人发出的移动光斑坐标，实现机器人定位。
[0004]为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种用于室内行走机器人的定位装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于，包括第一微处理器、红外激光器和若干个固定点；所述第一微处理器与红外激光器相连，二者均用于安装在行走机器人上；所有固定点均布置在机器人的行走路径上方，各固定点均设有相连的第二微处理器和红外摄像头；当机器人行驶到i区域时，第一微处理器发送其身份ID标识和测量请求至位于i区域的固定点i，固定点i中的第二微处理器基于接收到的测量请求发送响应至机器人中的第一微处理器，由所述第一微处理器控制开启红外激光器，产生激光光斑，固定点i中的红外摄像头检测到激光光斑，并发送至第二微处理器，由所述第二微处理器计算出激光光斑的坐标，进而计算出机器人的位置，完成定位。2.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述定位装置还包括第一无线连接器和第二无线连接器，二者分别设于机器人和固定点上，用于进行无线通讯。3.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述红外激光器与第一微处理器之间设有控制开关；所述红外激光器垂直正对着位于机器人的行走路径上方的天花板。4.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述红外摄像头的拍摄面正对着位于机器人的行走路径上方的天花板。5.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：所述机器人的数量大于1，各机器人上均设有标定其身份的ID标签。6.根据权利要求1所述的一种用于室内行走机器人的定位装置，其特征在于：各固定点中红外摄像头视窗坐标原点的全局坐标(J
ix
,J
iy
)是已知的，当红外摄像头测得光斑视窗坐标(X
ik
,Y
ik
...

【专利技术属性】
技术研发人员：余程，袁荣炎，宋天东，
申请(专利权)人：苏州山沪和智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：