双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。速。速。

【技术实现步骤摘要】
双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及路径规划领域，尤其涉及双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着国家蓝海计划的推进，海洋作业的需求越来越多，水面勘测、信息中继通信等任务需求量不断提高，对于水面无人艇的作业能力提出了更高的要求。以水面通信中继无人艇为例，在水面作业时，无人艇能够在接到任务指令的时候，基于传统的水面无人艇避障路径规划算法，完成从起点到终点的避障路径规划，但涉及到双艇协同作业时，增加了更多的约束条件，使得双艇的避障路径规划难以实现。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的水面无人艇避障路径规划算法无法实现双艇协同的避障路径规划的技术问题。
[0004]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种双艇路径规划方法，所述双艇路径规划方法包括以下步骤：
[0005]获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双艇路径规划方法，其特征在于，所述双艇路径规划方法所述双艇路径规划方法应用于主艇，所述双艇路径规划方法包括以下步骤：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。2.如权利要求1所述的双艇路径规划方法，其特征在于，所述加载区域栅格地图的步骤包括：通过预设扫描设备获取预设区域对应的目标栅格地图，其中，所述目标栅格地图中的每个栅格对应一个节点；获取所述目标栅格地图中被障碍物占据的目标栅格，将所述目标栅格对应的节点作为目标节点，所述目标栅格在所述目标栅格地图中的位置作为障碍物信息；获取所述目标栅格地图对应的所有节点中除去所述目标节点的节点集合，将所述节点集合中的节点在所述目标栅格地图中的位置作为节点信息。3.如权利要求1所述的双艇路径规划方法，其特征在于，所述根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径的步骤包括：确定所述节点信息中的第一起始节点和第一终止节点，根据所述第一起始节点、所述第一终止节点、所述第一参数中的辅艇尺寸和辅艇机动参数和所述障碍物信息，规划得到所述辅艇的第一路径。4.如权利要求1所述的双艇路径规划方法，其特征在于，所述根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径的步骤包括：获取预定义的路径代价函数对应的间距区间，确定所述节点信息中的规划节点，其中，所述规划节点与所述第一路径的距离在所述间距区间内，所述规划节点包括第二起始节点和第二终止节点；定义父节点和子节点，其中，所述父节点和所述子节点属于所述规划节点，所述父节点和所述子节点互为相邻节点；定义所述第二起始节点的代价函数值为目标固定值，当所述父节点为所述第二起始节点时，根据所述第二参数中的主艇尺寸和主艇机动参数、所述障碍物信息、所述目标固定值和所述路径代价函数，计算所述父节点相邻的子节点的代价函数值；将所述第二起始节点相邻的子节点中代价函数值最小的子节点作为新的父节点，将所述新的父节点的代价函数值作为新的目标固定值，并返回所述根据所述第二参数中的主艇尺寸和主艇机动参数、所述障碍物信息、所述目标固定值和所述路径代价函数，计算所述父节点相邻的子...

【专利技术属性】
技术研发人员：凡福飞，孙彩明，张爱东，张家铭，刘恒利，郭艳坡，朱祖文，林静，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：